胡杰鑫, 謝里陽, 尹偉, 白恩軍, 呂驍
(1.東北大學(xué)航空動(dòng)力裝備振動(dòng)及控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 110819, 沈陽; 2.北京強(qiáng)度環(huán)境研究所, 100076, 北京; 3.上海微創(chuàng)醫(yī)療器械(集團(tuán))有限公司, 200120, 上海)
經(jīng)典的應(yīng)力-強(qiáng)度干涉模型雖然已經(jīng)普遍地應(yīng)用于零部件(或是只包含單疲勞細(xì)節(jié)的結(jié)構(gòu)部件)的疲勞可靠性評(píng)估[1-4],但卻存在一些問題,例如:疲勞載荷難以統(tǒng)計(jì),指定壽命下的疲勞強(qiáng)度概率密度分布難以確定,只能評(píng)估載荷一次作用下的靜強(qiáng)度可靠性。為了獲得某一壽命所對(duì)應(yīng)的疲勞強(qiáng)度分布,許多學(xué)者提出了利用指定應(yīng)力水平下的壽命分布來推導(dǎo)指定壽命條件下疲勞強(qiáng)度分布的方法[5-6],然而這些研究結(jié)果均是在恒幅循環(huán)載荷條件下獲得的,對(duì)于變幅載荷情況下的疲勞可靠度預(yù)測(cè)問題則具有一定的局限性。另外,也有一些學(xué)者試圖從材料在不同載荷作用下的損傷演化規(guī)律中得到靜強(qiáng)度退化方程[7-10],進(jìn)而得到零件在不同壽命下的剩余靜強(qiáng)度,但剩余靜強(qiáng)度的分散性卻往往被假設(shè)成線性的。
近年來,謝里陽、王正從統(tǒng)計(jì)平均角度重新解釋了應(yīng)力-強(qiáng)度干涉模型,打破了傳統(tǒng)可靠性模型中2個(gè)變量必須是同量綱的限制,提出了能夠直接應(yīng)用應(yīng)力分布和壽命分布進(jìn)行疲勞可靠度計(jì)算的異量綱干涉模型[11],相較于推導(dǎo)疲勞強(qiáng)度分布所面臨的數(shù)學(xué)困難,疲勞壽命分布更容易從試驗(yàn)中獲得,因此這種方法大大降低了疲勞可靠性分析的難度,簡(jiǎn)化了分析步驟。
對(duì)于多部位損傷結(jié)構(gòu)的失效問題,國(guó)內(nèi)外學(xué)者已進(jìn)行了廣泛的研究。機(jī)身鉚釘搭接結(jié)構(gòu)的多鉚釘孔是典型的多部位損傷結(jié)構(gòu),目前的研究也主要是針對(duì)這種結(jié)構(gòu)。許多研究表明:多鉚釘孔的損傷能夠使機(jī)身結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度降低20%~40%,甚至可以達(dá)到60%,且應(yīng)力強(qiáng)度因子呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)趨勢(shì)[12-14]。Shi等研究了鉚釘搭接結(jié)構(gòu)在腐蝕環(huán)境下的多部位損傷疲勞可靠性問題,在認(rèn)為一個(gè)疲勞細(xì)節(jié)失效就會(huì)導(dǎo)致結(jié)構(gòu)系統(tǒng)失效的前提下,應(yīng)用一次二階矩法計(jì)算了結(jié)構(gòu)可靠度[15]。王衛(wèi)國(guó)等基于多疲勞細(xì)節(jié)之間失效相互獨(dú)立的假設(shè),研究了壓氣機(jī)輪盤可靠度的計(jì)算方法[16]。值得注意的是,以上研究均未考慮各疲勞細(xì)節(jié)之間的失效相關(guān)問題。實(shí)際上,含有多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的結(jié)構(gòu)件可以看作是由多個(gè)只含有單一疲勞細(xì)節(jié)的單元構(gòu)成的系統(tǒng),因此,復(fù)雜結(jié)構(gòu)件的可靠性問題可以轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)可靠性問題。失效相關(guān)性普遍存在于機(jī)械系統(tǒng)中,相關(guān)程度取決于載荷不確定性和各單元強(qiáng)度不確定性的相對(duì)大小,其中載荷不確定性是導(dǎo)致失效相關(guān)的根本原因[17]。
