基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)

鄭州理工職業(yè)學(xué)院 趙瑞芹

針對(duì)智能變電站無人值守的實(shí)際需求，本文設(shè)計(jì)一種基于Open-Wrt的變電站巡檢機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人是以O(shè)penWrt無線路由系統(tǒng)為核心的移動(dòng)式無線基站，具備小型化、多功能、完全自主運(yùn)行功能的履帶式機(jī)器人，可攜帶網(wǎng)絡(luò)高清攝像機(jī)、紅外測(cè)溫儀、拾音器等傳感器通過巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引。在站內(nèi)無線局域局域網(wǎng)環(huán)境下完成巡檢數(shù)據(jù)上載，同時(shí)由巡檢監(jiān)控管理中心實(shí)時(shí)反饋現(xiàn)場(chǎng)信息并自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。通過無線充電樁，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自主充電。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該設(shè)備不僅能夠有效降低人工巡檢的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際巡檢效率；而且滿足電網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用的需求。

1 概述

隨著電子技術(shù)的迅速發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)和“五遙”功能的實(shí)現(xiàn)。電網(wǎng)無人化值守發(fā)展程度不斷提高，現(xiàn)代電氣自動(dòng)化技術(shù)和遠(yuǎn)程測(cè)控技術(shù)已基本可以實(shí)現(xiàn)變電站內(nèi)設(shè)備遠(yuǎn)程監(jiān)控，無人值守的管理制度極大的提高生產(chǎn)效率、降低電網(wǎng)的運(yùn)維成本。實(shí)現(xiàn)智能變電站無人值守的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一就是智能巡檢終端的應(yīng)用。

智能變電站巡檢機(jī)器人能夠有效的解決人工巡檢過程中存在的工作效率低、巡檢質(zhì)量良莠不齊、運(yùn)維成本高等不足之處。對(duì)此國(guó)內(nèi)外許多研究機(jī)構(gòu)開展了關(guān)于無人值守變電站智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用的研究。圣西保羅大學(xué)研制的懸掛式移動(dòng)機(jī)器人，由高空鋼索導(dǎo)引對(duì)電氣一次設(shè)備實(shí)時(shí)溫度監(jiān)測(cè)，但是線路設(shè)計(jì)成本高且監(jiān)測(cè)項(xiàng)目單一。新西蘭電網(wǎng)公司和梅西大學(xué)聯(lián)合研發(fā)的全地形變電站巡檢機(jī)器人，能夠識(shí)別現(xiàn)場(chǎng)四周環(huán)境，但是智能化程度不高只能滿足遠(yuǎn)程遙控方式工作。國(guó)網(wǎng)電力機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)室研制的第四代巡檢機(jī)器人基本能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)變電站設(shè)備的智能化巡檢①，讀取各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)RFID標(biāo)簽信息完成對(duì)各個(gè)電力一次設(shè)備的數(shù)據(jù)采集，但是裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、存在信息采集易缺失、受限于監(jiān)測(cè)點(diǎn)視角以及監(jiān)測(cè)軌跡、無法實(shí)現(xiàn)對(duì)電力設(shè)備的全方位監(jiān)測(cè)。

針對(duì)上述研究結(jié)果分析可知，現(xiàn)階段變電站巡檢機(jī)器人巡檢內(nèi)容單一、機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)冗雜，無法完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引、故障診斷分析等復(fù)雜功能。對(duì)此本文設(shè)計(jì)一種基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人，該設(shè)備符合未來電網(wǎng)智能化、小型化、工具化的標(biāo)準(zhǔn)②，能夠?qū)崿F(xiàn)完全自主運(yùn)行并且可配合后臺(tái)監(jiān)控中心平臺(tái)通過攜帶相應(yīng)的傳感器設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)一次電力設(shè)備的遙控監(jiān)測(cè)，同時(shí)自動(dòng)生成巡檢報(bào)告；變電站內(nèi)裝設(shè)有柔性無線充電樁，實(shí)現(xiàn)自主充電。目前，該巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)模擬運(yùn)行效果表明，基本滿足傳統(tǒng)變電站內(nèi)所需人工巡檢的功能要求。

