• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于坐標(biāo)變換的交互多模型車(chē)載定位研究*

    2018-10-13 02:31:38焦雨琪
    關(guān)鍵詞:坐標(biāo)系濾波平面

    焦雨琪,牛 蕊,夏 志

    (南京郵電大學(xué) 通信與信息工程學(xué)院,江蘇 南京 210003)

    0 引言

    隨著汽車(chē)的使用量增多以及道路越來(lái)越復(fù)雜,人們對(duì)于車(chē)輛定位導(dǎo)航精度的要求也越來(lái)越高[1]。如今二維平面的車(chē)輛導(dǎo)航可以滿足基本的定位需求,但是三維平面內(nèi)的定位精度還不夠,尤其是高度定位,在遇到復(fù)雜的三維場(chǎng)景時(shí),經(jīng)常不能判斷車(chē)輛在哪一層,從而出現(xiàn)導(dǎo)航信息匹配實(shí)際路線錯(cuò)誤的現(xiàn)象[2]。為了提高車(chē)輛的定位精度,考慮對(duì)GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理[3],在現(xiàn)實(shí)條件下,實(shí)際的系統(tǒng)總是非線性的,此時(shí)對(duì)比標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波,無(wú)跡卡爾曼濾波更能表現(xiàn)出其優(yōu)越性。為了解決車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)突然變化時(shí)定位效果不佳的現(xiàn)象,采用交互多模型算法,使其具有自適應(yīng)濾波功能。坐標(biāo)變換算法將建立平面和斜坡兩個(gè)不同的坐標(biāo)系,通過(guò)兩個(gè)坐標(biāo)系X、Y、Z三軸之間的聯(lián)系求出平面坐標(biāo)系中車(chē)輛的高度數(shù)據(jù)。

    1 無(wú)跡卡爾曼濾波

    卡爾曼濾波是一種動(dòng)態(tài)估計(jì)算法,通過(guò)狀態(tài)方程和觀測(cè)方程實(shí)現(xiàn)“觀測(cè)-更新”這一動(dòng)態(tài)傳遞過(guò)程[4]。

    考慮如下的非線性系統(tǒng):

    Xk=f(Xk-1,k-1)+Γ(Xk-1,k-1)Wk-1

    (1)

    Zk=h(Xk,k)+Vk

    (2)

    其中,Xk是系統(tǒng)的狀態(tài)向量;f(·)是非線性的過(guò)程函數(shù);Zk是觀測(cè)向量;h(·)是觀測(cè)的非線性函數(shù);Wk-1、Vk是零均值白噪聲序列。

    無(wú)跡卡爾曼濾波首先對(duì)該系統(tǒng)狀態(tài)向量進(jìn)行U變換,再對(duì)變換后的狀態(tài)向量進(jìn)行濾波處理[5]。過(guò)程如下:

    (1)計(jì)算Sigma點(diǎn):

    (3)

    其中 ,n為狀態(tài)向量維數(shù),Pk-1為誤差協(xié)方差矩陣。

    (2)將Sigma點(diǎn)經(jīng)過(guò)f(·)和h(·)非線性變換后再求和可以得到狀態(tài)更新量和觀測(cè)更新量Xk,k-1和Zk,k-1。

    需要注意,U變換只是選取少量確定的Sigma點(diǎn),不是隨機(jī)地從給定分布中進(jìn)行采樣。

    2 交互多模型

    在現(xiàn)實(shí)生活中運(yùn)動(dòng)目標(biāo)往往是機(jī)動(dòng)的,單憑一種運(yùn)動(dòng)模型遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)[6]。在目標(biāo)跟蹤的過(guò)程中采用多個(gè)運(yùn)動(dòng)模型,各個(gè)模型之間的轉(zhuǎn)移服從馬爾可夫鏈。

    車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)模型分為兩大類:CV模型和CA模型。CV模型描述的是速度不變的直線運(yùn)動(dòng),此時(shí)只需要考慮車(chē)輛的位置和速度。CA模型描述的是車(chē)輛加速度不變的直線運(yùn)動(dòng),此時(shí)需要考慮車(chē)輛的位置、速度和加速度[7]。

