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    基于SIMPACK和Simulink聯(lián)合仿真的擺式車輛曲線通過研究

    2018-03-06 02:25:35胡驍檣倪文波王雪梅曲文強(qiáng)
    鐵道機(jī)車車輛 2018年1期
    關(guān)鍵詞:擺式動(dòng)系統(tǒng)作動(dòng)器

    胡驍檣, 倪文波, 王雪梅, 曲文強(qiáng)

    (1 西南交通大學(xué) 機(jī)械工程學(xué)院, 成都 610031;2 中車青島四方機(jī)車車輛股份有限公司 國家工程研究中心, 山東青島 266111)

    自1997年以來,我國鐵路進(jìn)行了6次大提速,并開行了2萬km多的高速鐵路。高鐵的快速發(fā)展為人們的出行帶來便利,產(chǎn)生了巨大的社會(huì)效益,但全國仍然有12萬km多的既有線鐵路,線路等級(jí)低,尤其在山區(qū)的鐵路曲線半徑小,限制了列車運(yùn)行速度的提高。國外的研究及實(shí)際運(yùn)行狀況表明,擺式列車可以在對(duì)線路作出相對(duì)較小的改造下顯著提高既有線列車的運(yùn)行速度[1-3]。擺式列車的優(yōu)勢(shì)在于以高于普通列車的速度通過小半徑曲線,仍然保證旅客乘坐舒適度,并且線路改造投資小,提速效果顯著[4-5]。擺式列車發(fā)展至今,國外的擺式技術(shù)越來越成熟,在多個(gè)國家得到很好的應(yīng)用。波蘭國家鐵路公司PKP于2011年5月30日向阿爾斯通公司訂購了20列ETR610擺式列車并于2013年交付第一列[6]??梢钥闯觯瑪[式列車目前仍然有一定的市場(chǎng)需求,不斷有新的車型出現(xiàn)。

    盡管從上世紀(jì)90年代開始,國內(nèi)的學(xué)者對(duì)擺式列車進(jìn)行了大量的研究[7-11],但種種原因?qū)е聰[式列車在中國至今沒有得到實(shí)際應(yīng)用。繼續(xù)對(duì)擺式列車曲線通過時(shí)的性能進(jìn)行研究,可為將來車輛的順利研發(fā)提供技術(shù)儲(chǔ)備。隨著計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)的發(fā)展,采用SIMPACK軟件建立的車輛動(dòng)力學(xué)模型已經(jīng)在鐵道車輛開發(fā)中得到了很好的運(yùn)用。進(jìn)一步采用MATLAB軟件建立傾擺控制系統(tǒng)的模型,采用聯(lián)合仿真的軟件技術(shù),將能夠?qū)囕v在通過曲線時(shí)列車的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行分析。因此本文將在介紹擺式列車轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,建立車輛的SIMPACK模型與傾擺作動(dòng)系統(tǒng)Simulink模型的聯(lián)合仿真模型,研究傾擺作動(dòng)系統(tǒng)對(duì)擺式列車運(yùn)行性能的影響。

    1 擺式轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)

    與傳統(tǒng)車輛轉(zhuǎn)向架不同,除了輪對(duì)軸箱裝置、一系懸掛、構(gòu)架、二系懸掛、抗蛇行減振器、抗側(cè)滾扭桿等部件外,擺式列車的轉(zhuǎn)向架構(gòu)架與車體之間增加了擺枕、吊桿和傾擺作動(dòng)器。擺枕通過呈八字形對(duì)稱布置的4根吊桿安裝在轉(zhuǎn)向架的構(gòu)架上,車體通過空氣彈簧坐落在擺枕上,它們共同構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)。擺枕和構(gòu)架之間安裝有車體傾擺作動(dòng)器,傾擺作動(dòng)器產(chǎn)生伸縮運(yùn)動(dòng),使擺枕通過四連桿機(jī)構(gòu)開始傾擺,繼而帶動(dòng)車體產(chǎn)生傾擺。具體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    1-軌面;2-輪對(duì);3-軸箱;4-一系懸掛;5-構(gòu)架;6-空氣彈簧;7-吊桿;8-擺枕;9-傾擺作動(dòng)器;10-向左傾擺8°。圖1 轉(zhuǎn)向架結(jié)構(gòu)圖

