• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于滑模變結(jié)構(gòu)的IPMC 跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計

    2014-03-25 07:12:32王璦琿王東云
    關(guān)鍵詞:魯棒性滑模不確定性

    王璦琿,張 強(qiáng),王東云,劉 萍

    (中原工學(xué)院 電子信息學(xué)院,河南 鄭州451191)

    0 引言

    離子聚合物金屬材料(IPMC,Ionic -exchange Polymer Metal Composite)是一種離子型電致動聚合物,已經(jīng)被人們賦予人工肌肉的美名[1]. 在低電壓驅(qū)動下,能夠產(chǎn)生較大的位移變形,作為一種新型執(zhí)行器非常適用于仿生機(jī)器人的開發(fā)與應(yīng)用[2-3].為了精確控制IPMC 人工肌肉的位置,將傳統(tǒng)的PID 控制應(yīng)用到高度復(fù)雜的非線性以及模型不確定性系統(tǒng)中,效果是不夠理想的,盡管傳統(tǒng)PID 控制器具有一定的魯棒性和適應(yīng)性,但是對于強(qiáng)非線性、快速時變不確定性、強(qiáng)干擾等特性的對象,控制效果較差.由于變結(jié)構(gòu)控制能夠克服系統(tǒng)的不確定性,對干擾和未建模動態(tài)具有很強(qiáng)的魯棒性,且具有快速響應(yīng),無需系統(tǒng)辨識,物理實(shí)現(xiàn)簡單等優(yōu)點(diǎn),尤其是對非線性系統(tǒng)的控制具有良好的控制效果,已經(jīng)廣泛應(yīng)用于非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計中[4-8].因此,針對IPMC 復(fù)雜非線性模型以及模型不確定性,采用滑模變結(jié)構(gòu)對IPMC人工肌肉位置進(jìn)行跟蹤控制,并采用指數(shù)趨近律方法來抑制滑模變結(jié)構(gòu)控制過程中產(chǎn)生的抖振現(xiàn)象,進(jìn)而設(shè)計了基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PI(Proportional-Integral)外環(huán)跟蹤控制器,實(shí)現(xiàn)了不確定性因素下參數(shù)的自整定,魯棒性較好.最后通過仿真結(jié)果驗證了所設(shè)計系統(tǒng)的有效性.

    1 IPMC 動態(tài)模型

    在IPMC 人工肌肉的精確位置控制中,主要存在線性和非線性兩種模型. 非線性模型相對線性模型而言能夠比較詳細(xì)地解釋了IPMC 人工肌肉的動作原理和工作機(jī)理. 一種IPMC 的非線性模型可以描述為[9]

    式中:v 是狀態(tài)變量;u 是控制輸入電壓;y 是控制輸出曲率;Ra是限流電阻;Rc是電極電阻;Ke是介電常數(shù);Ye是等效模量;h 是IPMC 人工肌肉的厚度;Δ 是有界未知的模型不確定量;函數(shù)Γ(v)、C1(v)分別表述為式中:F 是法拉第常數(shù);R 是氣體常數(shù);T 是絕對溫度;C-1是負(fù)離子濃度. 將式(2)、(3)代入式(1)中并令x=av,可得到如下非線性模型:

    2 滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計

    設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器的基本步驟包括:①設(shè)計切換函數(shù)s(x),使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且具有良好的動態(tài)品質(zhì). ②設(shè)計滑動模態(tài)控制律u(x),使到達(dá)條件得到滿足,從而在切換面上形成滑動模態(tài)區(qū).

    2.1 切換函數(shù)的設(shè)計

    滑模函數(shù)設(shè)計為s(t)=ce(t),其中,c >0 滿足Hurwitz 條件.誤差及其導(dǎo)數(shù)分別為

    2.2 滑動模態(tài)控制律的設(shè)計

    采用指數(shù)趨近律,不僅可以改善系統(tǒng)的動態(tài)品質(zhì),還可以有效地抑制抖振,其形式為

    從而保證s s·≤0. 即滿足滑模存在性和可達(dá)條件.選取Lyapunov 函數(shù):

    對其求導(dǎo)有

    根據(jù)上述分析,得

    則證明基于指數(shù)趨近律的滑??刂圃诶钛牌罩Z夫意義下是漸近穩(wěn)定的.

