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    SlNAMlNC S120變頻器控制及常見故障分析

    2018-05-09 06:17:36張曉愛
    世界有色金屬 2018年5期
    關鍵詞:變頻器故障

    張曉愛

    (河鋼唐鋼微爾自動化有限公司,河北 唐山 063000)

    SINAMICS S210系列變頻器,主要采用矢量控制,根據(jù)設定值的給定方式不同,矢量控制又可分為轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)矩控制,不管哪種控制方式,均能實現(xiàn)較高的穩(wěn)態(tài)精度、較高的動態(tài)響應,具有完美的控制特性。

    1 轉(zhuǎn)速控制

    轉(zhuǎn)速控制的目標量是電機速度,又可分為開環(huán)和閉環(huán)控制。控制環(huán)節(jié)中電流環(huán)為內(nèi)環(huán),轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán),速度環(huán)的輸出作為電流環(huán)的輸入。而在轉(zhuǎn)速環(huán)中有三個核心:轉(zhuǎn)速控制器、前饋控制和軟化功能。簡要控制原理如圖1。

    圖1 轉(zhuǎn)速控制

    1.1 轉(zhuǎn)速控制器

    轉(zhuǎn)速設定值通道r0062與反饋值通道r0063的轉(zhuǎn)速偏差值,直接作用于轉(zhuǎn)速控制器。轉(zhuǎn)速控制器最重要的兩個變量是比例增益Kp和積分時間Tn。

    Kp:增大時,響應變快,超調(diào)會減輕,但是轉(zhuǎn)速控制環(huán)中的信號振動也會增大。

    Tn:減小時,控制器的相應也會變快,但超調(diào)會增大。

    在手動調(diào)節(jié)或優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制時,最簡單的方法是:先通過Kp確定動態(tài)響應,這樣就可以盡可能地減少積分時間,再調(diào)整積分時間Tn。為了抑制轉(zhuǎn)速控制器中發(fā)生的振動,在調(diào)整PI參數(shù)的同時通常還需要提高速度控制器的濾波時間,以此來減小轉(zhuǎn)速波動。

    通過比例積分調(diào)節(jié)后,最終表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速控制器模擬量互聯(lián)輸出,即比例環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)矩設定值r1481和積分環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)矩設定值r1482。

    相關參數(shù):①變頻器運行方式p1300;②轉(zhuǎn)速控制器轉(zhuǎn)速實際值的濾波時間p1442、比例增益p1460、積分時間p1462;③無編碼器的轉(zhuǎn)速控制器轉(zhuǎn)速實際值的濾波時間p1452、比例增益p1470、積分時間p1472等。

    1.2 前饋控制

    在前饋控制中,轉(zhuǎn)速設定值通過加速度模型計算出一個附加控制量mv,它繞過轉(zhuǎn)速控制器直接作用到轉(zhuǎn)矩控制器上,實現(xiàn)預先控制。

    附加的控制量mv計算如下:

    式中,p1496是使能前饋控制,也叫加權系數(shù),數(shù)值在0~100%之間,可根據(jù)應用情況調(diào)節(jié)前饋控制變量的控制效果;J為電機和負載的總轉(zhuǎn)動慣量,它與電機轉(zhuǎn)動慣量存在一定比例關系,比例系數(shù)表現(xiàn)在參數(shù)p0342上;單電機轉(zhuǎn)動慣量為p0341,可通過設定參數(shù)p0340計算得到,而加速度由dn/dt時間段內(nèi)的轉(zhuǎn)速差計算得出。

    通過預加轉(zhuǎn)矩設定值對轉(zhuǎn)速控制器進行前饋控制時,轉(zhuǎn)速設定值r0062與轉(zhuǎn)速實際值r0063以相同的濾波時間p1442或p1452延遲,這樣可以確保在控制器輸入上不存在加速度的設定-實際差值r0064,該差值只和信號運行時間有關。