目前,對(duì)于失效相關(guān)問題的研究國(guó)內(nèi)學(xué)者已取得了一些成果,例如:錢文學(xué)在沒有假設(shè)各薄弱部位失效相互獨(dú)立的前提下,直接從系統(tǒng)層建立了隨機(jī)恒幅載荷作用下含有多個(gè)相同結(jié)構(gòu)尺寸的薄弱部位結(jié)構(gòu)的可靠性模型,并分析了安全裕量和載荷粗糙度對(duì)可靠度的影響,認(rèn)為高的安全裕量可以提高多薄弱部位結(jié)構(gòu)的可靠度,且在安全裕量一定時(shí),高的載荷粗糙度可以降低多薄弱部位結(jié)構(gòu)可靠度對(duì)薄弱部位數(shù)目的敏感性[18-19];Xie等研究了多個(gè)壓氣機(jī)葉片組成的串聯(lián)系統(tǒng)的可靠性問題,并分析了失效獨(dú)立與失效相關(guān)之間的差異,認(rèn)為假設(shè)各零部件之間失效獨(dú)立會(huì)低估串聯(lián)系統(tǒng)的可靠度,得到較為保守的結(jié)果[20]。
綜上所述,對(duì)于含有多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的結(jié)構(gòu)的可靠性研究還僅局限于一些簡(jiǎn)單的情況:載荷簡(jiǎn)單,均為確定性載荷或隨機(jī)恒幅載荷;結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,如含有多鉚釘孔的機(jī)身結(jié)構(gòu)、航空發(fā)動(dòng)機(jī)輪盤結(jié)構(gòu)等;各疲勞細(xì)節(jié)的材料性能獨(dú)立同分布,幾何尺寸也都相似,在同一載荷作用下各疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力都一樣。然而,對(duì)于列車枕梁這類復(fù)雜結(jié)構(gòu),以上的所有情況都不滿足,因?yàn)榱熊囋谶\(yùn)行過程中承受隨機(jī)變幅載荷;枕梁上的疲勞細(xì)節(jié)涵蓋了母材和焊縫,不同疲勞細(xì)節(jié)的材料性能分布也不相同;各疲勞細(xì)節(jié)的幾何尺寸不一樣,即使在同一載荷作用下各疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力也有顯著差異。如何處理好這些問題,將成為對(duì)枕梁這類復(fù)雜結(jié)構(gòu)部件進(jìn)行可靠性分析的關(guān)鍵。
本文基于疲勞可靠度異量綱干涉模型,結(jié)合系統(tǒng)可靠性理論,在不做失效相互獨(dú)立假設(shè)的前提下建立了含有多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)結(jié)構(gòu)的可靠性模型,并將理論模型與蒙特卡羅仿真相結(jié)合,提出了一種評(píng)估隨機(jī)變幅載荷作用下復(fù)雜結(jié)構(gòu)可靠性評(píng)估的新方法,并以列車枕梁為研究對(duì)象,對(duì)其進(jìn)行了疲勞可靠性評(píng)估。
在應(yīng)力-強(qiáng)度干涉模型中,應(yīng)力和強(qiáng)度這2個(gè)隨機(jī)變量同量綱,應(yīng)用這個(gè)模型來計(jì)算疲勞可靠度需要已知指定壽命下的疲勞強(qiáng)度分布,但由于數(shù)學(xué)推導(dǎo)困難,準(zhǔn)確的疲勞強(qiáng)度分布很難得到。
謝里陽、王正通過對(duì)應(yīng)力-強(qiáng)度干涉模型進(jìn)行統(tǒng)計(jì)平均解釋,得到了可以直接利用疲勞試驗(yàn)所獲得的壽命分布來計(jì)算疲勞可靠度的應(yīng)力-壽命干涉模型,表達(dá)式[11]為
(1)
式中:N是具體壽命;n是壽命變量;f(s)是應(yīng)力概率密度函數(shù);s是標(biāo)識(shí)應(yīng)力;g(n|s)是在應(yīng)力歷程s下的壽命概率密度函數(shù)。
