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    基于Siemens PLC的貯柜虛擬編碼器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用

    2018-08-23 01:25:00曹宏娟曹喜生張亞凱
    電氣傳動自動化 2018年5期

    曹宏娟,曹喜生,張亞凱

    (1.甘肅機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院,甘肅天水741001;2.大型電氣傳動系統(tǒng)與裝備技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,甘肅天水741020;3.北京航天拓?fù)涓呖萍加邢挢?zé)任公司,北京100176)

    1 前言

    在當(dāng)前煙草行業(yè)中,貯柜是最常見的存料設(shè)備,例如:葉線的預(yù)混柜、貯葉柜、葉絲柜、混絲柜、成品絲柜等,梗線的一次貯梗柜、二次貯梗柜、梗絲柜等。在生產(chǎn)過程當(dāng)中,我們需要實(shí)時(shí)掌握貯柜出料量、存料量等信息,方便后續(xù)的工單生產(chǎn)和后續(xù)工單物料所在貯柜的提前拉料。為了得到這些參數(shù)信息,一般情況下都是先計(jì)算出貯柜底帶整體長度的脈沖數(shù),再根據(jù)實(shí)際出料時(shí)底帶運(yùn)行路程的脈沖數(shù),進(jìn)行出料量、存料量的計(jì)算。當(dāng)前貯柜底帶脈沖采集一般采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器或者接近開關(guān)檢測齒輪的凹凸來采集脈沖,這種方法在實(shí)際現(xiàn)場應(yīng)用過程中總是會出現(xiàn)機(jī)械性的誤差、脈沖采集數(shù)值不準(zhǔn)確,尤其是在貯柜底帶停止后再次啟動時(shí)誤差表現(xiàn)的更大。為了解決這一現(xiàn)象的發(fā)生,我們引入了一個(gè)新的概念:貯柜虛擬編碼器,它不是現(xiàn)實(shí)的硬件,而是根據(jù)科學(xué)知識進(jìn)行計(jì)算出的虛擬產(chǎn)物,這樣它就不存在機(jī)械性的誤差,只要底帶運(yùn)行,虛擬脈沖就增加,同理底帶停止,虛擬脈沖就停止,所以它所產(chǎn)生的虛擬脈沖要比機(jī)械式的實(shí)際脈沖更可靠、更準(zhǔn)確。

    2 現(xiàn)狀分析

    2.1 目前貯柜的出料量和存料量的計(jì)算

    2.1.1 增量式旋轉(zhuǎn)編碼器

    增量式旋轉(zhuǎn)編碼器通過內(nèi)部兩個(gè)光敏接受管轉(zhuǎn)化其角度碼盤的時(shí)序和相位關(guān)系,得到其角度碼盤角度位移量增加(正方向)或減少(負(fù)方向)。在接合數(shù)字電路特別是單片機(jī)后,增量式旋轉(zhuǎn)編碼器在角度測量和角速度測量較絕對式旋轉(zhuǎn)編碼器更具有廉價(jià)和簡易的優(yōu)勢。

    一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器,可以測量從幾個(gè)微米到幾十幾百米的距離。多個(gè)工位,只要選用一個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器,就可以避免使用多個(gè)接近開關(guān)、光電開關(guān),解決現(xiàn)場機(jī)械安裝麻煩,容易被撞壞和遭高溫、水氣困擾等問題。

    2.1.2 接近開關(guān)檢測齒輪的凹凸

    一般在貯柜底帶的主軸一側(cè)安裝一套帶支架的齒輪凹凸裝置和一個(gè)接近開關(guān)(固定不動),這樣底帶在運(yùn)行時(shí),帶動齒輪凹凸裝置一起旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。由于底帶的接近開關(guān)是固定不動的,所以齒輪凹凸裝置在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的過程中,底帶接近開關(guān)可以間隔的檢測到齒輪的凸處,根據(jù)監(jiān)測到的凸處,進(jìn)行底帶脈沖的采集。

    2.1.3 計(jì)算貯柜出料量和存料量

    目前一般采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器或者接近開關(guān)檢測齒輪的凹凸來采集脈沖,進(jìn)而進(jìn)一步計(jì)算出貯柜出料量和存料量等參數(shù)。

