• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    INS/GNSS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障探測與隔離的改進(jìn)研究

    2018-05-19 03:23:18邵夢晗熊寸平高曉穎
    航天控制 2018年2期
    關(guān)鍵詞:新息檢驗(yàn)法歷元

    邵夢晗 熊寸平 程 風(fēng) 高曉穎

    1.北京航天自動控制研究所,北京 100854 2.宇航智能控制技術(shù)國家級重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100854 3.武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心,武漢 430079

    INS/GNSS組合導(dǎo)航是提高導(dǎo)航精度的一種常用手段,已在工程中廣泛使用。按照組合方式的不同,分為松組合、緊組合和深組合。目前,基于位置和速度的松組合導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)相當(dāng)成熟,它因計(jì)算量小、實(shí)現(xiàn)容易而在民用、軍用領(lǐng)域都得到廣泛使用。但是松組合也有不可避免的缺陷:GNSS提供的用于組合的信息是經(jīng)過內(nèi)部解算得到的位置、速度信息,它們是時(shí)間相關(guān)的,導(dǎo)致濾波的穩(wěn)定性較差;并且必須要求可見星數(shù)目不少于4顆。松組合本質(zhì)是將GNSS接收機(jī)與可見星的相對位置信息轉(zhuǎn)換為地理坐標(biāo)系下的位置信息,然后與慣性導(dǎo)航的結(jié)果作差構(gòu)成觀測值;緊組合則是直接利用GNSS原始觀測值:偽距和偽距率,將慣性導(dǎo)航解算的地理坐標(biāo)系下的位置信息轉(zhuǎn)換為與可見星之間的相對距離信息,再與GNSS提供的偽距和偽距率作差構(gòu)成組合導(dǎo)航的觀測值。因此,緊組合能夠在松組合不可用的條件下使用,尤其是當(dāng)可見星數(shù)目少于4顆的情況下依然能進(jìn)行,從而提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性和精度。

    容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)是目前組合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展方向之一,這些系統(tǒng)具有故障檢測、診斷、隔離和系統(tǒng)重構(gòu)的功能[1]。在設(shè)計(jì)的容錯(cuò)方案中,對于以慣性導(dǎo)航為主體的組合導(dǎo)航系統(tǒng),一般采用冗余慣性傳感器的結(jié)構(gòu)來提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性。因此,GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障判斷準(zhǔn)則是:若系統(tǒng)INS/GNSS故障,則判定導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS故障[1]。INS/GNSS系統(tǒng)故障探測的關(guān)鍵是對GNSS提供的信息的正確性判別。在緊組合中主要是對GNSS接收機(jī)提供的偽距和偽距率進(jìn)行質(zhì)量檢測。目前的容錯(cuò)算法設(shè)計(jì)都是基于整個(gè)組合系統(tǒng),對INS/GNSS濾波后的新息或結(jié)果誤差進(jìn)行檢驗(yàn)[2-4],該方法必須在組合卡爾曼濾波計(jì)算后進(jìn)行,一定程度上浪費(fèi)了大量的時(shí)間和內(nèi)存。針對于此,基于INS/GNSS故障判斷準(zhǔn)則,本文提出一種容錯(cuò)INS/GNSS緊組合結(jié)構(gòu):在進(jìn)行組合導(dǎo)航濾波計(jì)算前,先單獨(dú)對GNSS系統(tǒng)進(jìn)行故障星檢測,即偽距和偽距率可信性檢測,隔離故障星,確定可靠的偽距、偽距率觀測值組合后,再聯(lián)合INS進(jìn)行卡爾曼濾波解算,得到準(zhǔn)確的定位結(jié)果。

    容錯(cuò)設(shè)計(jì)的核心是進(jìn)行系統(tǒng)自監(jiān)控,實(shí)時(shí)地故障檢測與隔離(Fault Detection and Isolation, FDI)。一旦檢測到故障就必須對故障進(jìn)行隔離,最后通過系統(tǒng)信息重構(gòu)使整體不致因故障而失效。目前,廣泛采用的一種故障探測方法是基于數(shù)理統(tǒng)計(jì)的χ2檢驗(yàn)法,它是利用對卡爾曼濾波器的新息構(gòu)造統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)量,進(jìn)行二元假設(shè)檢驗(yàn)。文獻(xiàn)[4]提出一種殘差χ2檢驗(yàn)法與雙狀態(tài)χ2檢驗(yàn)法并行工作且共用一個(gè)卡爾曼濾波器的方法,有效解決了單一χ2檢驗(yàn)法的缺陷,該方法僅能實(shí)時(shí)確定一組觀測值的有效性,不能確定故障的發(fā)生位置和具體原因。本文在傳統(tǒng)χ2檢驗(yàn)法的基礎(chǔ)上,將w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合進(jìn)行故障探測與定位,并通過實(shí)測數(shù)據(jù)仿真,驗(yàn)證了探測的精確性。確定故障星后,對其偽距和偽距率信息進(jìn)行剔除,利用剩余的衛(wèi)星信息進(jìn)行系統(tǒng)重構(gòu),能有效提高系統(tǒng)的可靠性和完備性。