式(1)只適用于含有1個(gè)疲勞細(xì)節(jié)(或者1個(gè)零件)的可靠度計(jì)算。由多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)構(gòu)成的復(fù)雜結(jié)構(gòu)件可以看作是由多個(gè)單元組成的系統(tǒng),因此復(fù)雜結(jié)構(gòu)件的可靠性可以采用系統(tǒng)可靠性方法進(jìn)行處理。但是,由于各疲勞細(xì)節(jié)在不確定載荷作用下存在著失效相關(guān)性[17],故不能用假設(shè)各部位失效相互獨(dú)立的傳統(tǒng)可靠性模型來計(jì)算系統(tǒng)可靠度。
假設(shè)指定的應(yīng)力歷程為s,則單個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的可靠度可以表示為
(2)
假設(shè)系統(tǒng)是由多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)組成的k/m系統(tǒng)(表決型系統(tǒng),m為系統(tǒng)中的單元總數(shù)),即系統(tǒng)中有m-k個(gè)以上單元失效時(shí)系統(tǒng)才失效,同時(shí)假設(shè)各疲勞細(xì)節(jié)的壽命獨(dú)立同分布。根據(jù)系統(tǒng)可靠性理論,在確定載荷的作用下,各疲勞細(xì)節(jié)的失效相互獨(dú)立[20],則在指定的應(yīng)力歷程s的作用下,系統(tǒng)的條件可靠度可以表示為
(3)
當(dāng)k=m時(shí),得到串聯(lián)系統(tǒng)可靠性模型
(4)
此模型適用于不允許任何疲勞細(xì)節(jié)失效的系統(tǒng)。
當(dāng)k=1時(shí),得到并聯(lián)系統(tǒng)可靠性模型
(5)
此模型適用于不允許全部疲勞細(xì)節(jié)都失效的系統(tǒng)。
在隨機(jī)載荷作用下,各類系統(tǒng)可靠度的表達(dá)式分別為
(6)
(7)
(8)
當(dāng)各疲勞細(xì)節(jié)的壽命分布不同時(shí),假設(shè)在指定的應(yīng)力歷程s下,各疲勞細(xì)節(jié)的壽命概率密度函數(shù)分別為g1(n|s),g2(n|s),…,gm(n|s),則系統(tǒng)的可靠度(以串聯(lián)系統(tǒng)為例)可以表示為
(9)
若各疲勞細(xì)節(jié)所受的應(yīng)力也不相同,設(shè)第i個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力服從正態(tài)分布,即si~N(μi,σi2),可以通過式(10)獲得其與標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布s0~N(0,1)之間的關(guān)系
(10)
將式(10)代入式(9),得到串聯(lián)系統(tǒng)的可靠度為
(11)
若采用傳統(tǒng)的串聯(lián)系統(tǒng)可靠性模型,即各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的失效相互獨(dú)立,則串聯(lián)系統(tǒng)可靠度的表達(dá)式為
(12)
對(duì)比式(11)和式(12)可以發(fā)現(xiàn),雖然只是簡(jiǎn)單地改變了計(jì)算順序,但式(11)是從系統(tǒng)層級(jí)上直接應(yīng)用應(yīng)力-壽命干涉模型建立的,它不僅考慮了由于載荷的不確定性而導(dǎo)致的疲勞細(xì)節(jié)失效的統(tǒng)計(jì)相關(guān)性,而且避免了由于假設(shè)疲勞細(xì)節(jié)失效獨(dú)立而導(dǎo)致低估串聯(lián)系統(tǒng)可靠度的問題[20]。
復(fù)雜結(jié)構(gòu)件在實(shí)際使用中往往承受隨機(jī)變幅載荷作用,因此有必要討論在這種載荷環(huán)境下復(fù)雜結(jié)構(gòu)件疲勞可靠度的計(jì)算方法與步驟。