    CV模型的狀態(tài)向量可為:

    CA模型的狀態(tài)向量可為:

    其中,XX、XY、XZ分別為X軸、Y軸、Z軸的位置信息,VX、VY、VZ分別為X軸、Y軸、Z軸的速度信息,AX、AY、AZ分別為X軸、Y軸、Z軸的加速度信息。

    觀測(cè)向量為:

    其中,Sx表示X軸方向的位置信息,Sy表示Y軸方向的位置信息,Sz表示Z軸方向的位置信息,ΔS表示測(cè)量時(shí)間內(nèi)車(chē)輛位移的路程信息。以上信息可由GPS信息和里程計(jì)信息獲得。一般來(lái)說(shuō),觀測(cè)向量維數(shù)必須小于或等于狀態(tài)向量的維數(shù)。

    3 交互多模型卡爾曼濾波

    交互多模型使用不同的模型對(duì)應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),首先輸入交互,在各個(gè)模型切換時(shí)通過(guò)轉(zhuǎn)移概率來(lái)控制,每個(gè)模型并行濾波,再融合各個(gè)模型的概率輸出最終的狀態(tài)估計(jì)[8]。

    3.1 輸入交互

    假設(shè)模型i到模型j的轉(zhuǎn)移概率為Pij,每個(gè)濾波器的模型概率為μj(k-1)。

    模型i到j(luò)的混合概率為:

    (4)

    其中歸一化常數(shù):

    (5)

    模型j的混合狀態(tài)估計(jì):

    (6)

    模型j的混合協(xié)方差估計(jì):

    (7)

    將混合狀態(tài)估計(jì)作為濾波輸入的初始狀態(tài)。

    3.2 并行濾波

    量測(cè)更新得到k時(shí)刻的狀態(tài)值和協(xié)方差矩陣:

    (8)

    (9)

    (10)

    其中,Z(k)為觀測(cè)量。

    3.3 更新概率模型

    模型j的似然函數(shù):

    (11)

    其中:

    vj=Z(k)-Zj(k/k-1)

    (12)

    (13)

    更新后模型j的概率為:

    (14)

    其中,c為歸一化常數(shù):

    (15)

    3.4 輸出交互

    最終k時(shí)刻的總狀態(tài)估計(jì):

    (16)

    k時(shí)刻總的協(xié)方差估計(jì):

    (17)

    從以上步驟可以看出濾波的結(jié)果是多個(gè)模型加權(quán)后的模型,不同時(shí)刻選取概率最大的模型來(lái)描述此時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

    4 坐標(biāo)變換

    車(chē)輛在平地上是二維空間,到了坡面,對(duì)于全局坐標(biāo)來(lái)說(shuō)還是三維,但是對(duì)于坡面坐標(biāo)系來(lái)說(shuō)就是二維,高度為零[9]。坐標(biāo)變換是對(duì)空間實(shí)體的位置描述,是從一種坐標(biāo)系變換到另一種坐標(biāo)系,通過(guò)兩個(gè)坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)實(shí)現(xiàn)。任何維的旋轉(zhuǎn)可以表述為向量與合適尺寸的方陣的乘積。最終一個(gè)旋轉(zhuǎn)等價(jià)于在另一個(gè)不同坐標(biāo)系下對(duì)點(diǎn)位置的重新表述[10],如圖1所示。

    圖1 坐標(biāo)系S和坐標(biāo)系S1示意圖

    如圖1坐標(biāo)系S、S1所示,φ為方向角,θ為仰角,取坐標(biāo)系S為全局直角坐標(biāo)系,r=xex+yey+zez為S1坐標(biāo)系上某個(gè)動(dòng)點(diǎn)坐標(biāo)值。

    令rd1=xd1ex+yd1ey+zd1ez為平面M1上的已知點(diǎn),該平面法向矢量設(shè)為n1=cosθsinφex-cosθcosφey+sinθez,其中ex、ey、ez為S坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸單位矢量。則M1平面上與S坐標(biāo)原點(diǎn)最小距離為n1·rd1,該點(diǎn)稱為ro1點(diǎn),平面方程為(r-rd1)·n1。