    2.2 目前脈沖采集方法的不足之處

    2.2.1 不經(jīng)濟(jì)性

    增量式旋轉(zhuǎn)編碼器或者接近開關(guān)需要購買額外的硬件(增量式旋轉(zhuǎn)編碼器和接近開關(guān)相比,增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的價(jià)格更昂貴),同時(shí)還需要找人工安裝、布線、接線、調(diào)試與配置編碼器參數(shù)等等工作,此外還要使用西門子的模塊進(jìn)行采集信號(西門子的模塊價(jià)格也比較昂貴)。

    2.2.2 編碼器誤差

    采用編碼器采集脈沖時(shí),電路干擾、貯柜震動,都會使增量式旋轉(zhuǎn)編碼器出現(xiàn)誤動作信號。

    2.2.3 接近開關(guān)誤差

    采用接近開關(guān)采集脈沖時(shí),由于底帶運(yùn)行時(shí)處于拉緊狀態(tài),當(dāng)中途停車時(shí),可能恢復(fù)原狀,這樣可能導(dǎo)致脈沖的額外誤采集。

    3 虛擬編碼器(VirtualEncoder)的出現(xiàn)

    3.1 以圖1所示普通貯柜為例,設(shè)定底帶總長度設(shè)為L。

    圖1 普通貯柜

    3.2 運(yùn)行t時(shí)間后,設(shè)定底帶移動的距離為S,則貯柜的存料量為

    3.3 底帶在運(yùn)行時(shí),受到下游設(shè)備的約束,所以底帶運(yùn)行是間斷的;底帶采用的是變頻控制,變頻器本身有加速時(shí)間、減速時(shí)間,所以底帶運(yùn)行時(shí)速度是變化的(即底帶的運(yùn)行頻率是變化的)。

    圖2 底帶運(yùn)行速度運(yùn)行圖

    圖2為底帶運(yùn)行速度運(yùn)行圖,可以看出底帶的運(yùn)行是斷斷續(xù)續(xù)的。

    我們設(shè)定底帶電機(jī)的級對數(shù)為P,運(yùn)行頻率為f,運(yùn)行轉(zhuǎn)速為n,運(yùn)行角速度為w,電機(jī)軸的半徑為r,可以得出電機(jī)的線速度V的表達(dá)式:

    積分概念:積分是微積分學(xué)與數(shù)學(xué)分析里的一個(gè)核心概念。通常分為定積分和不定積分兩種。直觀地說,對于一個(gè)給定的正實(shí)值函數(shù),在一個(gè)實(shí)數(shù)區(qū)間上的定積分可以理解為在坐標(biāo)平面上,由曲線、直線以及軸圍成的曲邊梯形的面積值(一種確定的實(shí)數(shù)值)。

    根據(jù)積分的概念,如果我們在時(shí)間t上對底帶運(yùn)行線速度V取積分,即可得出底帶在不同的線速度下、在不同時(shí)間段內(nèi)的面積,此面積即是底帶在時(shí)間段t內(nèi)走過的距離S:

    綜合上述公式可以得出,底帶在時(shí)間段t內(nèi)走過的距離S:

    上述表達(dá)式即為將常數(shù)提出后的表達(dá)式,即總表達(dá)式。

    4 虛擬編碼器(VirtualEncoder)的理論設(shè)計(jì)

    4.2 由上以及積分原理可知,底帶的頻率和時(shí)間的乘積無限累加即可得出底帶在時(shí)間t內(nèi)走過的距離:

    這里我們將時(shí)間統(tǒng)一取100ms,即可知道

    需要指出的是這里的100ms只是一個(gè)非常小的時(shí)間,這個(gè)時(shí)間越小越好!