    由動態(tài)方程狀態(tài)空間方程表達(dá)式

    分別令A(yù)、B 為如下形式:

    將辨識得到的模型參數(shù)以及A、B 代入式(12)得到等效關(guān)系式:

    由式(7)和式(8)聯(lián)立,得

    將式(16)代入,得

    在實(shí)際系統(tǒng)中,假設(shè)存在外部干擾的情況下,控制器的設(shè)計如下:設(shè)d 為干擾,未知但有界. 設(shè)計滑模控制律為

    dc為設(shè)計的與干擾d 的界相關(guān)的正實(shí)數(shù). 將式(18)代入式(15)、(16),得

    通過選取dc來保證控制系統(tǒng)穩(wěn)定,即滿足滑模到達(dá)條件.假設(shè)dmin≤d≤dmax,dc選擇的原則為:

    則可設(shè)計滿足上述兩個條件的控制器dc.dc=d2-d1sgn(s). (23)

    為了進(jìn)而確保IPMC 的壽命,其控制電壓u要進(jìn)行限幅Q(t)=θ(u(t)).其中umax=3v,umin= -3v,輸入受限約束條件如下所示:

    滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)如圖1 所示. 采用滑模變結(jié)構(gòu)對含有不確定性的非線性對象IPMC 人工肌肉進(jìn)行位置控制.為了能夠跟蹤給定輸入,設(shè)計了PI 外環(huán)控制器如圖2 所示.圖中的p~等效為框圖1 所示系統(tǒng),此方法的可行性已在文獻(xiàn)[10]得到證明. 并采用BP 算法,應(yīng)用最速下降法,按照減少目標(biāo)輸出與實(shí)際輸出之間誤差的方向,從輸出層反向經(jīng)過各中間層回到輸入層,從而逐層修正各連接權(quán)值,對其參數(shù)進(jìn)行自整定,實(shí)現(xiàn)跟蹤控制.BP 算法實(shí)現(xiàn)步驟包括初始化;輸入訓(xùn)練樣本對,計算各層輸出;計算網(wǎng)絡(luò)輸出誤差;計算各層誤差信號;調(diào)整各層權(quán)值;檢查網(wǎng)絡(luò)總誤差是否達(dá)到精度要求;滿足則結(jié)束,否則繼續(xù)計算各層輸出.設(shè)計的PI 外環(huán)控制器表達(dá)式為

    u(k)=u(k-1)+Kp(e(k)-e(k-1))+Kie(k).(25)

    圖1 滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Sliding mode variable structure control system

    圖2 跟蹤控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Tracking control system

    3 仿真分析

    3.1 仿真參數(shù)

    辨識的模型參數(shù)如表1 所示.

    滑模變結(jié)構(gòu)控制器3 個參數(shù)分別設(shè)置為ξ =10.802 6,k =11,c =26.601 6. BP 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置時筆者采用4 ×5 ×2 網(wǎng)絡(luò),即輸入層4 層,隱含層5層,輸出層2 層,學(xué)習(xí)速率η =0.2,慣性常數(shù)α =0.05,輸入層Oj=[r(k),y(k),e(k),1],輸出層Ol=[Kp,Ki],初始權(quán)值wi和wo分別取為:

    3.2 仿真結(jié)果

    根據(jù)辨識的模型參數(shù),采用滑模變結(jié)構(gòu)分別對含有模型不確定性和不含模型不確定性的非線性對象IPMC 人工肌肉進(jìn)行仿真,期望的控制輸出曲率y 為1 m-1,如圖3 所示.在魯棒穩(wěn)定的基礎(chǔ)上,加入基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PI 控制器,并將輸入電壓限幅在3 V 以內(nèi),實(shí)現(xiàn)跟蹤控制,如圖4 所示.