    1 INS/GNSS緊組合故障檢測與隔離結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    本文提出的INS/GNSS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的故障探測結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示。

    在傳統(tǒng)的緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,添加了故障星探測、識別與剔除模塊,具體過程是:首先對GNSS原始偽距、偽距率觀測信息進(jìn)行故障探測,識別和剔除掉故障衛(wèi)星,得到正確的偽距、偽距率觀測信息,然后再與INS組合,進(jìn)行卡爾曼濾波解算。采取這樣的算法,對GNSS原始觀測值可靠性進(jìn)行預(yù)判斷,能夠有效保證后續(xù)濾波計(jì)算結(jié)果可靠。同時(shí),結(jié)構(gòu)簡單,系統(tǒng)耦合影響較小,能準(zhǔn)確確定GNSS引起的故障位置,隔離錯(cuò)誤觀測信息。

    2 改進(jìn)故障探測檢驗(yàn)法原理與應(yīng)用

    2.1 w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合的故障識別算法

    傳統(tǒng)的殘差χ2檢驗(yàn)法只能用來確定INS/GNSS系統(tǒng)某一歷元的觀測值中是否存在粗差,即是否存在故障星,若存在,則直接將這一歷元的全部觀測值進(jìn)行隔離,單獨(dú)利用慣性導(dǎo)航的機(jī)械編排結(jié)果作為緊組合系統(tǒng)的輸出。這樣必然會使這一時(shí)段的導(dǎo)航精度下降,相當(dāng)于犧牲結(jié)果精度來確??煽啃浴N墨I(xiàn)[5]則提出一種基于層次濾波器結(jié)構(gòu)的故障檢測與系統(tǒng)重構(gòu)方法,主濾波器利用所有衛(wèi)星的觀測信息,子濾波器分別棄用1~n號衛(wèi)星的量測信息,然后對子濾波器的χ2檢驗(yàn),當(dāng)只有1個(gè)子濾波器未檢測到故障時(shí),就可判斷該子濾波器棄用的衛(wèi)星即為故障星。該方法結(jié)構(gòu)復(fù)雜,運(yùn)算量大。針對于此,本文采用w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合的方法,在已知單位權(quán)方差,觀測值互相獨(dú)立的情況下,先利用χ2檢驗(yàn)法進(jìn)行觀測值有效性的判斷,對確定存在故障星的歷元,再進(jìn)行w-檢測,識別故障星并予以剔除,剩余正確的GNSS偽距、偽距率組合進(jìn)入INS/GNSS緊組合卡爾曼濾波計(jì)算中,具體流程如圖2所示。

    圖2 w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合的故障探測流程

    該方法在組合卡爾曼濾波前進(jìn)行,只針對GNSS原始觀測值進(jìn)行粗差的探測和剔除。因此,對于偽距、偽距率錯(cuò)誤,這種做法是可行的,而且能在前端就對觀測信息做篩選,大大提高后續(xù)組合導(dǎo)航結(jié)果的收斂性和可靠性。

    2.2 改進(jìn)的最小二乘殘差檢測法

    GNSS偽距觀測方程為:

    ρi=|rsi-rR|+ctR+εi

    (1)

    式中,ρi是偽距觀測值;|rsi-rR|是接收機(jī)與第i顆衛(wèi)星的幾何距離;ctR是接收機(jī)鐘差在距離上的投影;εi是觀測誤差,包括衛(wèi)星鐘差、大氣延遲誤差等。觀測值的最小二乘殘差為:

    V=Bx-L=-(I-B(BTD-1B)-1BTD-1)L

    (2)

    令殘差向量的精度(改正數(shù)的協(xié)因數(shù)矩陣):

    DV=D-B(BTD-1B)-1BT

    (3)

    所以式(3)可以寫為:

    V=-(DVD-1)L=-(DVD-1)ε

    (4)

    令S=DVD-1,S稱為敏感矩陣,反映了觀測誤差ε對殘差改正數(shù)的影響程度。觀測誤差通過敏感矩陣映射到殘差上,因此,可以通過檢測殘差來判斷觀測值中是否有粗差存在。設(shè)原假設(shè)H0:當(dāng)前觀測值中不存在粗差;備選假設(shè)H1:當(dāng)前觀測值中有粗差。無論采用何種平差方法,殘差平方和服從自由度為n-u、非中心化參數(shù)為δ的χ2分布[6]:

    (5)

    在一定的誤警概率α下,有檢測門限值:

    (6)

    以χ2檢驗(yàn)法確定存在故障衛(wèi)星的歷元后,利用w-檢測法進(jìn)行粗差定位,分別計(jì)算該歷元每個(gè)觀測值的wi[7]:

