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    緊縮場(chǎng)測(cè)試掃描架平面度控制系統(tǒng)研制

    2018-05-10 08:41:15孫祥溪
    宇航計(jì)測(cè)技術(shù) 2018年1期
    關(guān)鍵詞:補(bǔ)償器增益探測(cè)器

    寇 鵬 孫祥溪 任 濤 孫 雨

    (北京無(wú)線電計(jì)量測(cè)試研究所,北京 100039)

    1 引 言

    掃描架是用于測(cè)量緊縮場(chǎng)微波或毫米波平面度的專(zhuān)用設(shè)備。隨著技術(shù)的發(fā)展,緊縮場(chǎng)形成的靜區(qū)范圍更大,頻率更高,這對(duì)測(cè)試掃描架的平面度指標(biāo)提出相應(yīng)更高的要求。而大型掃描架由于結(jié)構(gòu)尺寸大,易受溫度變化、環(huán)境振動(dòng)、重力形變影響產(chǎn)生形變,單純靠機(jī)械加工及裝配工藝已經(jīng)無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)高平面度控制的要求。因此,需要采取相應(yīng)的補(bǔ)償措施來(lái)滿足緊縮場(chǎng)測(cè)試的需求[1]。

    已有的掃描架平面度補(bǔ)償方法多采用半實(shí)時(shí)的方式。北京航空航天大學(xué)張厚江等[2]研制的極坐標(biāo)型掃描架先將各測(cè)試點(diǎn)補(bǔ)償值預(yù)存于系統(tǒng)中,測(cè)試過(guò)程中利用小車(chē)微調(diào)機(jī)構(gòu)進(jìn)行補(bǔ)償。該方法的缺點(diǎn)在于所有補(bǔ)償點(diǎn)均為前期實(shí)驗(yàn)階段標(biāo)定的預(yù)存值,而實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中受設(shè)備異地搬運(yùn)、長(zhǎng)期使用機(jī)械結(jié)構(gòu)變形等因素的影響,預(yù)存的設(shè)置數(shù)據(jù)則不能一直保證補(bǔ)償數(shù)據(jù)的正確性;北京長(zhǎng)城計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所曹鐵澤等[3]研制的圓柱形極坐標(biāo)掃描架通過(guò)分別測(cè)試掃描架各測(cè)試點(diǎn)的位置偏差和微波信號(hào)數(shù)據(jù)得到補(bǔ)償量,待測(cè)試完成后通過(guò)軟件方法進(jìn)行補(bǔ)償,該方法的缺點(diǎn)在于補(bǔ)償結(jié)果為二次處理,非實(shí)時(shí)進(jìn)行,測(cè)量效率低,且由于將激光發(fā)射器安裝于設(shè)備本體上,由于設(shè)備底座不穩(wěn)定、測(cè)試過(guò)程中設(shè)備重心變化等因素影響,不能保證激光發(fā)射器掃描平面與緊縮場(chǎng)靜區(qū)的相對(duì)位置不變。

    上述半實(shí)時(shí)補(bǔ)償方法在每次測(cè)試之前,均需先通過(guò)測(cè)試建立誤差修正表,再進(jìn)行補(bǔ)償。效率相對(duì)較低且不能避免掃描架在測(cè)試過(guò)程中因環(huán)境等因素影響帶來(lái)的誤差。為保證測(cè)試效率以及測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性,本文針對(duì)自研的掃描區(qū)域?yàn)棣?m的大型極化掃描架,設(shè)計(jì)了一種掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)。

    2 掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 補(bǔ)償系統(tǒng)組成

    掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)主要由激光平面發(fā)射器、位置敏感探測(cè)器PSD、控制器和伺服補(bǔ)償器等組成,系統(tǒng)示意如圖1所示。激光平面發(fā)射器固定于水平地面。伺服補(bǔ)償器固定于平面掃描架的旋臂上,安裝有位置敏感探測(cè)器PSD和天線組件。測(cè)試過(guò)程中伺服補(bǔ)償器跟隨掃描架一起運(yùn)動(dòng)[4,5]。

    當(dāng)緊縮場(chǎng)平面掃描架工作時(shí),激光平面發(fā)射器發(fā)射激光束,通過(guò)自身極化旋轉(zhuǎn)形成垂直于緊縮平面場(chǎng)微波傳播方向的基準(zhǔn)參考平面。位置敏感探測(cè)器PSD接收激光信號(hào),計(jì)算其感應(yīng)區(qū)零位與基準(zhǔn)參考平面的位置偏差并實(shí)時(shí)反饋給控制器??刂破魍ㄟ^(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡中的伺服算法生成速度控制指令給驅(qū)動(dòng)器,由驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服補(bǔ)償器進(jìn)給補(bǔ)償,使位置敏感探測(cè)器PSD感應(yīng)區(qū)零位與激光基準(zhǔn)參考面重合,從而實(shí)現(xiàn)掃描面平面度誤差動(dòng)態(tài)補(bǔ)償[6]。