首先考慮復(fù)雜結(jié)構(gòu)件中單個(gè)疲勞細(xì)節(jié)在隨機(jī)變幅載荷歷程下的疲勞可靠性問題,然后再推廣到多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)構(gòu)成的系統(tǒng)疲勞可靠性問題。單個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的疲勞可靠度計(jì)算步驟如下:
(1)選取一個(gè)確定的載荷歷程,通過力學(xué)計(jì)算轉(zhuǎn)化為疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力歷程;
(2)利用雨流計(jì)數(shù)法獲得疲勞細(xì)節(jié)應(yīng)力歷程中各循環(huán)的應(yīng)力均值與幅值以及循環(huán)次數(shù);
(3)利用平均應(yīng)力修正公式,將疲勞細(xì)節(jié)應(yīng)力循環(huán)中的非對(duì)稱循環(huán)轉(zhuǎn)化為對(duì)稱循環(huán)(對(duì)于估算疲勞壽命問題,應(yīng)用Goodman平均應(yīng)力修正公式得到的結(jié)果較保守);
(4)采用蒙特卡羅方法[21],從材料的p(存活率)-s-N曲線簇中抽取l條s-N曲線(根據(jù)超高周疲勞研究的結(jié)論,材料在低于傳統(tǒng)疲勞極限的循環(huán)應(yīng)力下運(yùn)行多于1 000萬次以上時(shí)仍會(huì)發(fā)生疲勞,因此,本文假設(shè)疲勞細(xì)節(jié)的材料不存在傳統(tǒng)意義上的疲勞極限,這樣的計(jì)算結(jié)果較為保守且能滿足使用安全的要求),結(jié)合步驟(3)獲得的疲勞細(xì)節(jié)應(yīng)力歷程,對(duì)每條s-N曲線應(yīng)用累計(jì)損傷法則(本文采用Miner線性累計(jì)損傷法則[22])獲得疲勞細(xì)節(jié)的壽命值,最后得到l個(gè)壽命樣本;
(5)根據(jù)材料的中值s-N曲線,應(yīng)用Miner線性累計(jì)損傷法則將步驟(3)獲得的疲勞細(xì)節(jié)應(yīng)力歷程轉(zhuǎn)化為恒幅循環(huán)應(yīng)力,并將此恒幅循環(huán)應(yīng)力的幅值作為該載荷歷程的標(biāo)識(shí)應(yīng)力,這樣獲得的標(biāo)識(shí)應(yīng)力可以避免評(píng)估結(jié)果出現(xiàn)保守或危險(xiǎn)的情況;
(6)通過擬合步驟(4)獲得的l個(gè)壽命樣本,得到在步驟(5)獲得的標(biāo)識(shí)應(yīng)力下的壽命分布;
(7)多次重復(fù)步驟(1)~(6),得到不同載荷歷程下的標(biāo)識(shí)應(yīng)力和相應(yīng)的壽命分布;
(8)尋找壽命分布參數(shù)與標(biāo)識(shí)應(yīng)力之間的關(guān)系,將各壽命分布參數(shù)用標(biāo)識(shí)應(yīng)力表達(dá),得到只包含應(yīng)力參數(shù)的壽命分布函數(shù);
(9)擬合不同載荷歷程下的標(biāo)識(shí)應(yīng)力,得到標(biāo)識(shí)應(yīng)力分布函數(shù);
(10)通過式(1)計(jì)算出任意指定壽命下單個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的疲勞可靠度。
對(duì)于多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)構(gòu)成的系統(tǒng),模仿步驟(1)~(9)得到各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的壽命分布函數(shù)與應(yīng)力分布函數(shù),然后應(yīng)用式(11)計(jì)算出多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)構(gòu)成的串聯(lián)系統(tǒng)疲勞可靠度。
枕梁(長(zhǎng)2.4 m,寬3.35 m,高0.44 m)是一個(gè)幾何形狀復(fù)雜且包含多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)件,主要承受空氣彈簧載荷、抗蛇行載荷和中心銷載荷,如圖1所示。