2 基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

根據(jù)目前現(xiàn)場(chǎng)變電站巡檢機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行情況以及相關(guān)的性能指標(biāo)要求，本文提出一種基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人。該裝置可攜帶網(wǎng)絡(luò)高清攝像頭、紅外測(cè)溫儀、拾音器等多路傳感器，通過機(jī)器視覺、紅外測(cè)溫、音頻識(shí)別等方法，監(jiān)測(cè)并記錄電氣一次設(shè)備的溫度、圖像以及噪聲等信息，并且能夠識(shí)別設(shè)備的部分電氣問題，如外觀異常、開關(guān)或刀閘的位置、儀表讀數(shù)、油位計(jì)位置等，最終由后臺(tái)巡檢監(jiān)控管理中心處理并生成統(tǒng)一規(guī)范的巡檢報(bào)告，自動(dòng)按巡檢時(shí)間保存到信息管理系統(tǒng)。模擬規(guī)劃現(xiàn)場(chǎng)最優(yōu)巡檢路徑，采用磁導(dǎo)引以及超聲波避障的方法實(shí)現(xiàn)自主巡檢。當(dāng)裝置在電量不足或者完成巡視任務(wù)后，巡檢機(jī)器人能夠自行返回充電室自動(dòng)充電并且上載數(shù)據(jù)。

變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用服務(wù)器/客戶端模式。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)分別由巡檢監(jiān)控管理中心（Client模式，客戶端）、站內(nèi)無線局域網(wǎng)、巡檢機(jī)器人（Server模式，服務(wù)器端）組成?？蛻舳伺c服務(wù)器端之間遵循TCP/IP和UDP通信協(xié)議，巡檢監(jiān)控管理中心作為客戶端通過無線局域網(wǎng)數(shù)據(jù)鏈路層索引巡檢機(jī)器人的服務(wù)器IP地址，實(shí)時(shí)獲取服務(wù)器端的反饋信息，綜合分析生成該時(shí)段的相關(guān)巡檢信息反饋數(shù)據(jù)包。如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

3 基于OpenWrt變電站巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

3.1 巡檢監(jiān)控管理中心

巡檢監(jiān)控管理中心是根據(jù)NET Framework和AForge.NET框架下開發(fā)的一款具備模糊推理、圖像識(shí)別、視頻解碼、數(shù)據(jù)壓縮存儲(chǔ)管理等功能的應(yīng)用程序，可支持Windows操作系統(tǒng)下的計(jì)算機(jī)終端。該應(yīng)用以C＃高級(jí)語言為基礎(chǔ)，采用高度模塊化的程序工具類庫(kù)開發(fā)，可移植性以及擴(kuò)展性強(qiáng)。

同時(shí)考慮到系統(tǒng)所要求的各項(xiàng)功能、組成結(jié)構(gòu)、后期擴(kuò)充性要求和開發(fā)環(huán)境的方便程度，本系統(tǒng)的軟件開發(fā)采用面向?qū)ο蟮哪K化程序設(shè)計(jì)方法，以現(xiàn)在通用的Windows操作系統(tǒng)作為運(yùn)行平臺(tái)，選擇Microsoft Visua Studio 2010作為開發(fā)工具，采用功能更為強(qiáng)大的C#開發(fā)語言③。開發(fā)客戶端軟件操作界面，配合相應(yīng)的下位機(jī)的服務(wù)器端應(yīng)用程序。

該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示，巡檢監(jiān)控管理中心采用人機(jī)式交互界面，該界面下涵蓋控制面板、監(jiān)測(cè)面板、數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)三大功能庫(kù)。人機(jī)交互界面是用戶進(jìn)入操作界面的管理入口，用戶可通過密鑰進(jìn)入軟件操作界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)中不同功能庫(kù)的各項(xiàng)具體操作。作為用戶最直觀操作界面，該界面以調(diào)用功能庫(kù)下控件的響應(yīng)事件控制巡檢機(jī)器人完成一系列動(dòng)作指令以及相關(guān)數(shù)據(jù)分析、處理。

圖2 巡檢監(jiān)控管理中心系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

（1）控制面板通過運(yùn)動(dòng)解碼器可分別實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的空間位移和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的控制；調(diào)用巡檢機(jī)器人系統(tǒng)自帶的SertoNet網(wǎng)口轉(zhuǎn)串口數(shù)據(jù)類庫(kù)完成數(shù)據(jù)上載；根據(jù)巡檢計(jì)劃對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行配置；巡檢機(jī)器人初始化設(shè)置即現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)位置定點(diǎn)信息、IP地址設(shè)置、機(jī)械臂順序運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)置等一系列根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況進(jìn)行的出廠后初始化信息配置。

