• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于線結(jié)構(gòu)光傳感的T型角焊縫跟蹤方法

    2018-11-09 11:11:52張綸昭陳華斌陳善本
    電焊機(jī) 2018年10期
    關(guān)鍵詞:條紋標(biāo)定灰度

    孔 萌 ,張 杰 ,張綸昭 ,侯 震,陳華斌 ,陳善本

    (1.上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司,上海 201206;2.上海交通大學(xué) 材料科學(xué)與工程學(xué)院,上海200240)

    0 前言

    工業(yè)機(jī)器人經(jīng)多年的發(fā)展先后經(jīng)歷了“示教再現(xiàn)”與“離線編程”階段,目前正在向“智能”化階段發(fā)展[1]。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì),約30%的工業(yè)機(jī)器人已應(yīng)用到焊接領(lǐng)域。傳統(tǒng)的示教再現(xiàn)型機(jī)器人尚不具備對外部環(huán)境的自主感知,特別是焊接軌跡基于外部環(huán)境變化(加工差異性、夾具定位誤差及熱變形等)的自主修正和糾偏[1-3]。

    近幾年,隨著計(jì)算機(jī)視覺、模式識別、圖像處理等技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人焊接智能化應(yīng)用研究得到逐步推廣并大規(guī)模應(yīng)用,而激光結(jié)構(gòu)光傳感器具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小等特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于機(jī)器人焊接的焊縫跟蹤、軌跡規(guī)劃等,逐漸成為焊接過程自動化和智能化中的關(guān)鍵技術(shù)之一。相比于被動視覺直接使用焊接電弧光作為圖像采集的光源,基于線結(jié)構(gòu)光的激光跟蹤傳感器受焊接過程強(qiáng)烈弧光干擾相對較小,在前視距離設(shè)定合理的條件下獲取的激光條紋圖像質(zhì)量穩(wěn)定、焊縫形貌特征明顯、適應(yīng)性強(qiáng)且處理算法相對簡單,目前主要應(yīng)用于焊縫坡口形貌焊前掃描、初始焊位識別和焊縫跟蹤等領(lǐng)域[4-5]。

    基于視覺的焊縫跟蹤目前以線結(jié)構(gòu)光傳感器為主流方向。線式激光結(jié)構(gòu)光傳感器是由激光二極管產(chǎn)生特定形狀的激光投射到工件表面,形成反映焊縫形貌的激光條紋圖像,反射投影到CCD圖像傳感器,進(jìn)行三維信息恢復(fù)重建,可實(shí)現(xiàn)初始焊位識別、焊縫導(dǎo)引及跟蹤等[6-7]。本研究基于FANUC弧焊機(jī)器人(Fanuc M-20ia)平臺,自主研制一套激光視覺傳感器并開發(fā)FANUC機(jī)器人控制器的通訊模塊,開展線結(jié)構(gòu)光參數(shù)標(biāo)定、激光條紋特征提取及角焊縫跟蹤試驗(yàn)系統(tǒng)測試與驗(yàn)證。

    1 線結(jié)構(gòu)光焊縫跟蹤傳感器研制

    基于FANUC弧焊機(jī)器人平臺(見圖1),研制一套激光視覺傳感單元,包括傳感器驅(qū)動與圖像采集模塊、圖像處理與三維重建模塊及弧焊機(jī)器人通訊模塊。其中,圖像采集裝置由傳感器保護(hù)殼體、CCD感光元件、線激光發(fā)射器、減光及濾光片等組成。

    圖1 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)示意Fig.1 Scheme of arc welding robotic system

    為了有效抑制焊接過程強(qiáng)弧光干擾,針對低碳鋼機(jī)器人MAG設(shè)計(jì)了濾光系統(tǒng)。Q345鋼GMAW焊接電弧光譜信息如圖2所示,除去金屬Fe元素譜線,電弧區(qū)域Ar譜線中心波長主要分布在600~700 nm區(qū)間,可選取中心波長相近的激光器作為光源,濾光片中心波長選擇660 nm窄帶濾光片,通過窄帶濾光系統(tǒng)可有效減少強(qiáng)弧光干擾,增加圖像信噪比。