圖1 列車枕梁承載示意圖
根據(jù)有限元計(jì)算結(jié)果,在枕梁左側(cè)選取3個(gè)疲勞細(xì)節(jié)(如圖2所示,疲勞細(xì)節(jié)1和疲勞細(xì)節(jié)2位于角接焊縫上,疲勞細(xì)節(jié)3位于母材上)。由于枕梁結(jié)構(gòu)及其所受載荷均左右對(duì)稱,在枕梁右側(cè)也存在3個(gè)疲勞細(xì)節(jié)與左側(cè)的疲勞細(xì)節(jié)相對(duì)應(yīng),且兩邊對(duì)應(yīng)位置的應(yīng)力歷程和壽命分布相同,因此共需考慮枕梁上的6個(gè)疲勞細(xì)節(jié)。
圖2 列車枕梁左側(cè)疲勞細(xì)節(jié)
將列車枕梁看作是由這6個(gè)疲勞細(xì)節(jié)組成的串聯(lián)系統(tǒng),采用本文方法計(jì)算列車枕梁的疲勞可靠度。
根據(jù)歐盟標(biāo)準(zhǔn)EN12663—1[23],假設(shè)在某一線路上行駛的列車的枕梁所承受的空氣彈簧載荷恒定,抗蛇行載荷和中心銷載荷每10 min循環(huán)一次直至破壞,即載荷歷程循環(huán)周期為600 s,具體的載荷歷程如圖3所示。
(a)中心銷載荷
(b)抗蛇行載荷圖3 列車枕梁載荷歷程
按照前述步驟(1)~(4),計(jì)算各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的壽命樣本值。以疲勞細(xì)節(jié)1為例,該疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力歷程經(jīng)雨流計(jì)數(shù)法處理后的結(jié)果如圖4所示,圖5為Goodman平均應(yīng)力修正前后的示意圖。
圖4 應(yīng)力循環(huán)統(tǒng)計(jì)結(jié)果
圖5 平均應(yīng)力修正效果示意圖
疲勞細(xì)節(jié)1使用的p-s-N曲線[24]如圖6所示,10 000個(gè)仿真數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)結(jié)果如圖7所示。
圖6 角接焊縫的p-s-N曲線
圖7 疲勞細(xì)節(jié)1的壽命仿真數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)圖
按照前述步驟(5),計(jì)算圖3所示載荷歷程的標(biāo)識(shí)應(yīng)力,圖8為其應(yīng)力等效示意圖。
圖8 應(yīng)力等效示意圖
在圖3所示的載荷歷程下,求得的3個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的標(biāo)識(shí)應(yīng)力(步驟(5))及其壽命威布爾分布參數(shù)(步驟(6))見表1。
表1 標(biāo)識(shí)應(yīng)力與壽命威布爾分布參數(shù)
對(duì)于同種材料,一般情況下壽命威布爾分布的尺度參數(shù)η直接與應(yīng)力有關(guān),而形狀參數(shù)β可以認(rèn)為與應(yīng)力無關(guān),并且大量試驗(yàn)結(jié)果也表明:疲勞壽命威布爾分布的形狀參數(shù)主要取決于材料、結(jié)構(gòu)及失效機(jī)理,對(duì)應(yīng)力不敏感[22]。表1中各疲勞細(xì)節(jié)的壽命分布參數(shù)恰好驗(yàn)證了這一結(jié)論。
通常尺度參數(shù)與應(yīng)力的關(guān)系可以表示為
η(s)=10a+blgs
(13)
式中a、b為待定系數(shù)。
根據(jù)EN12663—1標(biāo)準(zhǔn)[23]選用合理的載荷參數(shù),設(shè)計(jì)不同的載荷歷程。按照3.1小節(jié)中的分析過程,分別計(jì)算各個(gè)載荷歷程下3個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的標(biāo)識(shí)應(yīng)力與壽命分布參數(shù)(步驟(7))。利用最小二乘法[25]擬合式(13)中的待定系數(shù)a、b,由于形狀參數(shù)對(duì)應(yīng)力不敏感,故將各個(gè)載荷歷程下的形狀參數(shù)簡(jiǎn)單地取算術(shù)平均值(步驟(8)),擬合結(jié)果見表2。