    (7)

    其中,σvi是DV對角線上的元素,sii是敏感矩陣S對角線上的元素,σi是觀測值Li的中誤差,σvi是對應(yīng)的殘差中誤差。實(shí)際上,wi就是標(biāo)準(zhǔn)化的殘差,在原假設(shè)成立的條件下,wi服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布,即wi~N(0,1);否則wi服從非中心化參數(shù)為δi的正態(tài)分布:wi~N(δi,1)。

    在一定的誤警概率α下,有檢測門限值:

    K=N1-α/2(0,1)

    (8)

    其中,N1-α/2(0,1)為在給定的置信度1-α下的臨界值。若|wi|≤K,則以1-α的概率認(rèn)為觀測值Li沒有粗差,接受H0;反之,若|wi|≥K,則拒絕原假設(shè),推測Li含有粗差,予以剔除。

    2.3 改進(jìn)的新息檢測法

    把w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合用到卡爾曼濾波解算里,只是把最小二乘的殘差平方和轉(zhuǎn)換成新息平方和。與最小二乘不同的是,當(dāng)前時(shí)刻的故障輸出將影響預(yù)測值,使它“跟蹤”故障輸出,因此故障存在后效性,在故障消失后容易產(chǎn)生誤警。

    新息是當(dāng)前歷元k時(shí)刻的觀測值與預(yù)測值的差值,即預(yù)測殘差:

    Vk,k-1=Lk-Lk,k-1

    (9)

    仿照改進(jìn)的最小二乘殘差法,先利用新息平方和服從自由度為n-u、非中心化參數(shù)為δ的χ2分布:

    (10)

    確定存在故障的歷元后,再結(jié)合w-檢測法,把標(biāo)準(zhǔn)化的新息作為統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)量。原假設(shè)H0為Vk,k-1~N(0,DVk,k-1),若k時(shí)刻的第i個(gè)觀測值Li含有粗差▽bi(k),其新息為[8]:

    Vk,k-1(bi(k))=Vk,k-1(i)-▽bi(k)

    (11)

    這時(shí),備選假設(shè)H1為:

    (12)

    (13)

    其中,

    (14)

    在給定的誤警概率下,計(jì)算臨界值N1-α/2(0,1)。若某一歷元中最大的標(biāo)準(zhǔn)化新息超出臨界值,則標(biāo)記該觀測值為錯(cuò)誤觀測值,將其剔除,重新利用剩余觀測值進(jìn)行濾波估計(jì),構(gòu)造假設(shè)檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量進(jìn)行檢驗(yàn),直到剩余的新息全部通過檢驗(yàn)。

    3 仿真分析

    3.1 仿真方案設(shè)計(jì)

    仿真實(shí)驗(yàn)采用運(yùn)動速度約為5m/s的GNSS偽距觀測數(shù)據(jù),觀測衛(wèi)星數(shù)10顆,GNSS接收機(jī)采樣頻率是2Hz,采集500s的觀測數(shù)據(jù),共1000個(gè)歷元。對原始偽距觀測值進(jìn)行了大氣誤差改正、相對論改正等處理,通過仿真模擬3號衛(wèi)星故障,即在3號衛(wèi)星的偽距觀測值中,加入不同形式的粗差模擬衛(wèi)星故障,具體方法如下:按時(shí)間段分別添加絕對值為60m的階躍故障(硬故障)、斜率為2m/s的慢變斜坡故障(軟故障)以及斜率為4m/s的快變斜坡故障(軟故障),仿真故障模式見表1。

    表1 仿真故障模式設(shè)置

    在INS/GNSS緊組合之前,對GNSS數(shù)據(jù)分別采用改進(jìn)的最小二乘殘差法(方法1)和改進(jìn)的新息檢測法(方法2)對故障星探測,設(shè)置誤警率α=5%,自由度是5(可見衛(wèi)星數(shù)減去必要衛(wèi)星數(shù)),則χ2檢驗(yàn)法的檢測門限為Td=11.0705,w-檢測法的檢測門限為Nd=1.6449。比較改進(jìn)檢測算法在兩種應(yīng)用場景下的區(qū)別。

    3.2 仿真結(jié)果與分析

    3.2.1 改進(jìn)的最小二乘殘差檢測法

    將w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合后運(yùn)用到最小二乘中,在故障1、故障2和故障3三種模式下,得到結(jié)果如圖3~5所示。