    圖2 低碳鋼GMAW濾光系統(tǒng)比較Fig.2 Comparative analysis of optical filter

    通訊模塊借助Fanuc M20-ia通用傳感器接口R691 Universal Interface,相關(guān)配套軟件基于通訊協(xié)議實(shí)現(xiàn)基于TCP/IP焊縫跟蹤接口,以固定頻率(50 Hz)將工具坐標(biāo)系下的焊縫中心點(diǎn)發(fā)送至機(jī)器人控制器。

    1.1 視覺系統(tǒng)標(biāo)定

    線結(jié)構(gòu)光視覺系統(tǒng)傳統(tǒng)標(biāo)定方法基于三角測距理論將圖像坐標(biāo)系下的二維像素點(diǎn)轉(zhuǎn)換為相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo),最后建立相機(jī)坐標(biāo)系和機(jī)器人TCP坐標(biāo)系的“手眼”關(guān)系矩陣。基于已知激光平面參數(shù)[A,B,C,D]T和單應(yīng)性變換矩陣 HK,通過激光轉(zhuǎn)換矩陣CTi將圖像中的激光條紋中心點(diǎn)轉(zhuǎn)換至三維相機(jī)坐標(biāo)系FC,具體流程如下:

    (1)在多個任意角度對圓點(diǎn)標(biāo)定板采集標(biāo)定數(shù)據(jù),每個位置分別采集標(biāo)定板圖像、激光圖像和機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù),進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定,獲得外參矩陣Hj。

    (2)單幅圖像選擇多組共線的圓心坐標(biāo)gi,直線方程擬合激光條紋。

    (3)對第j張圖像,計(jì)算激光直線與圓心直線的交點(diǎn),作為Fi(圖像平面坐標(biāo)系)下的激光點(diǎn)坐標(biāo)p。根據(jù)交比不變求出Fg(標(biāo)定板中心為原點(diǎn)的世界坐標(biāo)系)下的激光點(diǎn)坐標(biāo)P。已知Hj,根據(jù)公式計(jì)算激光點(diǎn)在FC(相機(jī)坐標(biāo)系)坐標(biāo)MC,不同角度采像重復(fù)步驟(3)和(4)。

    (4)使用奇異值分解(SVD)優(yōu)化得到激光平面方程,計(jì)算坐標(biāo)系下的點(diǎn)轉(zhuǎn)至二維坐標(biāo)系對應(yīng)的點(diǎn))和mi(坐標(biāo)系下的點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的點(diǎn))擬合單應(yīng)性矩陣,給出激光轉(zhuǎn)換矩陣CTi,結(jié)合相機(jī)標(biāo)定結(jié)果,給出手眼矩陣tHC。

    完成上述標(biāo)定后,任意圖像中的激光條紋中心點(diǎn)都可以通過激光轉(zhuǎn)換矩陣計(jì)算出其在機(jī)器人TCP下的坐標(biāo),完成三維重建的過程。進(jìn)而通過計(jì)算出相對焊槍尖端點(diǎn)的距離,如圖3所示。

    圖3 線結(jié)構(gòu)光標(biāo)定流程Fig.3 Calibration procedure of line structured light vision sensor

    1.2 激光條紋特征提取算法

    線激光投射到工件表面,形成反映焊縫形貌的激光條紋圖像,反射至CCD靶面。激光條紋圖像包含焊縫截面形貌特征,為進(jìn)一步確定激光條紋幾何信息,需要提取激光條紋中心坐標(biāo)。鑒于機(jī)器人GMAW焊接過程電弧光、飛濺及焊接煙塵等干擾,本研究基于Hessian矩陣線的特征及其角度值提取算法,將其與噪聲進(jìn)行分割,獲得激光條紋中心點(diǎn)。Hessian矩陣是圖像處理中廣泛使用的一種特征提取辦法,對于一張二維灰度圖像,每個像素點(diǎn)的灰度值可以用L(x,y)表示,而該像素點(diǎn)的Hessian矩陣表示為