    取坐標(biāo)系S1的原點(diǎn)為ro1=(n1·rd1)n1,坐標(biāo)軸Z1取為平面法向量n1,X1軸和Y1軸在M1平面上。用S1表示的動(dòng)點(diǎn)rs1與S表示的r的關(guān)系為r=ro1+rs1。

    取X1軸為M1平面上的方位方向,Y1軸為仰角方向,則ez1=n1,ex1=(cosφ,sinφ,0),又因?yàn)閑y1·ex1=0,ey1·ez1=0,故得:

    ey1=(-sinθsinφ,sinθcosφ,cosθ)

    (18)

    (19)

    當(dāng)φ=0°時(shí),

    (20)

    顯然,z1=0即為S1坐標(biāo)系的M1平面方程。由于x、y可由GPS得到,z1又為0,自然可以求出高度值z(mì)[11]。當(dāng)高度位置信息求出之后,可以利用GIS定位到確定的一條車(chē)道上,避免出現(xiàn)車(chē)輛定位錯(cuò)誤的現(xiàn)象[12]。

    5 仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析

    仿真實(shí)驗(yàn)時(shí),車(chē)輛在三維空間內(nèi)做S型運(yùn)動(dòng),方向角45°,坡度45°,初始位置位于(100,500,0)坐標(biāo)處,初始速度為(0,10,0),經(jīng)過(guò)直線勻速運(yùn)動(dòng)250濾波點(diǎn)之后,開(kāi)始上坡進(jìn)行變速S型運(yùn)動(dòng)。采樣周期為0.1 s[13]。圖2~圖4為仿真結(jié)果圖。

    圖2 基于坐標(biāo)變換的IMMUKF車(chē)輛運(yùn)動(dòng)軌跡

    圖3 基于IMMUKF-3D算法車(chē)輛運(yùn)動(dòng)Z軸方向定位誤差

    圖4 基于坐標(biāo)變換的IMMUKF車(chē)輛運(yùn)動(dòng)Z軸方向定位誤差

    表1和表2列出了4次仿真實(shí)驗(yàn)中高度誤差和總誤差數(shù)據(jù)。

    表1 車(chē)載三維S型運(yùn)動(dòng)高度定位誤差 (m)

    表2 車(chē)載三維S型運(yùn)動(dòng)定位總誤差 (m)

    此實(shí)驗(yàn)由IMMUKF-3D算法和基于坐標(biāo)變換的IMMUKF算法分別模擬三維空間內(nèi)車(chē)輛上坡運(yùn)動(dòng)。由仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖2可以看出車(chē)輛在斜坡上做S型拐彎運(yùn)動(dòng),初始位于(100,500,0)坐標(biāo)處,初始速度為(0,10,0),經(jīng)過(guò)直線勻速運(yùn)動(dòng)250濾波點(diǎn)之后,開(kāi)始上坡。采用交互多模型融合無(wú)跡卡爾曼濾波,在車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)出現(xiàn)突然加速或突然減速時(shí)能夠及時(shí)調(diào)整模型概率,使車(chē)輛運(yùn)動(dòng)速度能夠很好地追蹤上標(biāo)準(zhǔn)速度。由圖3、圖4可以看出,基于IMMUKF-3D算法車(chē)輛運(yùn)動(dòng)Z軸方向定位誤差與基于坐標(biāo)變換的IMMUKF車(chē)輛運(yùn)動(dòng)Z軸方向定位誤差相比,明顯誤差較大。圖4由于前250濾波點(diǎn)時(shí)還在平地,坐標(biāo)還未變換,因此無(wú)高度誤差。通過(guò)表1和表2進(jìn)一步分析仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以更加直觀地發(fā)現(xiàn),基于坐標(biāo)變換的IMMUKF算法在高度定位精度和總體定位精度方面都有明顯的提高。其能夠區(qū)分車(chē)輛是在橋上還是橋下,減少由于高度定位誤差較大而將車(chē)輛導(dǎo)航地圖匹配出錯(cuò)的情況[14]。