    4.3 針對上述的頻率累加,我們可是設(shè)定一個(gè)步長L1,當(dāng)頻率累計(jì)到L1時(shí),可以模擬一個(gè)虛擬方波的上升沿,當(dāng)頻率累加到2.L1時(shí),我們可以模擬一個(gè)虛擬方波的下降沿,以次類推,即可得出一系列的連續(xù)的虛擬方波的上升沿、下降沿,這也就有了我們需要的虛擬脈沖N:

    于是我們得到:N=S/L1(注意:L1越大越好)

    我們可以應(yīng)用這里的脈沖N,進(jìn)而去計(jì)算貯柜出料量和存料量等參數(shù)。

    5 基于Siemens PLC的Step7編寫貯柜虛擬編碼器標(biāo)準(zhǔn)化程序設(shè)計(jì)

    利用PLC強(qiáng)大的計(jì)算功能,可以很方便地在上述原理分析及理論計(jì)算方法基礎(chǔ)上,通過編寫程序,實(shí)現(xiàn)虛擬編碼器的設(shè)計(jì)。為使程序具有通用性和較強(qiáng)的普遍適用性,方便主程序調(diào)用執(zhí)行,程序應(yīng)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)。Siemens PLC功能強(qiáng)大,運(yùn)算速度快,易于組織子程序的有序執(zhí)行和高效執(zhí)行,其編程軟件Step7具有嚴(yán)謹(jǐn)?shù)慕Y(jié)構(gòu),豐富的指令,完全可以在軟件上實(shí)現(xiàn)虛擬編碼器的功能并做到標(biāo)準(zhǔn)化。編寫FB功能塊及其背景數(shù)據(jù)塊是實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化軟件的最佳方法。

    程序截圖3~圖8所示。圖3創(chuàng)建了FB10功能塊及其背景數(shù)據(jù)塊,圖4~圖8為FB10功能塊的語句表程序,各段程序完成的功能如圖注文字說明,語句表右側(cè)注釋說明了計(jì)算過程,再此不再贅述。

    圖3 創(chuàng)建程序

    圖4 底帶實(shí)際頻率的累加

    圖5 當(dāng)?shù)讕?shí)際頻率的累加和小于設(shè)定步長時(shí),輸出虛擬正脈沖

    圖6 當(dāng)?shù)讕?shí)際頻率的累加和大于設(shè)定步長時(shí),輸出虛擬負(fù)脈沖

    圖7 輸出虛擬脈沖相加,以及當(dāng)?shù)讕?shí)際頻率的累加和大于2倍設(shè)定步長時(shí),清零步長累加和

    圖8 當(dāng)手動復(fù)位、或者自動出料完畢時(shí)清零輸出的虛擬脈沖數(shù)量

    6 虛擬編碼器(VirtualEncoder)的應(yīng)用

    目前此虛擬編碼器(VirtualEncoder)的標(biāo)準(zhǔn)化程序已在多個(gè)卷煙廠制絲生產(chǎn)線、梗生產(chǎn)線當(dāng)中應(yīng)用,根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際生產(chǎn)運(yùn)行情況和數(shù)據(jù)采集分析情況來看,虛擬編碼器產(chǎn)生的虛擬脈沖比機(jī)械式的實(shí)際脈沖計(jì)算的出料量和存料量更準(zhǔn)確、更貼合實(shí)際,同時(shí)虛擬編碼器(VirtualEncoder)的使用也得到了業(yè)主的一直好評。

    7 結(jié)束語

    貯柜虛擬編碼器以高等數(shù)學(xué)和自動控制學(xué)知識為基礎(chǔ),以Siemens PLC為核心硬件,在Step7軟件上進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化程序編制與開發(fā)。程序中根據(jù)高等數(shù)學(xué)的積分知識進(jìn)行虛擬脈沖的推導(dǎo)和計(jì)算,從而得出虛擬脈沖,以此來代替增量式旋轉(zhuǎn)編碼器或者接近開關(guān)檢測齒輪的凹凸的實(shí)際脈沖;這種配置方案一方面它所產(chǎn)生的虛擬脈沖要比機(jī)械式的實(shí)際脈沖更可靠、更準(zhǔn)確;另一方面也減少了采購成本、電路干擾、貯柜震動、機(jī)械干擾等等外在因素,也大大減少了主控制柜或者分布式IO箱與現(xiàn)場貯柜類設(shè)備的施工和省去了大量的現(xiàn)場線纜,既提高了貯柜參數(shù)控制精度和可靠性,又給維護(hù)保養(yǎng)帶來了很大方便。

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