    2 傾擺作動(dòng)系統(tǒng)

    擺式列車的傾擺作動(dòng)系統(tǒng)由機(jī)電式作動(dòng)器和控制計(jì)算機(jī)組成,核心部件是機(jī)電式作動(dòng)器,其具有體積小、質(zhì)量輕、可控性好、集成度高等優(yōu)點(diǎn)。其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

    安裝在轉(zhuǎn)向架上的加速度傳感器將未平衡加速度信號(hào)傳遞給控制計(jì)算機(jī);控制計(jì)算機(jī)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令,驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn);伺服電機(jī)經(jīng)過傳動(dòng)比為12.5的二級(jí)齒輪減速后帶動(dòng)螺母旋轉(zhuǎn),滾珠絲桿機(jī)構(gòu)將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榻z桿的直線運(yùn)動(dòng),從而使作動(dòng)器產(chǎn)生伸縮運(yùn)動(dòng),借助四連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)車體傾擺;通過位移傳感器的反饋信息完成車體傾擺角度的伺服控制。傾擺作動(dòng)系統(tǒng)原理如圖3所示。

    1-伺服電機(jī);2-齒輪;3-鉸座;4-位移傳感器;5-機(jī)體;6-滾珠絲桿。圖2 機(jī)電式作動(dòng)器結(jié)構(gòu)圖

    根據(jù)對(duì)四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行受力分析及運(yùn)動(dòng)分析,可得出作動(dòng)器的最大輸出力約為80 kN,在車體傾擺8°時(shí)作動(dòng)器的最大行程為±153 mm,且作動(dòng)器的位移與車體傾擺角度呈線性關(guān)系,從而可將車體傾擺角度值轉(zhuǎn)化為作動(dòng)器位移值,便于測(cè)量與伺服控制[12]。據(jù)此選擇直徑為63 mm、導(dǎo)程為10 mm的絲桿。根據(jù)傾擺作動(dòng)系統(tǒng)的性能要求,將絲桿的運(yùn)動(dòng)速度設(shè)為80 mm/s。選用伺服電機(jī)MDD093C-N-060,其額定扭矩19.5 N·m,額定轉(zhuǎn)速為6 000 r/min。

    圖3 傾擺作動(dòng)系統(tǒng)原理圖

    控制計(jì)算機(jī)采用PID控制策略[13-17];伺服驅(qū)動(dòng)器和機(jī)械傳動(dòng)部分可看作比例環(huán)節(jié);絲桿螺母看作積分環(huán)節(jié)。建立如圖4所示的傾擺系統(tǒng)方框圖。

    圖4中,K1為PID控制器比例系數(shù),K2為伺服驅(qū)動(dòng)器系數(shù),L為絲桿的導(dǎo)程,i為齒輪箱減速比,KE為電機(jī)感應(yīng)電壓常數(shù),Tm為電機(jī)時(shí)間常數(shù),Kf為位移反饋系數(shù),s為拉普拉斯常數(shù)。

    在MATLAB軟件中建立傾擺系統(tǒng)的Simulink數(shù)學(xué)仿真模型,進(jìn)行閉環(huán)性能測(cè)試。給系統(tǒng)施加單位階躍信號(hào)和梯形信號(hào),觀察系統(tǒng)的跟隨響應(yīng)特性,仿真結(jié)果如圖5所示。

    圖4 傾擺系統(tǒng)方框圖

    從圖5可以看出,單位階躍信號(hào)的響應(yīng)延遲時(shí)間為0.2 s,梯形信號(hào)的滯后時(shí)間非常小,表明該機(jī)電式作動(dòng)系統(tǒng)響應(yīng)迅速,動(dòng)態(tài)跟隨性好,滿足車體傾擺動(dòng)作的要求。

    圖5 系統(tǒng)跟隨響應(yīng)