    式中 Lxy為灰度值在x,y方向上的偏導(dǎo)數(shù);Lxx為灰度值在x方向上的二階偏導(dǎo)數(shù);Lyy為灰度值在y方向上的二階偏導(dǎo)數(shù)。

    Hessian矩陣中各元素可以由圖像的二維卷積計(jì)算出,計(jì)算出Hessian矩陣后,利用其特征值與特征向量可以近似計(jì)算圖像灰度在該像素位置的主曲率與主方向。而線特征的中心坐標(biāo)是法向上灰度梯度為0、灰度值最大的位置,得到線法向截面上灰度值的一階導(dǎo)數(shù)過零點(diǎn),以此作為激光條紋中心的亞像素坐標(biāo)[8]。另外,針對特定的焊接接頭形式如角焊縫,通過事先定義焊接接頭形式的形貌模型對接頭形式進(jìn)行分區(qū)劃分。對于兩工件互相垂直的T型接頭角焊縫,可以分兩個子區(qū)定義其形貌模型,并且根據(jù)激光條紋點(diǎn)方向定義各子區(qū)的角度范圍,如圖4所示。每個子區(qū)有兩個參數(shù),坐標(biāo)范圍表示圖像的列區(qū)間,角度表示圖像中激光條紋線段應(yīng)有的角度范圍(根據(jù)實(shí)際采集到的圖像經(jīng)驗(yàn)確定)。

    圖4 角焊縫激光條紋特征點(diǎn)提取Fig.4 Feature point extraction for fillet weld

    雖然Hessian矩陣特征值提取的激光條紋濾去了大量噪聲點(diǎn)數(shù)據(jù),但仍然存在一部分異常點(diǎn),接下來采用隨機(jī)采樣一致性(RANSAC)算法,通過大量迭代,每次迭代選擇所需最少的數(shù)據(jù)點(diǎn)擬合模型,并與點(diǎn)集數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,去除異常點(diǎn),最后用最小二乘法擬合激光條紋直線方程,其中交點(diǎn)為角焊縫的特征點(diǎn)。

    2 T型接頭角焊縫跟蹤試驗(yàn)

    在設(shè)計(jì)焊縫跟蹤試驗(yàn)時,預(yù)先機(jī)器人會有一條示教軌跡,在執(zhí)行搜索-跟蹤環(huán)節(jié),計(jì)算實(shí)際軌跡與示教軌跡的偏差,調(diào)整焊槍TCP位置。對于T型接頭角焊縫,只有一個焊縫特征點(diǎn),將其視為焊縫中心點(diǎn),焊縫跟蹤過程便是不斷傳輸焊縫中心點(diǎn)在工具坐標(biāo)系中的坐標(biāo)給機(jī)器人控制器,控制機(jī)器人移動焊槍至下一個跟蹤點(diǎn)的過程。

    實(shí)際焊接過程跟蹤結(jié)果如圖5所示。由圖5可知,x和z方向的誤差范圍為±0.69 mm、±0.53 mm,假設(shè)平均誤差為誤差曲線中所有點(diǎn)的絕對值的平均,則x,z以及二維平均誤差分別為(0.40 mm、0.33 mm、0.52 mm)。

    3 結(jié)論

    圖5 T型接頭角焊縫跟蹤試驗(yàn)及誤差Fig.5 Experiment and error of seam tracking for fillet weld

    針對FANUC弧焊機(jī)器人自主開發(fā)了一套激光視覺傳感系統(tǒng),并在此基礎(chǔ)上完成了視覺系統(tǒng)標(biāo)定、通訊協(xié)議和激光條紋圖像處理算法開發(fā)等。針對T型接頭角焊縫進(jìn)行了焊縫跟蹤試驗(yàn)驗(yàn)證,軌跡跟蹤精度平均誤差控制在0.52以內(nèi),滿足機(jī)器人GMAW焊縫跟蹤實(shí)際需求。