    圖1 掃描架平面度補(bǔ)償系統(tǒng)示意圖Fig.1 Diagram of compensation system for planeness of compact range

    2.2 伺服補(bǔ)償器設(shè)計(jì)

    伺服補(bǔ)償器是平面度補(bǔ)償?shù)膱?zhí)行單元,主要包括天線進(jìn)給補(bǔ)償模塊、天線極化模塊、靶標(biāo)環(huán)形極化模塊等,如圖2所示。

    圖2 伺服補(bǔ)償器結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Diagram of servo compensator

    天線進(jìn)給補(bǔ)償模塊采用八邊形筒型支撐結(jié)構(gòu),配合高精度滾珠絲杠副傳動(dòng),帶動(dòng)平面度測(cè)量設(shè)備及控制設(shè)備一同完成天線平面的平面度補(bǔ)償動(dòng)作。天線極化模塊采用同步帶輪帶動(dòng)雙導(dǎo)程消隙蝸桿的傳動(dòng)方式,并選用單精密交叉滾子軸承作為支撐組件,其上裝有天線組件,根據(jù)測(cè)試需要帶動(dòng)天線組件旋轉(zhuǎn)。靶標(biāo)環(huán)形極化模塊采用一體化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),位置敏感探測(cè)器PSD安裝在環(huán)形法蘭面上,在主旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中,靶標(biāo)環(huán)形極化模塊同步反向旋轉(zhuǎn),保證靶標(biāo)的感應(yīng)接收面正對(duì)于激光發(fā)生器,以避免激光平面的感應(yīng)盲區(qū)。

    2.3 平面度補(bǔ)償原理

    掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)采用精確位置的控制方式,平面誤差補(bǔ)償控制框圖如圖3所示。補(bǔ)償系統(tǒng)利用電機(jī)編碼器反饋構(gòu)成速度閉環(huán),利用光柵反饋構(gòu)成位置閉環(huán),以期望目標(biāo)位置指令與位置敏感探測(cè)器反饋的位置偏差之差作為補(bǔ)償指令輸入。補(bǔ)償系統(tǒng)期望目標(biāo)位置始終為“0”,即使位置敏感探測(cè)器PSD感應(yīng)區(qū)零位與激光基準(zhǔn)參考面重合。

    圖3 平面誤差補(bǔ)償控制框圖Fig.3 Diagram of compensation control block for planeness error

    天線組件在掃描架旋臂上運(yùn)動(dòng)時(shí),所產(chǎn)生的位置偏差信號(hào)是隨機(jī)的小位移變化。位置敏感探測(cè)器PSD每20ms傳回一次位置偏差。掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)需能夠?qū)崟r(shí)、準(zhǔn)確、快速的響應(yīng)輸入信號(hào),對(duì)掃描平面度進(jìn)行補(bǔ)償。

    掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)以運(yùn)動(dòng)控制卡為核心控制器,實(shí)現(xiàn)PID+速度/加速度前饋+NOTCH濾波的控制環(huán)算法[7],如圖4所示。

    圖4 運(yùn)動(dòng)控制卡控制環(huán)算法示意圖Fig.4 Diagram of control loop algorithm of control card

    圖4中,KP為比例增益;KD為微分增益;Kvff為速度前饋增益;KI為積分增益;IM為積分模式;Kaff為加速度前饋增益;n1,n2,d1,d2為NOTCH濾波相關(guān)參數(shù)。

    本實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)僅采用PID+速度/加速度前饋算法,暫不考慮NOTCH濾波,則可推導(dǎo)出實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)傳遞函數(shù)為:

    式中:P(z)——位置偏差反饋;Y(z)——光柵位置反饋。

    實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)通過(guò)引入速度前饋增益,可以有效減小系統(tǒng)的跟隨誤差;引入加速度前饋增益,可以有效消除系統(tǒng)在加減速時(shí)的跟隨誤差。從而提高補(bǔ)償系統(tǒng)的響應(yīng)速度和位置控制精度,保證掃描面平面度精度[8]。