    圖3 魯棒穩(wěn)定特性仿真結(jié)果Fig.3 Robust stability result

    圖4 跟蹤特性仿真結(jié)果Fig.4 Tracking result

    在實(shí)際系統(tǒng)中,不僅有來自模型參數(shù)辨識產(chǎn)生的誤差,模型結(jié)構(gòu)的不確定性還有系統(tǒng)受到的外部干擾等不確定因素. 為了驗證基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的滑??刂破鞯聂敯粜阅?,期望的控制輸出曲率為y=0.5sin(0.25πt)+0.5,并在3 s <t <5 s 時給系統(tǒng)加上一個單位階躍信號的控制器輸出干擾,與傳統(tǒng)PID 控制進(jìn)行了對比,如圖5 所示.可以看出,筆者提出的方法相比于傳統(tǒng)方法而言,能夠較好地跟蹤給定,魯棒性好.

    圖5 魯棒性能比較Fig.5 Robust performance comparison

    4 結(jié)論

    針對高度復(fù)雜非線性IPMC 人工肌肉,建立其精確的數(shù)學(xué)模型非常困難. 采用傳統(tǒng)PID 控制在模型不確定性以及外部干擾影響下很難達(dá)到精確位置控制.本文將近似模型建立過程中產(chǎn)生的模型誤差等效為有界的不確定量,采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PI 控制與滑模變結(jié)構(gòu)控制相結(jié)合對含有模型不確定性的IPMC 人工肌肉進(jìn)行控制. 滑模變結(jié)構(gòu)控制用以實(shí)現(xiàn)魯棒穩(wěn)定,基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PI 控制用以實(shí)現(xiàn)跟蹤,應(yīng)用所提方法,不僅能夠?qū)ζ渚_跟蹤,而且抗干擾性能好,魯棒性強(qiáng).通過仿真驗證了設(shè)計系統(tǒng)的可行性.

    [1] 郝麗娜,周軼然.IPMC 的制備研究[J].東北大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2009,30(12):1728 -1730.

    [2] 唐華平,姜永正. 人工肌肉IPMC 電致動響應(yīng)特性及其模型[J]. 中南大學(xué)學(xué)報:自然科學(xué)版,2009,40(1):153 -158.

    [3] BHAT N,KIM W. Precision force and position control of ionic polymer mental composite[J]. Journal of System and Control Engineering, 2004, 218 (6):421-432.

    [4] 劉廣瑞,劉又午. 柔性臂關(guān)節(jié)位置滑模變結(jié)構(gòu)控制研究[J]. 鄭州大學(xué)學(xué)報:工學(xué)版,2003,35(4):58 -62.

    [5] 晁紅敏,胡躍明. 動態(tài)滑模控制及其在機(jī)器人輸出跟蹤中的應(yīng)用[J]. 控制與決策,2001,16(5):565 -568.

    [6] LEVANT A. Chattering analysis[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2010,55(6):1380-1389.

    [7] 李春華,孫約,羅琦. 非線性系統(tǒng)的反演自適應(yīng)動態(tài)滑??刂疲跩].計算機(jī)工程與設(shè)計,2009,30(1):185 -187.

    [8] FOUAD T,ALHAMMADI K,KARKI H. An optimized chattering free sliding mode controller to suppress torsional vibrations in drilling strings[J]. Conference and Exhibition,2011:573 -576.

    [9] WANG Ai-hui,DENG Ming-cong,WANG Dong-yun.Operator-based robust nonlinear control for ionic polymer metal composite with uncertainties and hysteresis[J]. Lecture Notes in Artificial Intelligence/Computer Science,2010,64(24):135 -146.

    [10]DENG Ming-cong,INOUE A,ISHIKAWA K. Operator-based nonlinear feedback control design using robust right coprime factorization[J]. IEEE Transactions on Automatic Control,2006,51(4):645 -648.