    猜你喜歡
    條紋標(biāo)定灰度
    采用改進(jìn)導(dǎo)重法的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)灰度單元過濾技術(shù)
    基于灰度拉伸的圖像水位識別方法研究
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    誰是窮橫條紋衣服的人
    小福爾摩斯(2019年2期)2019-09-10 07:22:44
    別急!丟了條紋的斑馬(上)
    別急!丟了條紋的斑馬(下)
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    基于最大加權(quán)投影求解的彩色圖像灰度化對比度保留算法
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    基于灰度線性建模的亞像素圖像抖動量計(jì)算
    少妇丰满av| 国产 一区精品| 黄色配什么色好看| 成人一区二区视频在线观看| 性欧美人与动物交配| 一进一出抽搐动态| 在线观看午夜福利视频| 久久人人爽人人爽人人片va| 色噜噜av男人的天堂激情| 午夜福利在线在线| 国内精品美女久久久久久| 国产探花极品一区二区| 精品久久久噜噜| 99久久人妻综合| 久久99热6这里只有精品| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精华一区二区三区| 成人午夜高清在线视频| 国产黄a三级三级三级人| 国产成人91sexporn| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久99精品国语久久久| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲成人久久性| 国内精品美女久久久久久| 成年版毛片免费区| 中文资源天堂在线| 免费av观看视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日本在线视频免费播放| 免费在线观看成人毛片| 亚洲高清免费不卡视频| 两个人视频免费观看高清| 国产一区二区三区在线臀色熟女| av免费在线看不卡| 亚洲综合色惰| 国产精品福利在线免费观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产成人精品久久久久久| .国产精品久久| 国产精品国产高清国产av| 国产成人freesex在线| 国产欧美日韩精品一区二区| 看黄色毛片网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 嘟嘟电影网在线观看| 老司机影院成人| 69人妻影院| 欧美日韩乱码在线| 国产男人的电影天堂91| 久久99热这里只有精品18| 日韩亚洲欧美综合| 嫩草影院精品99| 久久久久久大精品| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲国产欧美在线一区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 26uuu在线亚洲综合色| 少妇人妻一区二区三区视频| 中文欧美无线码| 久久精品人妻少妇| 久久精品人妻少妇| 国产三级中文精品| 日本黄大片高清| 不卡一级毛片| av福利片在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 女同久久另类99精品国产91| 插逼视频在线观看| 精品不卡国产一区二区三区| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲av二区三区四区| 99久久九九国产精品国产免费| 少妇熟女aⅴ在线视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲av二区三区四区| 国语自产精品视频在线第100页| 欧美最新免费一区二区三区| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲中文字幕日韩| 成年女人看的毛片在线观看| 插逼视频在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲成人久久性| 人妻夜夜爽99麻豆av| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲成人久久性| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲精品自拍成人| 91久久精品电影网| 1000部很黄的大片| 午夜福利在线在线| av免费观看日本| 五月伊人婷婷丁香| 婷婷六月久久综合丁香| 国产成人91sexporn| 91麻豆精品激情在线观看国产| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 麻豆国产97在线/欧美| 97在线视频观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| a级毛片免费高清观看在线播放| 色综合站精品国产| 舔av片在线| 免费观看人在逋| 夜夜爽天天搞| 久久午夜福利片| 亚洲最大成人手机在线| 久久午夜福利片| 亚洲av.av天堂| 日韩一区二区三区影片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 黄片无遮挡物在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲成a人片在线一区二区| 可以在线观看的亚洲视频| 人妻系列 视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产色婷婷99| av专区在线播放| 麻豆成人av视频| h日本视频在线播放| 三级国产精品欧美在线观看| 此物有八面人人有两片| 国产高潮美女av| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 看非洲黑人一级黄片| 成人国产麻豆网| 