    圖3 故障1模式下方法1故障識別結(jié)果

    圖4 故障2模式下方法1故障識別結(jié)果

    圖5 故障3模式下方法1故障識別結(jié)果

    由圖3~5可以看出,無論何種故障模式,將w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合后運(yùn)用到最小二乘中,都能精確地定位某一歷元發(fā)生故障的衛(wèi)星,進(jìn)而可以在濾波前隔離錯(cuò)誤偽距、偽距率,選擇正確的原始觀測值組合。對于60m較大的階躍故障(圖3),該方法能夠迅速反應(yīng)并探測到錯(cuò)誤觀測值;對于2m/s的慢變斜坡故障(圖4),由于剛開始的粗差較小,殘差χ2檢驗(yàn)對其不夠靈敏,未能檢測出故障星,但當(dāng)粗差增大到一定值,通過w-檢測法能夠正確識別故障星;對于4m/s的快變斜坡故障(圖5),探測到軟故障的累計(jì)時(shí)間明顯縮短,反應(yīng)更為迅速。

    3.2.2 改進(jìn)的新息檢測法

    將w-檢測法與χ2檢驗(yàn)法結(jié)合后運(yùn)用到卡爾曼濾波中,在故障1、故障2和故障3三種模式下,結(jié)果如圖6~8所示。

    圖6 故障1模式下方法2故障識別結(jié)果

    圖7 故障2模式下方法2故障識別結(jié)果

    圖8 故障3模式下方法2故障識別結(jié)果

    由圖6~8可以看出,在卡爾曼濾波中運(yùn)用這種方法后,除了個(gè)別歷元外,大部分歷元能正確識別故障星。對于60m較大的階躍故障(圖6),200~250歷元存在錯(cuò)誤定位故障衛(wèi)星號現(xiàn)象,誤把6號衛(wèi)星作為故障衛(wèi)星;對于2m/s的慢變斜坡故障(圖7),同樣因殘差χ2檢驗(yàn)對軟故障不夠靈敏,當(dāng)粗差增大到一定值,通過w-檢測法能夠正確識別故障星。與最小二乘不同的是,在故障消除段600歷元以后,該方法仍顯示有故障存在,存在誤警,分析原因是因?yàn)楫?dāng)前時(shí)刻新息中受上一時(shí)刻的觀測粗差影響,即故障存在后效性;對于4m/s的快變斜坡故障(圖8),探測到軟故障的累計(jì)時(shí)間明顯縮短,反應(yīng)更為迅速,誤警仍存在但有所改進(jìn)。

    對比這2種應(yīng)用場景,可以看出,由于卡爾曼濾波新息檢測量受前一時(shí)刻故障的影響,使得殘差χ2檢驗(yàn)“跟蹤”故障輸出,對故障的反應(yīng)時(shí)間有所延遲,且有一定的后效性。并且由于前后2個(gè)時(shí)刻濾波值存在相關(guān)性,通過w-檢測法正確識別故障星的探測率是80.67%,正確率是86.36%。而在最小二乘中的殘差檢測量只受當(dāng)前時(shí)刻故障的影響,該方法則無后效性;且通過w-檢測法識別故障星的探測率達(dá)到83.33%,正確率達(dá)到100%。因此,相對于利用濾波后的新息構(gòu)造檢驗(yàn)量探測故障星,單純的利用GNSS最小二乘殘差構(gòu)造檢驗(yàn)量進(jìn)行衛(wèi)星故障識別結(jié)果更好。綜上,無論是最小二乘還是卡爾曼濾波,綜合運(yùn)用w-檢測和χ2檢驗(yàn)的方法,取合適的顯著性水平,均能正確識別、剔除故障星,選擇可靠的觀測值組合;但由于χ2檢驗(yàn)本身的特點(diǎn),對開始較小的軟故障而言,反應(yīng)不夠靈敏,故障時(shí)間判斷存在一定的延遲。

    4 結(jié)論與展望

    對于INS/GNSS緊組合容錯(cuò)系統(tǒng)的設(shè)計(jì),目前大多數(shù)方法都是在組合濾波之后進(jìn)行故障檢測,且傳統(tǒng)的殘差χ2檢驗(yàn)無法確定故障的具體原因和位置。針對衛(wèi)星測量信息故障,本文提出在進(jìn)行組合導(dǎo)航濾波計(jì)算之前,單獨(dú)對GNSS系統(tǒng)進(jìn)行偽距和偽距率可信性檢測;并將w-檢測法引入,在已知單位權(quán)方差,且觀測值互相獨(dú)立的情況下,先利用χ2檢驗(yàn)法進(jìn)行觀測值有效性的判斷,對確定存在故障星的歷元,再進(jìn)行w-檢測,識別故障星并予以剔除,剩余正確的GNSS偽距、偽距率組合進(jìn)入INS/GNSS緊組合卡爾曼濾波計(jì)算中。在最小二乘和卡爾曼濾波2種場景下運(yùn)用改進(jìn)算法,在合適的顯著性水平下,均能正確識別故障星,選擇可靠的觀測值組合進(jìn)入組合濾波階段。但由于χ2檢驗(yàn)本身的特點(diǎn),對軟故障而言,故障時(shí)間判斷存在一定延遲,繼而影響w-檢驗(yàn)也存在延遲效應(yīng)。對于這一問題,可以加入慣性導(dǎo)航系統(tǒng)信息或者其他輔助信息,增加冗余觀測量,進(jìn)行故障的探測與隔離。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1] 秦永元, 張洪鉞, 汪叔華. 卡爾曼濾波與組合導(dǎo)航原理 [M]. 第3版. 西安: 西北工業(yè)大學(xué)出版社, 2015.(Qin Yongyuan, Zhang Hongyue, Wang Shuhua. Kalman Filter and Integrated Navigation Principles [M]. The third edition. Xi′an:Press of Northwestern Polytechnical University, 2015.)