（2）監(jiān)測(cè)面板作為巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)信息反饋的功能庫(kù)，可顯示現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控畫面、紅外測(cè)溫讀數(shù)、設(shè)備噪聲趨勢(shì)圖。同時(shí)記錄匯總變電站內(nèi)電力一次設(shè)備儀表度數(shù)、開關(guān)閉合狀態(tài)等相關(guān)信息的運(yùn)行狀態(tài)表，反饋巡檢機(jī)器人的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和電量實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面，并且根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)變電站內(nèi)2維地圖顯示當(dāng)前位置。在巡檢任務(wù)結(jié)束后自動(dòng)生成巡檢報(bào)告，存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)。

（3）數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)中用戶可進(jìn)行登錄、管理、查詢相關(guān)巡檢報(bào)告。綜合Aforge.Fuzzy類庫(kù)中模糊推理工具、圖像識(shí)別數(shù)據(jù)庫(kù)以及噪聲分析數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理，并由巡檢報(bào)告制作工具生成最終巡檢報(bào)告，分類存儲(chǔ)到巡檢報(bào)告數(shù)據(jù)庫(kù)。

3.2 變電站內(nèi)無線局域網(wǎng)部署

綜合考慮變電站內(nèi)強(qiáng)電磁干擾、建筑物的隔斷削弱作用以及紅外測(cè)溫儀和網(wǎng)絡(luò)視頻信號(hào)上傳過程中的高帶寬要求，本文采用5.8GHz頻段信號(hào)的WiFi設(shè)備作為無線接入點(diǎn)(Access Point，AP)建立變電站內(nèi)無線局域網(wǎng)④。該局域網(wǎng)具備高速接入、信號(hào)傳輸穩(wěn)定、抗干擾性強(qiáng)以及高傳輸帶寬的特點(diǎn)。

站內(nèi)無線局域網(wǎng)系統(tǒng)通架構(gòu)分為移動(dòng)式無線基站（安裝在巡檢機(jī)器人上的OpenWrt無線路由設(shè)備）、無線基站（部署于巡檢線路周圍）、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)三部分組成。無線基站的部署采用扇區(qū)天線或者全向天線盡可能的覆蓋巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，在避免相同信道干擾前提下，AP部署采用點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的不同頻點(diǎn)鄰近覆蓋組網(wǎng)方式，減少網(wǎng)絡(luò)延時(shí)和避免由于單點(diǎn)故障造成的網(wǎng)絡(luò)癱瘓。5.8GHz頻段信號(hào)的WiFi設(shè)備在滿足站內(nèi)無線信號(hào)的帶寬和傳輸穩(wěn)定性的要求下，通過光纖連接設(shè)備以太網(wǎng)端口與交換機(jī)端口保證通信信道的高速性，同時(shí)使用支持標(biāo)準(zhǔn)IEEE 802.3af POE以太網(wǎng)線供電的FS728TP交換機(jī)，避免變電站內(nèi)運(yùn)距離架設(shè)強(qiáng)電線路的安全性問題。采用AutoCell射頻自動(dòng)管理技術(shù)保證站內(nèi)無線局域網(wǎng)信道合理規(guī)劃以及高效的功率調(diào)整⑤。其巡檢線路的無線信號(hào)覆蓋范圍平面圖，如圖3所示。

圖3 無線信號(hào)覆蓋平面示意圖

3.3 巡檢機(jī)器人電源供電系統(tǒng)設(shè)計(jì)

考慮到充電接口長(zhǎng)期插拔操作易造成觸點(diǎn)磨損，導(dǎo)致充電設(shè)備接觸不良，降低充電效率；同時(shí)裸露充電設(shè)備容易引發(fā)電火花，存在重大安全風(fēng)險(xiǎn)⑥。因此巡檢機(jī)器人采用基于電磁感應(yīng)原理的無線充電方式，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自主充電。無線充電裝置包括車載充電接收電路和地面充電發(fā)射電路。無線充電樁地面安裝楔形卡槽，一方面可以擺正車體的充電位置，保證最大充電效率；另一方面該卡槽作為提供充電裝置的接通的電信號(hào)裝置，保證設(shè)備在充電區(qū)域內(nèi)持續(xù)可靠供電，離開時(shí)自動(dòng)斷開電源。

圖4 電源供電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

巡檢機(jī)器人的電源供電系統(tǒng)主要包括無線電能發(fā)射模塊、BMS控制模塊和無線電能接收模塊，具體電源供電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