国产不卡一卡二| 免费电影在线观看免费观看| 国产成年人精品一区二区| 欧美在线一区亚洲| 99国产精品一区二区蜜桃av| 男女视频在线观看网站免费| 午夜老司机福利剧场| 性色avwww在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产伦在线观看视频一区| 久久久久国产网址| 精品不卡国产一区二区三区| 12—13女人毛片做爰片一| 精品人妻视频免费看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 美女国产视频在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 中国美女看黄片| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲成av人片在线播放无| 黄色配什么色好看| 悠悠久久av| 亚洲国产精品sss在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 九色成人免费人妻av| 久久久久久大精品| 毛片一级片免费看久久久久| 午夜精品在线福利| 国产日本99.免费观看| 精品日产1卡2卡| 在线播放国产精品三级| 成人美女网站在线观看视频| 免费观看精品视频网站| 嘟嘟电影网在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国内精品一区二区在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久久久久久久久成人| 亚洲欧美日韩东京热| 不卡一级毛片| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产真实伦视频高清在线观看| 最新中文字幕久久久久| 精品午夜福利在线看| 九色成人免费人妻av| 亚洲最大成人av| 狠狠狠狠99中文字幕| 日韩欧美精品免费久久| 老司机影院成人| 最近的中文字幕免费完整| 99热全是精品| 国产精品久久久久久久久免| 九九爱精品视频在线观看| 99久久人妻综合| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 国产伦在线观看视频一区| 美女脱内裤让男人舔精品视频 | 免费看a级黄色片| 国产高清激情床上av| 色综合亚洲欧美另类图片| 久久久精品94久久精品| 偷拍熟女少妇极品色| 一区二区三区免费毛片| 99久久精品国产国产毛片| 国产麻豆成人av免费视频| 国产69精品久久久久777片| 精品日产1卡2卡| av在线老鸭窝| av在线亚洲专区| 不卡一级毛片| 成人三级黄色视频| 久久久久久久久大av| 亚洲内射少妇av| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲五月天丁香| 亚洲最大成人手机在线| 又爽又黄无遮挡网站| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 九九爱精品视频在线观看| 亚洲在线自拍视频| 99在线视频只有这里精品首页| 插阴视频在线观看视频| 成人二区视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 婷婷精品国产亚洲av| 男女啪啪激烈高潮av片| 高清日韩中文字幕在线| 深爱激情五月婷婷| 老司机影院成人| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99热精品在线国产| 日本成人三级电影网站| 日韩欧美精品v在线| 一级毛片电影观看 | 一区二区三区高清视频在线| 深夜a级毛片| 舔av片在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产高清三级在线| 一个人看视频在线观看www免费| 午夜福利高清视频| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 久久99精品国语久久久| 亚洲自偷自拍三级| 一个人观看的视频www高清免费观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲av二区三区四区| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产成年人精品一区二区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 少妇熟女欧美另类| 国产精品野战在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 久久热精品热| av免费在线看不卡| av卡一久久| 国产v大片淫在线免费观看| 97超碰精品成人国产| 国产精品一区二区性色av| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久6这里有精品| 国产单亲对白刺激| 波多野结衣巨乳人妻| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲av男天堂| 国产黄色小视频在线观看| a级毛色黄片| 在线播放无遮挡| 男女啪啪激烈高潮av片| 又粗又硬又长又爽又黄的视频 | 又爽又黄无遮挡网站| 国产在线男女| 日本-黄色视频高清免费观看| avwww免费| av视频在线观看入口| 久久精品国产亚洲网站| 黄色欧美视频在线观看| 成人亚洲欧美一区二区av| 精品一区二区免费观看| 色播亚洲综合网| 中出人妻视频一区二区| av在线亚洲专区| 亚洲精品亚洲一区二区| 久久人人爽人人爽人人片va| 一本一本综合久久| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲国产精品合色在线| 日韩欧美精品v在线| 久久综合国产亚洲精品| 欧美色欧美亚洲另类二区| 免费av观看视频| 亚洲成人久久性| 久久人人爽人人爽人人片va| 春色校园在线视频观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 3wmmmm亚洲av在线观看| 色播亚洲综合网| 