    [2] 吳有龍, 王曉鳴, 楊玲, 等. 兩級故障檢測與隔離方法在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用分析[J]. 彈道學(xué)報(bào), 2013, 25(4):53-58,64.(Wu Youlong, Wang Xiaoming, Yang Ling, et al. Dual-stages Fault Detection and Isolation Method for Integrated Navigation System [J]. Journal of Ballistics, 2013, 25(4):53-58,64.)

    [3] 劉海穎, 岳亞洲, 楊毅鈞, 等. 基于多解分離的GNSS/Inertial組合系統(tǒng)完好性監(jiān)測[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào), 2012, 20(1):63-68.(Liu Haiying, Yue Yazhou, Yang Yijun, et al, Integrity Monitoring for GNSS/Inertial Based on Multiple Solution Separation [J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2012, 20(1):63-68.)

    [4] 張華強(qiáng), 李東興, 張國強(qiáng). 混合χ2檢測法在組合導(dǎo)航系統(tǒng)故障檢測中的應(yīng)用[J]. 中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào), 2016, 24(5):696-700.(Zhang Huaqiang, Li Dongxing, Zhang Guoqiang. Application of Hybrid Chi-square Test Method in Fault Detection of Integrated Navigation System [J]. Journal of Chinese Inertial Technology, 2016, 24(5):696-700.)

    [5] 張闖, 趙修斌, 龐春雷, 等. GNSS/SINS緊組合導(dǎo)航故障檢測與系統(tǒng)重構(gòu)新方法[J]. 電光與控制, 2017, 24(2):100-104.(Zhang Chuang, Zhao Xiubin, Pang Chunlei, et al. A New Method of GNSS / SINS Tightly Integrated Navigation Fault Detection and System Reconstruction [J]. Electronics Optics & Control, 2017, 24(2):100-104.)

    [6] 李德仁,袁修孝. 誤差與可靠性理論[M]. 第二版. 武漢: 武漢大學(xué)出版社,2012.(Li Deren, Yuan Xiuxiao. Error Processing and Reliability Theory [M]. The second edition. Wuhan:Press of Wuhan University, 2012.)

    [7] Baarda W A. Testing Procedure for Use in Geodetic Networks [R]. Publications in Geodesy, New Series, Netherlands Geodetic Commission, Delft, Netherlands, 1968.

    [8] 吳云. GNSS粗差檢測的“快照”法與“濾波”法的比較研究[J]. 武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版), 2010, 35(06):649-652,704.(Wu Yun. A Comparative Study of "Snapshot" and "Filtering" Methods for GNSS Error Detection [J]. Geomatics and Information Science of Wuhan University, 2010, 35(6):649-652,704.)

    [9] Teunissen P J G. Quality Control in Integrated Navigation Systems [C]. IEEE Plans (90), Las Vegas, 1990.