    從仿真結(jié)果可以發(fā)現(xiàn)基于坐標(biāo)變換的IMMUKF算法在三維空間中可以有效減少高度定位誤差,在車(chē)輛上坡的情況下可以減少車(chē)道匹配出錯(cuò)的情況,在一定程度上有效地提高了車(chē)輛的定位精度。

    6 結(jié)束語(yǔ)

    由于GPS提供的高度信息相比水平信息具有更高的誤差,利用之前的IMMUKF-3D算法并不能完全解決高度定位精度不夠的問(wèn)題,導(dǎo)致車(chē)輛導(dǎo)航錯(cuò)誤[15]。利用坐標(biāo)變換的原理,將三維空間轉(zhuǎn)化為坡面二維平面,通過(guò)三維坐標(biāo)系的X軸、Y軸、Z軸與二維平面的X1軸、Y1軸之間的關(guān)系求出車(chē)輛高度信息。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以直觀發(fā)現(xiàn),基于坐標(biāo)變換的IMMUKF算法在高度定位精度和總體定位精度方面都有明顯的提高。

    猜你喜歡
    坐標(biāo)系濾波平面
    解密坐標(biāo)系中的平移變換
    坐標(biāo)系背后的故事
    基于重心坐標(biāo)系的平面幾何證明的探討
    參考答案
    關(guān)于有限域上的平面映射
    RTS平滑濾波在事后姿態(tài)確定中的應(yīng)用
    基于線性正則變換的 LMS 自適應(yīng)濾波
    參考答案
    極坐標(biāo)系下移動(dòng)機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定
    基于隨機(jī)加權(quán)估計(jì)的Sage自適應(yīng)濾波及其在導(dǎo)航中的應(yīng)用
    亚洲精品一区蜜桃| 一二三四中文在线观看免费高清| 我要看日韩黄色一级片| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产成人福利小说| 国产精品国产三级国产av玫瑰| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 美女黄网站色视频| 精品一区二区免费观看| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲内射少妇av| 日韩中字成人| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲五月天丁香| 欧美精品国产亚洲| 精品免费久久久久久久清纯| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲av免费高清在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 女人被狂操c到高潮| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美激情国产日韩精品一区| 在线a可以看的网站| 欧美精品一区二区大全| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久国产乱子免费精品| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产高清视频在线观看网站| 国产高清有码在线观看视频| 日韩欧美精品免费久久| 人妻少妇偷人精品九色| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲国产最新在线播放| 老司机影院成人| 亚洲va在线va天堂va国产| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久久亚洲精品成人影院| 在线a可以看的网站| 99久久九九国产精品国产免费| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久久久久中文| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产伦一二天堂av在线观看| 九草在线视频观看| 在线a可以看的网站| 国产极品精品免费视频能看的| 又粗又爽又猛毛片免费看| 国产乱人视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 黄色日韩在线| 免费无遮挡裸体视频| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲av成人av| 久久久国产成人免费| 又爽又黄a免费视频| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美性猛交黑人性爽| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩亚洲欧美综合| 国产单亲对白刺激| 99热这里只有是精品50| 一个人看视频在线观看www免费| 久久久午夜欧美精品| 精品国产三级普通话版| 男女边吃奶边做爰视频| 久久99热这里只频精品6学生 | 99在线人妻在线中文字幕| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 床上黄色一级片| 91狼人影院| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 草草在线视频免费看| 高清日韩中文字幕在线| 国产亚洲最大av| 91久久精品国产一区二区成人| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲一区高清亚洲精品| av在线老鸭窝| 精品酒店卫生间| 欧美精品一区二区大全| 国产一区二区在线观看日韩| 日韩精品有码人妻一区| 国产精品,欧美在线| 在线免费观看的www视频| 精品午夜福利在线看| 最近手机中文字幕大全| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 1000部很黄的大片| 国产不卡一卡二| 日本与韩国留学比较| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 97超碰精品成人国产| 亚洲电影在线观看av| 少妇人妻一区二区三区视频| 日日撸夜夜添| 特级一级黄色大片| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 内地一区二区视频在线| 国产大屁股一区二区在线视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 国内精品一区二区在线观看| 熟女电影av网| 天堂中文最新版在线下载 | 毛片女人毛片| 成人二区视频| 国产av一区在线观看免费| 在线播放无遮挡| av.