無線電能發(fā)射模塊以全橋逆變結(jié)構(gòu)的高頻電路為核心，將由發(fā)射模塊供電電路的整流穩(wěn)壓的36V直流電逆變成高頻交流信號(hào)傳送到無線電能接收模塊。其中方波信號(hào)發(fā)送電路提供PWM波作用于驅(qū)動(dòng)電路，保證橋臂的可靠導(dǎo)通與截至⑦。

無線電能接收模塊通過整流濾波電路將交流電整流成鋰電池組所需的直流電，充電過程由BMS控制模塊管理。最終由鋰電池組提供巡檢機(jī)器人供電模塊提供所需的36V工作電壓

BMS(Battery Management System，電池管理系統(tǒng))控制模塊能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)巡檢機(jī)器人的耗電量信息，實(shí)時(shí)反饋到巡檢監(jiān)控管理中心。實(shí)現(xiàn)鋰電池組均衡合理的充電和用電。

3.4 巡檢機(jī)器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以基于PowerPC的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為核心，涵蓋有全局路況檢測(cè)模塊、巡檢機(jī)器人移動(dòng)控制模塊以及機(jī)械臂順序控制模塊。如圖5所示。

圖5 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

全局路況檢測(cè)模塊主要包括磁導(dǎo)引檢測(cè)電路、超聲波避障電路、紅外反射傳感器電路，可提供移動(dòng)過程所需的磁導(dǎo)引軌跡、路障信息、以及路面黑色定位標(biāo)簽的模擬信號(hào)。

巡檢機(jī)器人移動(dòng)控制模塊采用MOSFET搭建的兩路并聯(lián)H橋電路，同時(shí)外接36V直流電。該電路具有輸出電流大，響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，能夠?qū)⑷致窙r檢測(cè)模塊信號(hào)提供的路況模擬信號(hào)，經(jīng)中央處理系統(tǒng)分析轉(zhuǎn)換成巡檢機(jī)器人移動(dòng)控制模塊所需的數(shù)字信號(hào)，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人自主循跡、位置鎖定。

機(jī)械臂順序控制模塊硬件電路由相互獨(dú)立的六片內(nèi)置H橋電路的L298N驅(qū)動(dòng)芯片組成，通過PWM波輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)六路伺服電機(jī)的單點(diǎn)控制。結(jié)合BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)現(xiàn)場(chǎng)不同監(jiān)測(cè)點(diǎn)所需機(jī)械角度樣本進(jìn)行訓(xùn)練，按照順序存儲(chǔ)方式將不同監(jiān)測(cè)點(diǎn)最優(yōu)機(jī)械角度保存到機(jī)械臂順序控制模塊存儲(chǔ)單元。

3.5 OpenWrt無線路由系統(tǒng)

OpenWrt無線路由系統(tǒng)作為連接站內(nèi)無線局域網(wǎng)和巡檢機(jī)器人的移動(dòng)式無線基站，其系統(tǒng)架構(gòu)如圖6所示。

圖6 OpenWrt無線路由系統(tǒng)架構(gòu)

該系統(tǒng)主要由底層硬件接口、相關(guān)設(shè)備驅(qū)動(dòng)、以AR9331X芯片為核心的OpenWrt操作系統(tǒng)組成。具備無線圖傳、數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)化和路由等功能。其中OpenWrt作為一款集成度高、可擴(kuò)展性強(qiáng)，同時(shí)支持二次開發(fā)的嵌入式Linux系統(tǒng)，用戶可根據(jù)設(shè)備功能需求開發(fā)具備特定功能的嵌入式系統(tǒng)固件。根據(jù)巡檢機(jī)器人的功能需求，在OpenWrt中植入網(wǎng)絡(luò)路由組件實(shí)現(xiàn)無線路由功能，同時(shí)根據(jù)開源的固件庫(kù)編譯一個(gè)包含Kmod-video-core（視頻設(shè)備驅(qū)動(dòng)API）、Mjpg-Streamer(圖像流傳輸API)和SerToNet（串口轉(zhuǎn)網(wǎng)口API）等組件設(shè)計(jì)的OpenWrt固件系統(tǒng)。

該路由設(shè)備采用OFDM（正交頻分復(fù)用技術(shù)）可通過5.8GHz專網(wǎng)射頻頻段接入站內(nèi)無線局域網(wǎng)，支持高達(dá)432Mbit/s的數(shù)據(jù)共享吞吐量，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高速、穩(wěn)定傳輸。