    猜你喜歡
    新息檢驗(yàn)法歷元
    傳遞函數(shù)辨識(21):線性回歸系統(tǒng)的遞階遞推參數(shù)估計(jì)
    歷元間載波相位差分的GPS/BDS精密單點(diǎn)測速算法
    M估計(jì)的強(qiáng)跟蹤SVD-UKF算法在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用
    電子科技(2018年7期)2018-07-23 05:30:32
    PCR 檢驗(yàn)法和細(xì)菌培養(yǎng)法用于陰道細(xì)菌檢驗(yàn)的效果
    Recent advances of TCM treatment of childhood atopic dermatitis
    自適應(yīng)卡爾曼濾波在航空重力異常解算的應(yīng)用研究
    Clinical observation of Huatan Huoxue Formula in treating coronary heart disease with hyperlipidemia
    Mechanism of sex hormone level in biological clock disorder induced acne and analysis of TCM Pathogenesis
    基于新息正交性自適應(yīng)濾波的慣性/地磁組合導(dǎo)航方法
    關(guān)于協(xié)方差的U統(tǒng)計(jì)量檢驗(yàn)法
    老司机靠b影院| 国产精品嫩草影院av在线观看| 丝袜脚勾引网站| 国产欧美日韩一区二区三区在线| h视频一区二区三区| 丝袜美腿诱惑在线| 色吧在线观看| 午夜日韩欧美国产| 欧美 日韩 精品 国产| 两个人免费观看高清视频| 女人久久www免费人成看片| 在线观看免费日韩欧美大片| 精品一区在线观看国产| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲图色成人| 国产精品一区二区在线观看99| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久久久久久久免费视频了| 国产乱来视频区| 日韩电影二区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 在线观看www视频免费| 国产午夜精品一二区理论片| 丝袜人妻中文字幕| 人人澡人人妻人| 免费黄色在线免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 精品免费久久久久久久清纯 | 成人黄色视频免费在线看| 亚洲av成人精品一二三区| 综合色丁香网| 麻豆乱淫一区二区| 国产毛片在线视频| 观看av在线不卡| 青青草视频在线视频观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 男人添女人高潮全过程视频| 久久99一区二区三区| 色吧在线观看| 欧美日韩av久久| 亚洲国产看品久久| 亚洲精品视频女| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久久欧美国产精品| 日韩人妻精品一区2区三区| 大码成人一级视频| 国产精品一区二区精品视频观看| 宅男免费午夜| 91国产中文字幕| 亚洲精品国产色婷婷电影| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 免费少妇av软件| 男女之事视频高清在线观看 | av网站在线播放免费| 日韩免费高清中文字幕av| 97在线人人人人妻| 交换朋友夫妻互换小说| 国产人伦9x9x在线观看| 超碰97精品在线观看| 久久天堂一区二区三区四区| 交换朋友夫妻互换小说| 精品一区二区免费观看| 我要看黄色一级片免费的| 无遮挡黄片免费观看| 在线天堂最新版资源| 少妇的丰满在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 在线观看人妻少妇| 久久99一区二区三区| 国产精品免费大片| 亚洲一区中文字幕在线| 免费在线观看完整版高清| 青草久久国产| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲av欧美aⅴ国产| √禁漫天堂资源中文www| 免费黄色在线免费观看| 啦啦啦 在线观看视频| 美女主播在线视频| 又黄又粗又硬又大视频| avwww免费| 精品福利永久在线观看| 咕卡用的链子| 伊人久久国产一区二区| 99国产综合亚洲精品| 日日撸夜夜添| 久热爱精品视频在线9| 热99久久久久精品小说推荐| 少妇被粗大猛烈的视频| 中文字幕高清在线视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 午夜福利免费观看在线| 成人国语在线视频| 亚洲五月色婷婷综合| 国产一卡二卡三卡精品 | 丝袜脚勾引网站| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲精品自拍成人| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久久久人妻| 免费高清在线观看日韩| 国产一区亚洲一区在线观看| 一级毛片 在线播放| 久久综合国产亚洲精品| 熟妇人妻不卡中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版| √禁漫天堂资源中文www| 国产亚洲av高清不卡| 18禁国产床啪视频网站| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产一区二区三区综合在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 女性被躁到高潮视频| 秋霞伦理黄片| 中文天堂在线官网| 日本av手机在线免费观看| 免费黄网站久久成人精品| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲精品日本国产第一区| 一区二区日韩欧美中文字幕| 婷婷色综合大香蕉| 久久久久网色| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 一二三四在线观看免费中文在| 熟女av电影| 看非洲黑人一级黄片| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产日韩欧美在线精品| 成人黄色视频免费在线看| 大片免费播放器 马上看| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品国产三级专区第一集| 一区二区三区四区激情视频| 精品视频人人做人人爽| 69精品国产乱码久久久| 国产精品久久久久成人av| 美女中出高潮动态图| 又大又爽又粗| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产有黄有色有爽视频| 久久久久人妻精品一区果冻| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲av日韩在线播放| 久久久精品94久久精品| 亚洲图色成人| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| av在线播放精品| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲一码二码三码区别大吗| 一区二区三区四区激情视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| av福利片在线| 最近2019中文字幕mv第一页| 看免费成人av毛片| 国产精品 欧美亚洲| 黄色 视频免费看| 大陆偷拍与自拍| 啦啦啦在线观看免费高清www| 一级a爱视频在线免费观看| 国产成人一区二区在线| 久久久久视频综合| 老司机靠b影院| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 两个人看的免费小视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 一级,二级,三级黄色视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 欧美av亚洲av综合av国产av | 18禁观看日本| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲 欧美一区二区三区| 男女午夜视频在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 