在线天堂| 亚州av有码| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 欧美日韩在线观看h| 一夜夜www| 99热这里只有精品一区| 国产免费一级a男人的天堂| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国内精品宾馆在线| 麻豆一二三区av精品| 神马国产精品三级电影在线观看| 亚洲五月天丁香| 国产成人精品一,二区| 边亲边吃奶的免费视频| 两个人视频免费观看高清| 久久精品国产亚洲av天美| 国产av码专区亚洲av| 亚洲国产欧美在线一区| 韩国高清视频一区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品爽爽va在线观看网站| 嘟嘟电影网在线观看| 成年版毛片免费区| 亚洲av福利一区| 韩国av在线不卡| 内射极品少妇av片p| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 亚洲精品自拍成人| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 在线播放国产精品三级| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 深爱激情五月婷婷| 观看免费一级毛片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 一夜夜www| 99久久人妻综合| 永久网站在线| 久久亚洲精品不卡| 一边摸一边抽搐一进一小说| 青春草视频在线免费观看| 黄色一级大片看看| 国产av不卡久久| 国产精品国产三级国产专区5o | 一本一本综合久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 最新中文字幕久久久久| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品99久久久久久久久| 国产成年人精品一区二区| 麻豆乱淫一区二区| 全区人妻精品视频| 在线观看美女被高潮喷水网站| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久精品91蜜桃| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产一级毛片在线| av在线蜜桃| 听说在线观看完整版免费高清| 婷婷色av中文字幕| 精品不卡国产一区二区三区| 97在线视频观看| 91精品国产九色| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 日韩强制内射视频| 午夜福利成人在线免费观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 天美传媒精品一区二区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 69av精品久久久久久| 亚洲av成人精品一区久久| 午夜福利在线在线| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品野战在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 简卡轻食公司| 国产精品1区2区在线观看.| АⅤ资源中文在线天堂| 老司机福利观看| 亚洲电影在线观看av| av在线天堂中文字幕| 亚洲图色成人| 久久精品人妻少妇| 国产在视频线精品| 国产毛片a区久久久久| 亚洲自偷自拍三级| 成年免费大片在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 美女cb高潮喷水在线观看| 中文资源天堂在线| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲精品456在线播放app| 日本免费在线观看一区| 91在线精品国自产拍蜜月| videos熟女内射| 午夜日本视频在线| 亚洲综合精品二区| 日韩国内少妇激情av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 亚洲在久久综合| 免费电影在线观看免费观看| 99久国产av精品| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产精品久久久久久av不卡| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 欧美性猛交黑人性爽| 在线播放国产精品三级| 日韩中字成人| 99热这里只有是精品在线观看| 在线a可以看的网站| 青春草亚洲视频在线观看| 国产在线一区二区三区精 | 春色校园在线视频观看| 国产探花极品一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产淫语在线视频| 精品久久久久久久久亚洲| 老司机影院成人| 大香蕉久久网| 国产一区二区在线av高清观看| 国产精品久久电影中文字幕| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 亚洲在线观看片| 神马国产精品三级电影在线观看| 精品欧美国产一区二区三| 国产精品99久久久久久久久| 久久久久久大精品| 精品久久久久久久久久久久久| 2021天堂中文幕一二区在线观| 99久久精品国产国产毛片| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产精品永久免费网站| 国产 一区精品| 亚洲国产色片| 九九在线视频观看精品| 国产免费视频播放在线视频 | 日产精品乱码卡一卡2卡三| 男人的好看免费观看在线视频| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲av成人av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 美女内射精品一级片tv| 国产免费男女视频| 亚洲最大成人av| 亚洲在线自拍视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 高清午夜精品一区二区三区| 久久午夜福利片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲内射少妇av| 直男gayav资源| 国产精品国产三级专区第一集| 美女cb高潮喷水在线观看| 九草在线视频观看| 青青草视频在线视频观看| 九九爱精品视频在线观看| 中文天堂在线官网| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲,欧美,日韩| 