亚洲人成网站在线播| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 成年版毛片免费区| 熟女电影av网| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲自偷自拍三级| 99riav亚洲国产免费| 国产精品永久免费网站| 国产黄片美女视频| 最新中文字幕久久久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 午夜精品国产一区二区电影 | 久久这里有精品视频免费| 国产成人精品久久久久久| 爱豆传媒免费全集在线观看| 免费观看的影片在线观看| 99热精品在线国产| 在线观看av片永久免费下载| 18禁在线播放成人免费| 成人二区视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 丝袜美腿在线中文| 国产久久久一区二区三区| 国产黄片美女视频| 美女国产视频在线观看| 日韩高清综合在线| 最近2019中文字幕mv第一页| 97超碰精品成人国产| 人人妻人人澡欧美一区二区| 六月丁香七月| 国产探花在线观看一区二区| 蜜臀久久99精品久久宅男| av在线播放精品| 国产精品一二三区在线看| 亚洲在久久综合| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | av卡一久久| 高清在线视频一区二区三区 | 一个人免费在线观看电影| 又爽又黄无遮挡网站| 不卡视频在线观看欧美| 久久久成人免费电影| 亚洲精品色激情综合| 免费观看的影片在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费看a级黄色片| 日本爱情动作片www.在线观看| 国产91av在线免费观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 麻豆国产97在线/欧美| 免费在线观看成人毛片| 国产成人freesex在线| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 春色校园在线视频观看| 青春草视频在线免费观看| 国产av在哪里看| 久久韩国三级中文字幕| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 一进一出抽搐动态| 亚洲性久久影院| 国产高清激情床上av| 久久国内精品自在自线图片| 日韩欧美在线乱码| 欧美日韩在线观看h| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 天堂影院成人在线观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品一二三区在线看| 伦理电影大哥的女人| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产人妻一区二区三区在| 国产午夜精品论理片| 一区福利在线观看| 在现免费观看毛片| 久久亚洲国产成人精品v| eeuss影院久久| 春色校园在线视频观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲精品成人久久久久久| 久久久久九九精品影院| 波多野结衣巨乳人妻| 国内揄拍国产精品人妻在线| 美女cb高潮喷水在线观看| 赤兔流量卡办理| eeuss影院久久| 日韩欧美精品免费久久| 成人欧美大片| 国产真实伦视频高清在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 99热精品在线国产| 黄片无遮挡物在线观看| 美女内射精品一级片tv| 青春草视频在线免费观看| 国产精品福利在线免费观看| 91久久精品国产一区二区成人| 男女那种视频在线观看| 最好的美女福利视频网| 国产精品久久视频播放| 免费人成在线观看视频色| 国产精品福利在线免费观看| 一本久久中文字幕| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 美女cb高潮喷水在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 丰满的人妻完整版| 亚洲成a人片在线一区二区| 三级经典国产精品| 亚洲国产欧美人成| 校园春色视频在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 欧美激情在线99| 欧美最黄视频在线播放免费| 精华霜和精华液先用哪个| 毛片女人毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 99热只有精品国产| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 国产精品日韩av在线免费观看| 99热这里只有精品一区| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 两个人视频免费观看高清| av黄色大香蕉| 人人妻人人澡欧美一区二区| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 日日撸夜夜添| 桃色一区二区三区在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 精品久久久久久久末码| 免费一级毛片在线播放高清视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 少妇人妻精品综合一区二区 | 黄片wwwwww| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产男人的电影天堂91| 精品久久久久久成人av| 日韩一本色道免费dvd| 能在线免费看毛片的网站| 特级一级黄色大片| 久久精品影院6| 国产精品久久电影中文字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲性久久影院| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 