欧美人与性动交α欧美软件| 九草在线视频观看| 伦理电影免费视频| 亚洲成人免费av在线播放| 久久久亚洲精品成人影院| 啦啦啦在线免费观看视频4| 午夜影院在线不卡| 久久久久精品久久久久真实原创| 欧美成人午夜精品| 男女免费视频国产| 国产免费视频播放在线视频| 考比视频在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产高清不卡午夜福利| 国产精品女同一区二区软件| 美女中出高潮动态图| 日本色播在线视频| 五月天丁香电影| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 精品久久蜜臀av无| 超碰97精品在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲视频免费观看视频| 国产一区二区在线观看av| 亚洲欧美一区二区三区国产| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 一级毛片电影观看| 午夜影院在线不卡| 国产一区二区在线观看av| 少妇 在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 国产一区二区 视频在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 老鸭窝网址在线观看| 激情五月婷婷亚洲| av电影中文网址| 国产精品蜜桃在线观看| 色94色欧美一区二区| 欧美另类一区| 久久精品国产a三级三级三级| 午夜日本视频在线| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲一区二区三区欧美精品| 不卡av一区二区三区| 高清视频免费观看一区二区| 国产精品一国产av| av又黄又爽大尺度在线免费看| 欧美精品亚洲一区二区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 国产成人系列免费观看| 制服诱惑二区| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| videosex国产| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产精品国产av在线观看| 女人精品久久久久毛片| 久久久久久久国产电影| 成人手机av| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲中文av在线| 久久久精品94久久精品| 美女午夜性视频免费| 日韩伦理黄色片| 少妇 在线观看| 国产精品av久久久久免费| 欧美久久黑人一区二区| 精品一区二区三卡| 亚洲精品乱久久久久久| 老司机靠b影院| 国产精品 国内视频| 99九九在线精品视频| 人妻一区二区av| av网站在线播放免费| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 高清黄色对白视频在线免费看| 中文字幕av电影在线播放| 少妇被粗大的猛进出69影院| 在线观看三级黄色| 丝袜喷水一区| 99香蕉大伊视频| 少妇 在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 咕卡用的链子| 国产精品一区二区在线观看99| 精品第一国产精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 99热国产这里只有精品6| 一级黄片播放器| av.在线天堂| 久久 成人 亚洲| 亚洲欧美成人精品一区二区| 多毛熟女@视频| 免费黄频网站在线观看国产| 免费不卡黄色视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久精品亚洲av国产电影网| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲视频免费观看视频| www.熟女人妻精品国产| 久久久精品免费免费高清| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲精品国产av蜜桃| 18在线观看网站| www日本在线高清视频| 欧美最新免费一区二区三区| av卡一久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久影院123| 精品国产一区二区三区四区第35| 在线观看三级黄色| 国产色婷婷99| 亚洲综合色网址| 涩涩av久久男人的天堂| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲少妇的诱惑av| 亚洲国产av新网站| 亚洲美女搞黄在线观看| 人人妻人人澡人人看| 啦啦啦啦在线视频资源| 最新的欧美精品一区二区| 在线 av 中文字幕| 成年美女黄网站色视频大全免费| 午夜日韩欧美国产| 免费高清在线观看日韩| 99九九在线精品视频| 在线天堂中文资源库| 国产精品一区二区在线不卡| 宅男免费午夜| 欧美久久黑人一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲视频免费观看视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 亚洲第一青青草原| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美激情 高清一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 精品一区二区三卡| 国产激情久久老熟女| 国产日韩欧美在线精品| 国产男人的电影天堂91| 美女中出高潮动态图| 精品久久蜜臀av无| 精品一区二区三卡| 亚洲国产中文字幕在线视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产人伦9x9x在线观看| 黄片小视频在线播放| 欧美另类一区| kizo精华| 两个人看的免费小视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产又色又爽无遮挡免| 久久久久精品国产欧美久久久 | 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 男人爽女人下面视频在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产免费一区二区三区四区乱码| 色网站视频免费| 久久精品久久精品一区二区三区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产在线免费精品| 丝袜美足系列| 香蕉丝袜av| 一本久久精品| 大话2 男鬼变身卡| 国产 精品1| 交换朋友夫妻互换小说| 国产精品免费视频内射| 大香蕉久久成人网| 悠悠久久av| 国产精品一国产av| 999久久久国产精品视频| 69精品国产乱码久久久| 久久人人97超碰香蕉20202| 日韩伦理黄色片| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产国语露脸激情在线看| 国产爽快片一区二区三区| 欧美日韩一级在线毛片| 99久久人妻综合| 精品国产一区二区久久| 在线观看人妻少妇| 大片电影免费在线观看免费| 秋霞伦理黄片| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 午夜福利一区二区在线看| 国产成人啪精品午夜网站| 在线观看免费视频网站a站| 午夜久久久在线观看| h视频一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 国产精品国产av在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 精品少妇黑人巨大在线播放| 午夜福利视频精品| 国产av精品麻豆| 亚洲精品国产av成人精品| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 2021少妇久久久久久久久久久| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 曰老女人黄片| 十八禁人妻一区二区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 制服诱惑二区| 自线自在国产av| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 另类亚洲欧美激情| 午夜免费鲁丝| 国产成人精品在线电影| av不卡在线播放| 制服丝袜香蕉在线| 五月天丁香电影| 