    相關參數(shù):①總轉(zhuǎn)量與電機轉(zhuǎn)動慣量的比例系數(shù)p0342;②單電機轉(zhuǎn)動慣量p0341,可通過設定參數(shù)p0340計算得到;③加速度前饋控制的信號源p1400.2,為0時為內(nèi)部設定,為1時為外部輸入;④使能加速度前饋控制p1496,也叫加權系數(shù);⑤加速度前饋控制的外部信號輸入源p1495等。

    1.3 軟化功能

    簡單來說,軟化功能的作用是,隨著轉(zhuǎn)矩的增大,轉(zhuǎn)速設定值將減小,進行負載補償。因此,當它和轉(zhuǎn)速受控的主驅(qū)動的轉(zhuǎn)矩設定值綜合應用時,合理設置參數(shù)可實現(xiàn)有效的負載分配。

    軟化功能可直接軟化轉(zhuǎn)矩設定值,也可軟化轉(zhuǎn)速控制器輸出或者軟化轉(zhuǎn)速控制器的積分輸出,由參數(shù)P1488實現(xiàn)選擇。

    該方法只適用于經(jīng)常需要進行急劇加速和制動的驅(qū)動。比如:在兩個或多個電機機械連接或者在同一軸上工作時,可使用軟化。該功能會調(diào)節(jié)單個電機的轉(zhuǎn)速,限制由機械連接產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩差值,并且在轉(zhuǎn)矩過大時減輕驅(qū)動負載。在負載變化大的場合中,也可通過軟化功能確保在負載力矩突變時轉(zhuǎn)速設定值按比例降低。

    相關參數(shù):①使能軟化功能p1492;②軟化功能的輸入源p1488;③軟化功能的比例系數(shù)p1489等。

    2 轉(zhuǎn)矩控制

    通過參數(shù)p1501可實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制之間的轉(zhuǎn)換,參數(shù)為1時為轉(zhuǎn)矩控制,但通過p1300=22或23直接選擇了轉(zhuǎn)矩控制時,不可在轉(zhuǎn)速控制和轉(zhuǎn)矩控制間進行切換。簡要控制原理如圖2。

    圖2 轉(zhuǎn)矩控制

    轉(zhuǎn)矩控制時變頻器接受轉(zhuǎn)矩給定,最終要達到轉(zhuǎn)矩跟隨設定值的目的。轉(zhuǎn)矩控制方式下只有電流環(huán),轉(zhuǎn)速環(huán)不參與控制,因此速度是不受控制的,它與外部負載有關,在應用中一般在速度環(huán)對速度進行限定,防止超速。在電流環(huán)中,針對不同的運行方式,也需要對轉(zhuǎn)矩進行各種限制。

    主從控制時,電機之間既需要有相同或近似的速度,也要保證電機轉(zhuǎn)矩的均勻分配,從站通常采用轉(zhuǎn)矩控制,來保證主從之間有相同的轉(zhuǎn)矩。主從控制常見的有兩種,一是通過P1300直接選擇轉(zhuǎn)矩控制,從站的轉(zhuǎn)矩設定源直接連接主機的轉(zhuǎn)矩實際值,保證彼此間轉(zhuǎn)矩近似或相等;常見的應用是第二種,從站的控制模式在P1300中依然選擇轉(zhuǎn)速控制,通過連接變量實現(xiàn)轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)換,當變量連接為通訊字時還也實現(xiàn)由上位機切換,轉(zhuǎn)矩設定值及附加設定值連接為主站的轉(zhuǎn)矩輸出。

    相關參數(shù):①設置變頻器運行方式p1300;②轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩控制之間的轉(zhuǎn)換p1501;③轉(zhuǎn)矩控制的轉(zhuǎn)矩設定值p1503;④轉(zhuǎn)矩控制的附加轉(zhuǎn)矩1的信號源p1511、比例系數(shù)p1512;⑤轉(zhuǎn)矩控制的附加轉(zhuǎn)矩1的信號源p1513、比例系數(shù)p1515;