    猜你喜歡
    魯棒性滑模不確定性
    法律的兩種不確定性
    法律方法(2022年2期)2022-10-20 06:41:56
    荒漠綠洲區(qū)潛在生態(tài)網(wǎng)絡(luò)增邊優(yōu)化魯棒性分析
    基于確定性指標(biāo)的弦支結(jié)構(gòu)魯棒性評價
    英鎊或繼續(xù)面臨不確定性風(fēng)險
    中國外匯(2019年7期)2019-07-13 05:45:04
    基于組合滑模控制的絕對重力儀兩級主動減振設(shè)計
    測控技術(shù)(2018年4期)2018-11-25 09:47:26
    并網(wǎng)逆變器逆系統(tǒng)自學(xué)習(xí)滑??箶_控制
    具有不可測動態(tài)不確定性非線性系統(tǒng)的控制
    基于非支配解集的多模式裝備項目群調(diào)度魯棒性優(yōu)化
    西南交通大學(xué)學(xué)報(2016年6期)2016-05-04 04:13:11
    404 Not Found

    404 Not Found


    nginx
    久久中文看片网| 久久久久久久久久久免费av| 久久午夜福利片| 亚洲内射少妇av| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 九九热线精品视视频播放| 久久久久久九九精品二区国产| 内射极品少妇av片p| 国产麻豆成人av免费视频| 国产精品免费一区二区三区在线| 高清午夜精品一区二区三区 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 一个人免费在线观看电影| 亚洲自拍偷在线| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲国产精品久久男人天堂| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 亚洲国产精品国产精品| 1024手机看黄色片| a级毛片免费高清观看在线播放| 最好的美女福利视频网| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 在线观看午夜福利视频| 黑人高潮一二区| 婷婷色综合大香蕉| 91av网一区二区| 久久久午夜欧美精品| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 69人妻影院| 国产黄片视频在线免费观看| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产高清激情床上av| 99久久中文字幕三级久久日本| 深夜a级毛片| 精品久久久久久久久亚洲| 最好的美女福利视频网| 国产老妇女一区| 中文亚洲av片在线观看爽| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美精品一区二区大全| 身体一侧抽搐| 不卡一级毛片| 又粗又爽又猛毛片免费看| 女同久久另类99精品国产91| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 12—13女人毛片做爰片一| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| ponron亚洲| 2021天堂中文幕一二区在线观| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产不卡一卡二| 婷婷六月久久综合丁香| 99热只有精品国产| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 亚洲精品粉嫩美女一区| 色综合站精品国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 狠狠狠狠99中文字幕| 最后的刺客免费高清国语| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 麻豆成人午夜福利视频| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 美女高潮的动态| 如何舔出高潮| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲成av人片在线播放无| 国产精品人妻久久久久久| 国产成人一区二区在线| 九草在线视频观看| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美三级亚洲精品| 熟女电影av网| 欧美色视频一区免费| 99在线人妻在线中文字幕| 国产亚洲5aaaaa淫片| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日韩中字成人| www.色视频.com| 国产极品精品免费视频能看的| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲av免费高清在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 在线观看午夜福利视频| 免费搜索国产男女视频| 欧美激情在线99| 亚洲精品影视一区二区三区av| 性插视频无遮挡在线免费观看| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲精品影视一区二区三区av| av女优亚洲男人天堂| 欧美色视频一区免费| 能在线免费观看的黄片| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲图色成人| 国产精品永久免费网站| 可以在线观看毛片的网站| 成人永久免费在线观看视频| 天天一区二区日本电影三级| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产av在哪里看| 久久国产乱子免费精品| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 我的女老师完整版在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 18禁在线播放成人免费| 国模一区二区三区四区视频| 国模一区二区三区四区视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲人成网站在线播| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 