伊人亚洲综合成人网| 国产精品一区二区精品视频观看| 91国产中文字幕| 国产精品久久久久久久久免| 国产一区二区在线观看av| 无遮挡黄片免费观看| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 久久狼人影院| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲精品aⅴ在线观看| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 香蕉国产在线看| 婷婷成人精品国产| 亚洲国产av新网站| 欧美97在线视频| 亚洲欧洲日产国产| 欧美黑人欧美精品刺激| 男男h啪啪无遮挡| 国产有黄有色有爽视频| 午夜激情av网站| av在线观看视频网站免费| 飞空精品影院首页| 色吧在线观看| 人妻 亚洲 视频| 欧美中文综合在线视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产成人精品在线电影| 国产老妇伦熟女老妇高清| 麻豆av在线久日| 欧美成人午夜精品| 又大又黄又爽视频免费| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲欧洲日产国产| 不卡视频在线观看欧美| av电影中文网址| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲成人免费av在线播放| 国产激情久久老熟女| 久久av网站| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲三区欧美一区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 精品亚洲成a人片在线观看| 大片电影免费在线观看免费| 国产成人一区二区在线| 精品国产国语对白av| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日本午夜av视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 日韩精品有码人妻一区| 在线观看一区二区三区激情| www.熟女人妻精品国产| 美女高潮到喷水免费观看| 最近手机中文字幕大全| 亚洲av国产av综合av卡| 午夜精品国产一区二区电影| 国产成人欧美在线观看 | 丝袜人妻中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 一级片'在线观看视频| 亚洲第一青青草原| 好男人视频免费观看在线| 大话2 男鬼变身卡| 妹子高潮喷水视频| 免费不卡黄色视频| 欧美变态另类bdsm刘玥| 一区二区三区四区激情视频| 国产免费福利视频在线观看| 在线观看www视频免费| 国产一区二区在线观看av| 亚洲国产看品久久| 精品少妇久久久久久888优播| 色网站视频免费| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产精品久久久av美女十八| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 女人久久www免费人成看片| av不卡在线播放| 欧美日韩成人在线一区二区| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产探花极品一区二区| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 最新的欧美精品一区二区| 国产爽快片一区二区三区| 成人三级做爰电影| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲国产最新在线播放| 1024视频免费在线观看| 老熟女久久久| 男女国产视频网站| 久久久国产精品麻豆| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产精品一国产av| 国产一区有黄有色的免费视频| 青春草亚洲视频在线观看| 夫妻性生交免费视频一级片| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲av成人精品一二三区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 人人澡人人妻人| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲美女视频黄频| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美精品一区二区大全| 欧美 日韩 精品 国产| 在线观看三级黄色| 日本黄色日本黄色录像| av不卡在线播放| 日本av免费视频播放| 精品亚洲成a人片在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 99国产综合亚洲精品| 韩国av在线不卡| 精品国产一区二区久久| 热99久久久久精品小说推荐| 99九九在线精品视频| 18在线观看网站| 亚洲少妇的诱惑av| 制服人妻中文乱码| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产精品人妻久久久影院| 91精品三级在线观看| 无限看片的www在线观看| 青草久久国产| 一级爰片在线观看| 色视频在线一区二区三区| 亚洲欧美精品自产自拍| 晚上一个人看的免费电影| 中文字幕色久视频| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 老司机影院成人| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 制服人妻中文乱码| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲精品在线美女| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 在线天堂中文资源库| 亚洲国产精品成人久久小说| 人人妻人人澡人人看| 热99久久久久精品小说推荐| 人妻人人澡人人爽人人| 91aial.com中文字幕在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 日日爽夜夜爽网站| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 中国三级夫妇交换| 日本黄色日本黄色录像| 水蜜桃什么品种好| av片东京热男人的天堂| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲精品日本国产第一区| 免费在线观看黄色视频的| 赤兔流量卡办理| 9191精品国产免费久久| 青草久久国产| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产免费视频播放在线视频| 婷婷色麻豆天堂久久| tube8黄色片| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久久久久久久久久久大奶| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久久久人妻精品一区果冻| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲成人一二三区av| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 欧美变态另类bdsm刘玥| 久久青草综合色| 丝袜美腿诱惑在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 午夜老司机福利片| 亚洲,欧美精品.| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产极品粉嫩免费观看在线| 1024香蕉在线观看| 免费日韩欧美在线观看| 一区二区av电影网| 亚洲精品一二三| 五月天丁香电影| 国产麻豆69| 亚洲,欧美精品.| 美女国产高潮福利片在线看| 国产麻豆69| 在线精品无人区一区二区三| 国产片特级美女逼逼视频| 日本wwww免费看| 欧美人与善性xxx| 午夜激情av网站| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 九草在线视频观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 在线观看三级黄色| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲精品国产区一区二| 黑人猛操日本美女一级片|