表2 壽命分布函數(shù)的擬合參數(shù)
以疲勞細(xì)節(jié)1為例,在指定標(biāo)識(shí)應(yīng)力s下,其壽命概率密度函數(shù)可以表示為
(14)
對(duì)于在不同線路上行駛的列車,枕梁所承受的載荷歷程也不相同。經(jīng)過統(tǒng)計(jì)計(jì)算得到的不同線路上枕梁各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的標(biāo)識(shí)應(yīng)力均服從正態(tài)分布(步驟(9)),具體的分布參數(shù)見表3,與圖2所示枕梁左側(cè)疲勞細(xì)節(jié)相對(duì)應(yīng)的右側(cè)3個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力分布與這3個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力分布分別相同。
表3 標(biāo)識(shí)應(yīng)力分布參數(shù)
通過式(11)和式(12)分別計(jì)算列車枕梁的可靠度與壽命之間的關(guān)系,所得結(jié)果如圖9所示。
圖9 枕梁可靠度隨壽命的變化曲線
圖9中,虛線是根據(jù)傳統(tǒng)的串聯(lián)系統(tǒng)可靠性模型(式(12))計(jì)算得到的,即假設(shè)各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的失效相互獨(dú)立;實(shí)線則是根據(jù)本文提出的串聯(lián)系統(tǒng)可靠性模型(式(11))計(jì)算得到的,即考慮了各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)失效的統(tǒng)計(jì)相關(guān)性。從圖9中可以看出:傳統(tǒng)的系統(tǒng)可靠性模型計(jì)算的可靠度偏于保守;該列車枕梁服役30年后的可靠度約為0.90。由于本文所使用的列車枕梁載荷歷程是根據(jù)EN12663—1標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的,比實(shí)際服役的載荷歷程要嚴(yán)酷,因此,所計(jì)算的列車枕梁服役30年后的可靠度較實(shí)際情況要保守。
(1)將含有多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的復(fù)雜結(jié)構(gòu)件看作由多個(gè)只含有單一疲勞細(xì)節(jié)的單元構(gòu)成的串聯(lián)系統(tǒng),基于應(yīng)力-壽命異量綱干涉分析原理,提出了一種復(fù)雜結(jié)構(gòu)件疲勞可靠性模型。與前人所研究的模型相比,該模型適用于復(fù)雜載荷情況(如隨機(jī)變幅載荷)、復(fù)雜結(jié)構(gòu)情況(如各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的幾何尺寸均不相同,即在同一載荷作用下各疲勞細(xì)節(jié)的應(yīng)力有顯著差異)以及各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的材料性能完全不同的情況(如疲勞細(xì)節(jié)出現(xiàn)在母材或焊縫上)。
(2)與多個(gè)零件組成的機(jī)械系統(tǒng)一樣,在載荷不確定的情況下,有多個(gè)疲勞細(xì)節(jié)的結(jié)構(gòu)內(nèi)也存在著失效相關(guān)性,本文提出的系統(tǒng)疲勞可靠性模型能體現(xiàn)各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)之間的失效相關(guān)性。
(3)列車枕梁各個(gè)疲勞細(xì)節(jié)壽命的威布爾分布參數(shù)表明,對(duì)于同種材料,尺度參數(shù)與應(yīng)力有關(guān),而形狀參數(shù)對(duì)應(yīng)力不敏感,這與前人研究的結(jié)果一致。