    3 實(shí)時(shí)補(bǔ)償測(cè)試

    掃描架具有半徑式掃描和直徑式掃描兩種形式,在直線掃描臂上配置雙法蘭以適應(yīng)不同使用方式。半徑式安裝時(shí),可滿足行程3100mm的要求,直徑式安裝時(shí)可滿足行程2200mm(最大可至3100mm)的要求。如圖5所示,掃描架采用半徑安裝方式,進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償性能測(cè)試。

    掃描架結(jié)構(gòu)安裝完成后,開(kāi)啟激光平面發(fā)射器,形成基準(zhǔn)參考平面。運(yùn)行掃描架控制系統(tǒng)人機(jī)界面,切換至掃描架補(bǔ)償測(cè)試界面,如圖6所示。與位置敏感探測(cè)器PSD建立通訊,實(shí)時(shí)讀取位置敏感探測(cè)器PSD感應(yīng)區(qū)零位與基準(zhǔn)參考平面的位置偏差,對(duì)掃描架平面度進(jìn)行補(bǔ)償。

    圖5 掃描架半徑式安裝實(shí)物圖Fig.5 Radial installation of scanner

    圖6 補(bǔ)償系統(tǒng)控制界面Fig.6 The interface of compensation system

    本文利用激光跟蹤儀分別對(duì)掃描架掃描平面的不同點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試,計(jì)算各點(diǎn)距基準(zhǔn)平面的位置偏差和沿來(lái)波方向掃描臂的直線度。補(bǔ)償前后各測(cè)試點(diǎn)距基準(zhǔn)平面位置偏差及沿來(lái)波方向掃描臂的直線度對(duì)比情況如圖7和圖8所示。

    經(jīng)專(zhuān)業(yè)計(jì)量機(jī)構(gòu)現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)后,掃描架沿來(lái)波方向掃描臂直線度優(yōu)于0.058mm。掃描面平面度RMS值為0.048mm。檢測(cè)數(shù)據(jù)見(jiàn)表1。

    圖7 平面度補(bǔ)償數(shù)據(jù)對(duì)比圖Fig.7 Comparison chat of planeness compensation data

    圖8 直線度補(bǔ)償前后數(shù)據(jù)對(duì)比圖Fig.8 Comparison chat of straightness compensation data

    表1 掃描架平面度指標(biāo)檢測(cè)結(jié)果Tab.1 Test indicators of scanner planeness

    4 結(jié)束語(yǔ)

    掃描架掃描形成的測(cè)試平面的平面度是緊縮場(chǎng)平面掃描架的關(guān)鍵指標(biāo)。本文以自研的掃描區(qū)域φ6m大型極化掃描架為試驗(yàn)對(duì)象,設(shè)計(jì)了一套掃描架平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng),用位置敏感探測(cè)器實(shí)時(shí)檢測(cè)掃描架平面度誤差,并通過(guò)伺服補(bǔ)償器完成掃描架平面度補(bǔ)償。測(cè)試結(jié)果表明,該平面度實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)可以快速、準(zhǔn)確完成掃描平面度的補(bǔ)償,并將掃描架平面度誤差控制在0.048mm以內(nèi)。該實(shí)時(shí)補(bǔ)償系統(tǒng)已多次成功應(yīng)用于緊縮場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)測(cè)試。

    [1]胡春華,樊銳,陳五一.緊縮平面場(chǎng)掃描架系統(tǒng)研制[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2002,28(1):122-124.

    [2]張厚江,樊銳,陳五一.高精度緊縮場(chǎng)掃描架的研制[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2005,9:111-113.

    [3]曹鐵澤,孫安斌,王繼虎.基于圓柱筒支撐緊縮場(chǎng)極坐標(biāo)測(cè)試掃描系統(tǒng)的研制[J].新技術(shù)新儀器,2014,34(4):11-13.

    [4]吳翔,何鑫,寇鵬,等.一種大型緊縮場(chǎng)極坐標(biāo)測(cè)試掃描架系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].宇航計(jì)測(cè)技術(shù),2017,37(5):1-9.

    [5]馬永光,楊金濤,何鑫,等.緊縮場(chǎng)靜區(qū)平面波相位特征高精度測(cè)量[C].2015年全國(guó)天線年會(huì)論文集(下冊(cè)):1067-1070.

    [6]焦洪杰,陳五一,王春潔.大型緊縮場(chǎng)測(cè)試掃描架誤差分析探討.北京工商大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2006.11(24):18-21.

    [7]田崇興,李錫文,胡照.基于PMAC的模糊自整定PID算法的研究[J].機(jī)械與電子,2010(10):60-63.

    [8]趙保亞.基于PMAC的數(shù)控系統(tǒng)PID參數(shù)調(diào)節(jié)研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造,2007.10(10):146-148.

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