    3 常見故障

    3.1 S120變頻器硬件的故障保護

    (1)過流保護:功率單元檢測到過電流,當超過第一個設定閾值時,出現(xiàn)過電流報警A30031~A30033,報警相的脈沖封鎖一個周期;當頻繁出現(xiàn)超過第一個閾值的報警時,變頻器會產(chǎn)生過電流故障F30017;當超過第二個設定閾值時,變頻器會產(chǎn)生過電流故障F30001。

    (2)電壓保護:比較直流母線電壓和功率單元的斷路閾值,超出或低于設定值則出現(xiàn)過壓故障F30002或欠壓故障F30003。

    (3)短路保護:針對裝機裝柜型變頻器,當集電極-發(fā)射極電壓監(jiān)控U_ce出現(xiàn)異常時,可認為發(fā)生短路故障。

    (4)斷相保護:當電機或主回路某一相電壓嚴重失真或熔斷器斷路時,出現(xiàn)主電路電源缺相故障F30011。

    (5)熱監(jiān)控和過載相應:對功率單元的溫度、熱過載率進行監(jiān)控,當?shù)陀趫缶?5K時發(fā)出報警,報警閾值可通過參p0294設定,還可通過參數(shù)P0290自定義發(fā)出報警后變頻器可采取的響應。相關報警:A05000~A05006,相關故障 :F30024~F30025,F(xiàn)30034~F30037。

    3.2 S120變頻器電機的故障保護

    (1)堵轉(zhuǎn)保護:啟用堵轉(zhuǎn)監(jiān)控使能p2144后,當電機實際轉(zhuǎn)速低于設定值時,閉環(huán)調(diào)節(jié)將增大轉(zhuǎn)矩輸出使得速度保持很好的跟隨,但當達到轉(zhuǎn)矩設定值時,實際速度仍低于設定閾值p2175且超出了設置的延時時間p2177,就會出現(xiàn)電機堵轉(zhuǎn)故障F07900。在V/F控制中,還需要達到電流限幅值。

    (2)失步保護:僅對于帶編碼器的轉(zhuǎn)速控制。

    在低速區(qū),檢測出的失步信號值超出了中設定的故障閾值p1745,則電機失速r1408.12置位。

    非低速區(qū),當適配控制輸出超過了用于識別電機失速的轉(zhuǎn)速閾值p1744,則轉(zhuǎn)速自適配-轉(zhuǎn)速差r1408.11置位。

    如果兩個信號中的某個信號置位,且經(jīng)過延遲時間p2178后觸發(fā)電機失步故障F7902。

    (3)電機溫度檢測保護:本文只針對溫度傳感器為KTY84做簡要介紹。

    KTY84溫度傳感器的特性曲線基本成線性變化,測量范圍大約在-140℃到+250℃,超出該范圍時系統(tǒng)將會出現(xiàn)電機溫度傳感器報警A07015,在設定時間內(nèi)檢測溫度未恢復到正常范圍,系統(tǒng)判斷為電機溫度傳感器故障F07016。

    電機過溫的閾值可通過參數(shù)設定,當實際檢測的溫度超出此報警閾值p0604后會輸出過溫報警A07910,并開始計時,當超過設定的延遲時間p0606后溫度仍高于報警閾值,或未到達延遲時間p0606時溫度已經(jīng)高于故障閾值p0605,輸出過溫故障F07011。用戶可通過參數(shù)p0601設置溫度傳感器類型,還可通過參數(shù)P0610設置達到電機溫度報警閾值時變頻器的響應。

    (4)編碼器故障:F31100~F33999均為編碼器故障,需要檢查編碼器本體、編碼器接線、編碼器模塊等,逐一排除故障原因。

    4 結語

    SINAMICS S210系列變頻器采用的矢量控制,集成度高,且控制精度好,軟件功能強大,可達到良好的控制性能,在軋鋼領域得到了廣泛的應用。

    [1]SINAMICS S120功能手冊.2013.01

    [2]SINAMICS S120調(diào)試手冊.2010.05

    [3]如何實現(xiàn)S120主從控制方案.2012.12

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