日韩欧美国产在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 欧美日本视频| 小说图片视频综合网站| 一区二区三区高清视频在线| 五月伊人婷婷丁香| 成人国产麻豆网| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产精品三级大全| 日韩av在线大香蕉| 乱系列少妇在线播放| 国产精品一区www在线观看| 青春草国产在线视频 | 亚洲第一电影网av| 美女被艹到高潮喷水动态| 黄色日韩在线| 午夜福利在线在线| 日韩中字成人| 欧美一区二区国产精品久久精品| 六月丁香七月| 日韩亚洲欧美综合| 最近2019中文字幕mv第一页| 91精品国产九色| 久久久久久久亚洲中文字幕| 搞女人的毛片| 全区人妻精品视频| 亚洲成人久久性| 美女国产视频在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 听说在线观看完整版免费高清| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲精品国产成人久久av| 久久韩国三级中文字幕| 午夜福利视频1000在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 欧美丝袜亚洲另类| 青春草国产在线视频 | 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 色5月婷婷丁香| 一区二区三区高清视频在线| 日本与韩国留学比较| eeuss影院久久| 九色成人免费人妻av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 简卡轻食公司| 精品久久久噜噜| 看免费成人av毛片| 国产爱豆传媒在线观看| 两个人的视频大全免费| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久久伊人网av| 国产私拍福利视频在线观看| 免费观看a级毛片全部| 哪里可以看免费的av片| 观看美女的网站| 两个人视频免费观看高清| 两个人视频免费观看高清| 男人和女人高潮做爰伦理| 女人被狂操c到高潮| 国产日韩欧美在线精品| 久久久久久久久久久免费av| 国产极品天堂在线| 午夜免费男女啪啪视频观看| 国产午夜精品一二区理论片| 99久久九九国产精品国产免费| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久中文看片网| 免费大片18禁| 春色校园在线视频观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久久久久久亚洲中文字幕| eeuss影院久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕 | 人妻制服诱惑在线中文字幕| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲av免费高清在线观看| 免费观看人在逋| 99在线人妻在线中文字幕| 国产亚洲91精品色在线| 国产精品一及| 99久久精品热视频| 长腿黑丝高跟| 哪里可以看免费的av片| 床上黄色一级片| 男女边吃奶边做爰视频| 波多野结衣高清作品| 国产成年人精品一区二区| 久久久久久久久久黄片| АⅤ资源中文在线天堂| 精品久久久久久久久av| 日韩强制内射视频| 亚洲内射少妇av| a级毛片a级免费在线| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲av一区综合| 亚洲精品久久国产高清桃花| 美女cb高潮喷水在线观看| 久久午夜福利片| 久久久色成人| 51国产日韩欧美| 国产美女午夜福利| 日本一二三区视频观看| 99riav亚洲国产免费| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 日韩精品青青久久久久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 少妇高潮的动态图| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 人人妻人人澡欧美一区二区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 中文字幕久久专区| kizo精华| 久久久久久久久久成人| 特级一级黄色大片| 高清午夜精品一区二区三区 | 成人漫画全彩无遮挡| 只有这里有精品99| 黄片wwwwww| 精品一区二区免费观看| 深爱激情五月婷婷| 成人午夜高清在线视频| 毛片女人毛片| 99热6这里只有精品| 亚洲美女搞黄在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产探花极品一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| av免费观看日本| 一级毛片电影观看 | 国产高潮美女av| 美女大奶头视频| 久久精品国产清高在天天线| 两个人视频免费观看高清| 久久久色成人| 高清毛片免费看| 亚洲无线观看免费| 日本成人三级电影网站| 日日啪夜夜撸| 久久久久久久久久黄片| 两个人视频免费观看高清| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 欧美三级亚洲精品| 美女大奶头视频| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲欧美清纯卡通| 麻豆乱淫一区二区| 国产高清三级在线| 亚洲最大成人中文| 久久热精品热| 精品国产三级普通话版| 免费观看精品视频网站| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲色图av天堂| 国产高潮美女av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 男插女下体视频免费在线播放| 久久精品久久久久久久性| 国产大屁股一区二区在线视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产乱人视频| 久久久成人免费电影| or卡值多少钱| 久久久久网色| 成年免费大片在线观看| 观看免费一级毛片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 在线观看66精品国产| 国产一区二区三区av在线 | 最近2019中文字幕mv第一页| 看非洲黑人一级黄片| 91av网一区二区| 麻豆国产97在线/欧美| 国产高清有码在线观看视频| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲第一电影网av| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 国产老妇女一区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日韩三级伦理在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 69人妻影院| 日韩 亚洲 欧美在线| 91精品国产九色| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产三级中文精品| 看非洲黑人一级黄片| 在线观看美女被高潮喷水网站| 在线免费十八禁| 在线播放国产精品三级| 亚洲欧美日韩东京热| 12—13女人毛片做爰片一| 色综合亚洲欧美另类图片| 欧美性感艳星| 久久久色成人| 日本一本二区三区精品| 伦精品一区二区三区| 2022亚洲国产成人精品| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 麻豆国产av国片精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 久久久欧美国产精品| 亚洲成人久久性| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 国产综合懂色| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲av第一区精品v没综合| 成年av动漫网址| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲成人久久爱视频| 18+在线观看网站| 不卡一级毛片| 国产一区亚洲一区在线观看| 男插女下体视频免费在线播放| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲成人久久性| 嫩草影院精品99| 99久国产av精品| 欧美最新免费一区二区三区| 国产高清激情床上av| 久久久精品94久久精品| 久久精品夜色国产| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲精品亚洲一区二区| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜久久久久精精品| 大型黄色视频在线免费观看| 天美传媒精品一区二区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 欧美最新免费一区二区三区| 婷婷六月久久综合丁香| 99九九线精品视频在线观看视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 有码 亚洲区| 亚洲国产色片| 麻豆成人av视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 少妇被粗大猛烈的视频| 夜夜爽天天搞| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产精品一区二区性色av| 国产视频首页在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 精品不卡国产一区二区三区| 变态另类丝袜制服| av女优亚洲男人天堂| 午夜免费男女啪啪视频观看| 26uuu在线亚洲综合色| 美女cb高潮喷水在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲成人精品中文字幕电影| 嫩草影院入口| 日本一本二区三区精品| av天堂在线播放| 91精品国产九色| av在线老鸭窝| 国产精品一区二区性色av| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 美女高潮的动态| 特级一级黄色大片| av免费在线看不卡| 国产真实乱freesex| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 草草在线视频免费看| 春色校园在线视频观看| 日韩欧美在线乱码| 99国产极品粉嫩在线观看| 国模一区二区三区四区视频| 99热这里只有精品一区| 全区人妻精品视频| 男人的好看免费观看在线视频| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品99久久久久久久久| 久久精品国产自在天天线| av视频在线观看入口| 亚洲人成网站高清观看| 一级黄色大片毛片| 少妇人妻一区二区三区视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产日本99.免费观看| 人妻少妇偷人精品九色| 乱码一卡2卡4卡精品| 黄色一级大片看看| 高清日韩中文字幕在线| 天天躁日日操中文字幕| 婷婷色av中文字幕| 国产高清不卡午夜福利| 精品人妻视频免费看| 久久久精品94久久精品| 欧美另类亚洲清纯唯美| 91狼人影院| 久久久久久九九精品二区国产| 国产黄色小视频在线观看| 美女高潮的动态| 成年女人看的毛片在线观看| 看非洲黑人一级黄片| 免费搜索国产男女视频| a级一级毛片免费在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲av男天堂| 六月丁香七月| 国产一级毛片在线| 免费av观看视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 一夜夜www| 国产精品蜜桃在线观看 | 亚洲av第一区精品v没综合| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 黑人高潮一二区| 欧美高清性xxxxhd video| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 欧美潮喷喷水| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 美女高潮的动态| 亚洲三级黄色毛片| 最好的美女福利视频网| 一级二级三级毛片免费看| 韩国av在线不卡| 久久精品91蜜桃| 精品久久久久久久久av| 亚洲人成网站在线播| 岛国毛片在线播放| 免费观看a级毛片全部| 日本一二三区视频观看| 