我的女老师完整版在线观看| 久热久热在线精品观看| 男人舔奶头视频| 美女内射精品一级片tv| 内射极品少妇av片p| 精品午夜福利在线看| 亚洲欧美精品综合久久99| 国内精品美女久久久久久| 69人妻影院| 国产色婷婷99| www日本黄色视频网| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 99久国产av精品国产电影| 久久亚洲国产成人精品v| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 午夜视频国产福利| 美女国产视频在线观看| 99热这里只有精品一区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 水蜜桃什么品种好| 国产av码专区亚洲av| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩欧美在线乱码| 亚洲av成人av| 99热这里只有是精品50| 亚洲伊人久久精品综合 | 大香蕉久久网| 乱人视频在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲不卡免费看| 日本五十路高清| 亚洲最大成人手机在线| 一级黄色大片毛片| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲国产色片| 国产精品一区二区性色av| 国模一区二区三区四区视频| h日本视频在线播放| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 人人妻人人看人人澡| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 麻豆成人午夜福利视频| 又粗又爽又猛毛片免费看| 精品久久久久久久久亚洲| 日本色播在线视频| 精品久久久久久久末码| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 国产真实乱freesex| 国产伦在线观看视频一区| 日本wwww免费看| 亚洲精品国产av成人精品| 秋霞伦理黄片| 2022亚洲国产成人精品| av卡一久久| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产一区二区三区av在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 成人欧美大片| 国产精品无大码| videossex国产| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩欧美精品v在线| 国产免费视频播放在线视频 | 啦啦啦观看免费观看视频高清| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲欧洲日产国产| 久久久国产成人免费| 中文资源天堂在线| 在线观看一区二区三区| 六月丁香七月| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久精品人妻少妇| 嫩草影院新地址| 九九爱精品视频在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久精品夜色国产| 看十八女毛片水多多多| 久久精品影院6| 成年免费大片在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久久国产成人精品二区| 免费av不卡在线播放| 亚洲av一区综合| 成人一区二区视频在线观看| www日本黄色视频网| 国产精品嫩草影院av在线观看| 色5月婷婷丁香| 亚洲av.av天堂| 国产乱来视频区| .国产精品久久| 国产高清国产精品国产三级 | 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 久久久久久大精品| 色尼玛亚洲综合影院| 中文字幕av成人在线电影| 久久韩国三级中文字幕| 久久这里有精品视频免费| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产成人精品婷婷| 久热久热在线精品观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 两个人视频免费观看高清| 国产激情偷乱视频一区二区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 成人av在线播放网站| 大香蕉久久网| 成人特级av手机在线观看| 亚洲精品一区蜜桃| 只有这里有精品99| 精品久久久久久久末码| 亚洲成av人片在线播放无| 日韩大片免费观看网站 | 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产伦精品一区二区三区四那| 日韩精品有码人妻一区| 国产黄色视频一区二区在线观看 | 97热精品久久久久久| 久久亚洲国产成人精品v| 亚州av有码| 女人被狂操c到高潮| 精品一区二区三区人妻视频| av视频在线观看入口| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产精品av视频在线免费观看| 麻豆乱淫一区二区| 欧美三级亚洲精品| 精品免费久久久久久久清纯| 联通29元200g的流量卡| 精品国产三级普通话版| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久精品91蜜桃| 日日摸夜夜添夜夜爱| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 一个人看的www免费观看视频| 青春草亚洲视频在线观看| 精品久久久噜噜| 热99在线观看视频| 美女高潮的动态| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲精品国产av成人精品| 岛国毛片在线播放| 最近视频中文字幕2019在线8| 黄色欧美视频在线观看| 久久99热这里只有精品18| 久久人人爽人人片av| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产av在哪里看| 好男人在线观看高清免费视频| 国产淫语在线视频| 中文欧美无线码| 美女cb高潮喷水在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久久亚洲精品成人影院| 插阴视频在线观看视频| 国产精品熟女久久久久浪| 男女那种视频在线观看| 黄片wwwwww| 人妻系列 视频| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 