4 基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用

巡檢機(jī)器人樣機(jī)研制完成后，對(duì)產(chǎn)品各項(xiàng)基本性能指標(biāo)進(jìn)行初步測(cè)試。并在河南某35kV變電站內(nèi)進(jìn)行初步現(xiàn)場(chǎng)模擬實(shí)驗(yàn)。

該35kV變電站容量為2×15MVA，電壓等級(jí)為35/10kV，占地面積為34.9m×19.3m，共673.5㎡，35kV側(cè)2路總進(jìn)線，10kV側(cè)共10路出線。根據(jù)文中變電站內(nèi)無線局域網(wǎng)部署方案，現(xiàn)場(chǎng)站內(nèi)無線局域網(wǎng)由8臺(tái)5.8GHz無線路由設(shè)備、1臺(tái)FS728TP交換機(jī)組成?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試區(qū)域共2臺(tái)巡檢機(jī)器人一臺(tái)主用、一臺(tái)備用，所需巡視區(qū)域共計(jì)450個(gè)觀察點(diǎn)，巡視道路總長(zhǎng)2.5km，完成一次巡檢任務(wù)約90min。

巡檢機(jī)器人接收監(jiān)控管理中心發(fā)布的巡檢任務(wù)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)布置的磁導(dǎo)線軌跡和現(xiàn)場(chǎng)路面黑色定位標(biāo)簽，按照各個(gè)觀察點(diǎn)第一次模擬巡檢訓(xùn)練樣本存儲(chǔ)的巡檢規(guī)劃信息，通過巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以及各類傳感器設(shè)備完成觀察點(diǎn)信息采集，巡檢任務(wù)結(jié)束自行返回?zé)o線充電樁充電，同時(shí)上載數(shù)據(jù)。用戶通過調(diào)用巡檢監(jiān)控管理中心主機(jī)的巡檢報(bào)告以及現(xiàn)場(chǎng)相關(guān)檢測(cè)數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前測(cè)試情況，如某一次巡檢任務(wù)中10kV出線斷路器設(shè)備紅外熱成像圖以及設(shè)備溫度幅值大小，具體如圖7所示。

圖7 斷路器設(shè)備紅外檢測(cè)溫度圖

5 結(jié)束語

本文設(shè)計(jì)一種基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人，并投入現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)。該巡檢機(jī)器作為可移動(dòng)式無線基站，具備小型化、多功能、完全自主運(yùn)行等特點(diǎn)。通過攜帶電力一次設(shè)備檢測(cè)所需傳感器，根據(jù)站內(nèi)地面磁導(dǎo)線以及地面定位標(biāo)簽由巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全路況自主導(dǎo)引。由現(xiàn)場(chǎng)部署5.8GHz頻段信號(hào)的無線AP設(shè)備構(gòu)成的無線局域網(wǎng)完成巡檢數(shù)據(jù)上載，同時(shí)用戶可通過巡檢監(jiān)控管理中心實(shí)時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)反饋信息并在巡檢結(jié)束后自動(dòng)生成巡檢報(bào)告?，F(xiàn)場(chǎng)布置的無線充電樁，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自主充電。現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行情況良好，基本達(dá)到預(yù)期效果。隨著智能電網(wǎng)的高速發(fā)展，無人值守變電站已成為智能變電站的主流趨勢(shì)。巡檢機(jī)器人作為無人值守智能電站的重要環(huán)節(jié)，具有重要的發(fā)展前景。

引文：周立輝，張永生，孫勇等，智能變電站巡檢機(jī)器人研制及應(yīng)用：電力系統(tǒng)自動(dòng)化，2011；②蔡煥青，邵瑰瑋，胡霽等，變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀和主要性能指標(biāo)分析：電測(cè)與儀表，2017；王開宇，基于C#的數(shù)據(jù)與視頻監(jiān)控上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)：現(xiàn)代電子技術(shù)，2017；袁慧，基于安全隧道和IEEE802.1x的變電站安全AP設(shè)計(jì)：電力信息與通信技術(shù)，2016；王新峰，劉霜霜，WLAN網(wǎng)絡(luò)中無線射頻資源的自動(dòng)管理策略：計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件，2016；宋志鋒，吳秀海，孟杰等，變電站巡檢機(jī)器人充電技術(shù)研究：現(xiàn)代制造，2014；熊承龍，沈兵，趙寧，基于電磁感應(yīng)的無線充電技術(shù)傳輸效率的仿真研究：電子器件，2014。