91久久精品国产一区二区成人| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 中文字幕精品亚洲无线码一区| 欧美日韩综合久久久久久| 乱人视频在线观看| 丝袜喷水一区| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 久久久久性生活片| 免费观看在线日韩| 嫩草影院新地址| 国产在线男女| 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美3d第一页| 我的老师免费观看完整版| 嫩草影院入口| 特级一级黄色大片| 97在线视频观看| 国产高清三级在线| 一区福利在线观看| 精品无人区乱码1区二区| 在线天堂最新版资源| 嫩草影院新地址| 免费av观看视频| 床上黄色一级片| 亚洲图色成人| 国产一区二区在线观看日韩| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲精品久久国产高清桃花| 日韩国内少妇激情av| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲av成人精品一区久久| 99热网站在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 日本五十路高清| 国产精华一区二区三区| 国产精品人妻久久久久久| 精品人妻视频免费看| 天天躁日日操中文字幕| 久久久a久久爽久久v久久| 成人毛片a级毛片在线播放| 综合色丁香网| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美区成人在线视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲国产色片| 国产精品乱码一区二三区的特点| 欧美精品国产亚洲| av黄色大香蕉| 国产精品av视频在线免费观看| 国产单亲对白刺激| 国产乱人视频| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲电影在线观看av| 欧美成人a在线观看| 日韩国内少妇激情av| 深爱激情五月婷婷| 成人一区二区视频在线观看| 久久99蜜桃精品久久| 一区二区三区免费毛片| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 99热6这里只有精品| 欧美精品一区二区大全| 日本欧美国产在线视频| 日本成人三级电影网站| 99久久无色码亚洲精品果冻| 日本熟妇午夜| 激情 狠狠 欧美| 亚洲三级黄色毛片| 日日撸夜夜添| 亚洲国产精品国产精品| av免费观看日本| 嘟嘟电影网在线观看| 村上凉子中文字幕在线| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美色视频一区免费| 在线观看免费视频日本深夜| 成人午夜高清在线视频| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 亚洲精品国产成人久久av| 日韩视频在线欧美| 亚州av有码| 国产成人精品一,二区 | 亚洲国产精品国产精品| 久久亚洲精品不卡| 麻豆av噜噜一区二区三区| 免费看a级黄色片| 99热全是精品| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 亚洲电影在线观看av| 日韩欧美精品免费久久| h日本视频在线播放| 69av精品久久久久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美性感艳星| 日韩视频在线欧美| 波多野结衣高清作品| 日本一本二区三区精品| 久久中文看片网| 99久久成人亚洲精品观看| 国产精品久久久久久精品电影| 99久久成人亚洲精品观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产精品蜜桃在线观看 | av视频在线观看入口| 岛国毛片在线播放| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国内精品美女久久久久久| 给我免费播放毛片高清在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 99久久精品国产国产毛片| 高清午夜精品一区二区三区 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| av在线播放精品| 三级经典国产精品| 一区二区三区免费毛片| 在线a可以看的网站| 好男人视频免费观看在线| 小说图片视频综合网站| 日韩欧美精品免费久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产老妇伦熟女老妇高清| 我的老师免费观看完整版| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产精品久久久久久久电影| 午夜精品在线福利| 日本免费一区二区三区高清不卡| 秋霞在线观看毛片| 黄片无遮挡物在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| av黄色大香蕉| 国产成人91sexporn| 国产色爽女视频免费观看| 99在线人妻在线中文字幕| 国产激情偷乱视频一区二区| or卡值多少钱| 伊人久久精品亚洲午夜| 久久韩国三级中文字幕| 高清午夜精品一区二区三区 | 亚洲第一区二区三区不卡| 男人的好看免费观看在线视频| 天堂中文最新版在线下载 | 波多野结衣高清无吗| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久国产乱子免费精品| 校园春色视频在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 十八禁国产超污无遮挡网站| 天堂√8在线中文| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产精品女同一区二区软件| 白带黄色成豆腐渣| 午夜福利视频1000在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美色欧美亚洲另类二区|