欧美日韩在线观看h| 国产中年淑女户外野战色| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产高清国产精品国产三级 | 国产精品久久久久久久电影| 成人漫画全彩无遮挡| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲av成人精品一二三区| 女人被狂操c到高潮| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲av免费高清在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 岛国在线免费视频观看| 日韩欧美在线乱码| 少妇的逼好多水| 国产高清三级在线| 久久亚洲精品不卡| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲乱码一区二区免费版| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 三级国产精品欧美在线观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 少妇高潮的动态图| 免费观看性生交大片5| 日本熟妇午夜| 丰满乱子伦码专区| 国产探花在线观看一区二区| 黑人高潮一二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 26uuu在线亚洲综合色| 欧美丝袜亚洲另类| 久久精品91蜜桃| 丰满少妇做爰视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 老司机福利观看| 日韩欧美精品v在线| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久久久久久午夜电影| 国产精品电影一区二区三区| 国产男人的电影天堂91| 国产在视频线在精品| 成人国产麻豆网| 亚洲欧美精品综合久久99| 丝袜喷水一区| 男女下面进入的视频免费午夜| 99热这里只有是精品在线观看| 中文天堂在线官网| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲av日韩在线播放| 99久国产av精品国产电影| 全区人妻精品视频| 亚洲va在线va天堂va国产| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲五月天丁香| 波野结衣二区三区在线| 亚洲五月天丁香| .国产精品久久| 久久午夜福利片| 九九在线视频观看精品| 亚洲综合精品二区| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲中文字幕日韩| 久久国内精品自在自线图片| 天堂中文最新版在线下载 | 国产极品精品免费视频能看的| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲电影在线观看av| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产午夜福利久久久久久| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 最近手机中文字幕大全| 国产一级毛片七仙女欲春2| 日韩亚洲欧美综合| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产精品嫩草影院av在线观看| 成人毛片60女人毛片免费| 1024手机看黄色片| 1000部很黄的大片| 水蜜桃什么品种好| 亚洲精品亚洲一区二区| 人妻系列 视频| 日韩欧美精品v在线| 老司机福利观看| 婷婷六月久久综合丁香| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 天堂网av新在线| 国产av不卡久久| 国产在线男女| 欧美性感艳星| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 男女视频在线观看网站免费| 欧美日韩综合久久久久久| 男插女下体视频免费在线播放| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲综合精品二区| 1000部很黄的大片| 水蜜桃什么品种好| 波多野结衣高清无吗| 欧美丝袜亚洲另类| 日本色播在线视频| 内地一区二区视频在线| 亚洲av男天堂| 亚洲在线观看片| 欧美一区二区国产精品久久精品| 欧美日本视频| 日本av手机在线免费观看| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲综合精品二区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 午夜激情欧美在线| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲精品456在线播放app| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 久久99热这里只有精品18| 国产在视频线在精品| 欧美精品国产亚洲| 久久久欧美国产精品| 一个人免费在线观看电影| 看十八女毛片水多多多| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲精品aⅴ在线观看| 午夜激情福利司机影院| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 内地一区二区视频在线| 日韩欧美三级三区| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲av男天堂| 国产91av在线免费观看| 免费观看a级毛片全部| 欧美成人午夜免费资源| 国产一区二区在线观看日韩| 乱系列少妇在线播放| av福利片在线观看| 最近手机中文字幕大全| ponron亚洲| 日本黄色片子视频| 最新中文字幕久久久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 天堂√8在线中文| 中国美白少妇内射xxxbb| 91久久精品国产一区二区成人| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 三级毛片av免费| eeuss影院久久| 午夜久久久久精精品| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 亚洲人与动物交配视频| 久久国产乱子免费精品| 日韩欧美国产在线观看| 久久久久久大精品| 国产毛片a区久久久久| 亚洲最大成人手机在线| 免费看a级黄色片| 色尼玛亚洲综合影院| 精品久久久久久久久av|