免费观看精品视频网站| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 男女下面进入的视频免费午夜| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产精品一区二区性色av| 97在线视频观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久国产成人精品二区| 午夜视频国产福利| 日本黄色视频三级网站网址| av在线天堂中文字幕| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 色综合色国产| 男女下面进入的视频免费午夜| 国模一区二区三区四区视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲四区av| 国内精品久久久久精免费| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 一级毛片久久久久久久久女| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 乱系列少妇在线播放| 九草在线视频观看| 深夜精品福利| 免费黄网站久久成人精品| .国产精品久久| 久久99热这里只有精品18| 热99re8久久精品国产| 国产精品乱码一区二三区的特点| 爱豆传媒免费全集在线观看| 在现免费观看毛片| 成人美女网站在线观看视频| 国产一区二区在线观看日韩| 好男人视频免费观看在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲,欧美,日韩| 美女大奶头视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 看黄色毛片网站| 高清日韩中文字幕在线| 好男人在线观看高清免费视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 美女cb高潮喷水在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 精品熟女少妇av免费看| 欧美激情在线99| 观看免费一级毛片| 在线天堂最新版资源| 久久中文看片网| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产精品久久久久久久电影| 深夜精品福利| 亚洲美女搞黄在线观看| 在线天堂最新版资源| 看非洲黑人一级黄片| 51国产日韩欧美| 天天一区二区日本电影三级| 91久久精品国产一区二区三区| 免费在线观看成人毛片| 国产一级毛片七仙女欲春2| 日韩强制内射视频| 国产精品野战在线观看| 久久久久久久久久黄片| 欧美3d第一页| 国产精品综合久久久久久久免费| 在线免费观看的www视频| 精品久久久久久成人av| 国产精品一区二区在线观看99 | 国产亚洲91精品色在线| 日本欧美国产在线视频| 中文字幕久久专区| 在线免费观看的www视频| 午夜激情福利司机影院| 不卡一级毛片| 日本av手机在线免费观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日韩精品青青久久久久久| 男女边吃奶边做爰视频| 真实男女啪啪啪动态图| 精品人妻视频免费看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲国产精品合色在线| 久久综合国产亚洲精品| 别揉我奶头 嗯啊视频| 亚洲欧美精品专区久久| 久久国内精品自在自线图片| 黄色日韩在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 波多野结衣高清无吗| 老司机影院成人| 少妇的逼水好多| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 最近的中文字幕免费完整| 在线观看av片永久免费下载| 综合色av麻豆| 少妇的逼水好多| 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久草成人影院| 欧美激情久久久久久爽电影| a级毛片免费高清观看在线播放| 成年免费大片在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 青青草视频在线视频观看| 国产精品人妻久久久久久| 国产老妇女一区| 精品久久久久久久末码| 日韩欧美在线乱码| 九九热线精品视视频播放| 国产v大片淫在线免费观看| 黄片无遮挡物在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 婷婷精品国产亚洲av| 99国产精品一区二区蜜桃av| 欧美潮喷喷水| 国产黄a三级三级三级人| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 精华霜和精华液先用哪个| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 亚洲电影在线观看av| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲不卡免费看| 国产精品av视频在线免费观看| 一级黄片播放器| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲欧美日韩高清专用| 精品一区二区三区人妻视频| 午夜亚洲福利在线播放| 精品人妻一区二区三区麻豆| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美xxxx性猛交bbbb| av天堂在线播放| 亚洲va在线va天堂va国产| 成人毛片60女人毛片免费| 99久久精品国产国产毛片| 不卡视频在线观看欧美| 成人国产麻豆网| 热99re8久久精品国产| 中国美白少妇内射xxxbb| 中国国产av一级| 男女那种视频在线观看| 亚洲18禁久久av| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品av视频在线免费观看| 国产麻豆成人av免费视频| 午夜福利高清视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲精品色激情综合| 天堂网av新在线| 一区福利在线观看| 99久久人妻综合| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲自偷自拍三级| 晚上一个人看的免费电影| 精品国产三级普通话版|