    3 擺式車輛的動(dòng)力學(xué)模型

    在建立車輛模型時(shí),將擺式車輛系統(tǒng)中除彈性元件外的各個(gè)部分如車體、構(gòu)架、擺枕、吊桿、軸箱和輪對(duì)等都視為剛體;考慮輪軌接觸幾何關(guān)系非線性、輪軌蠕滑非線性和懸掛非線性,運(yùn)用多體動(dòng)力學(xué)軟件SIMPACK建立擺式車輛的動(dòng)力學(xué)模型,如圖6所示。

    根據(jù)文獻(xiàn)[7],擺枕的自由度可以去掉,將吊桿和作動(dòng)器的影響歸結(jié)到傾擺機(jī)構(gòu)對(duì)車體重心和擺心的影響上。因此拖車轉(zhuǎn)向架共有34個(gè)獨(dú)立自由度,如表1所示。

    圖6 擺式車輛動(dòng)力學(xué)模型

    伸縮橫移浮沉側(cè)滾點(diǎn)頭搖頭自旋擾動(dòng)備注車體XcYcZcθcφcψc--構(gòu)架XbiYbiZbiθbiφbiψbi-i=1,2輪對(duì)XwiYwi---ψwiβwii=1~4

    根據(jù)表1建立擺式車輛的動(dòng)力學(xué)模型,車體的動(dòng)力學(xué)方程為

    (2)

    式中,mc為車體質(zhì)量;Ici(i=x,y,z)為車體繞x,y,z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;Xc、Yc、Zc為分別為車體的縱向、橫向、垂向位移;θc、φc、ψc分別為車體的側(cè)滾角、點(diǎn)頭角、搖頭;∑Fci、∑Mci(i=x,y,z)為車體外載荷項(xiàng)。

    構(gòu)架和輪對(duì)的動(dòng)力學(xué)方程形式與車體相似,可以參考文獻(xiàn)[8],在此不再贅述。

    4 聯(lián)合仿真分析

    多體動(dòng)力學(xué)仿真可以實(shí)現(xiàn)模型非線性化,較全面地反映整車動(dòng)態(tài)特性。應(yīng)用SIMPACK和MATLAB軟件分別建立擺式車輛的動(dòng)力學(xué)模型和傾擺作動(dòng)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,可以發(fā)揮各自的優(yōu)點(diǎn),計(jì)算精度較高。調(diào)用Simulink模塊庫中的simat模塊建立數(shù)據(jù)交換的通道,將Simulink中的傾擺控制信號(hào)通過simat傳遞給SIMPACK中的動(dòng)力學(xué)模型,使車體產(chǎn)生傾擺,在SIMPACK動(dòng)力學(xué)模型中設(shè)置位移傳感器,將信號(hào)反饋給Simulink控制模型,進(jìn)行伺服控制,從而建立整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)合仿真模型,如圖7所示。

    為了研究傾擺作動(dòng)系統(tǒng)對(duì)擺式車輛曲線通過性能的影響,根據(jù)不同的線路曲線半徑設(shè)置了不同的超高和緩和曲線,具體的線路條件如表2所示。線路設(shè)置時(shí)參考《鐵路線路設(shè)計(jì)規(guī)范》,在較好線路上運(yùn)行的車輛,未平衡離心加速度需小于0.05g(g為重力加速度),也即欠超高需小于75 mm,為安全起見,本計(jì)算各線路最大欠超高均取75 mm。在保證未平衡加速度相同的條件下,按傾擺0°、傾擺3°和傾擺6.5° 3種工況分別進(jìn)行聯(lián)合仿真分析,得到在相同欠超高值時(shí)3種工況在不同線路條件下的最大通過速度,如表3所示。

    圖7 聯(lián)合仿真模型

    m

    表3 曲線最大通過速度 km·h-1

    車輛從直線進(jìn)入曲線時(shí),在直緩點(diǎn)開始傾擺,到緩圓點(diǎn)時(shí)傾擺到所需角度,并在圓曲線上保持傾擺角度不變,出曲線時(shí),在圓緩點(diǎn)開始回?cái)[,直到緩直點(diǎn)回復(fù)到無擺角狀態(tài)。

    根據(jù)GB 5599-85規(guī)定,擺式車輛通過曲線時(shí)的動(dòng)力學(xué)評(píng)價(jià)指標(biāo)包括:

    (1) 輪軌橫向力Q

    按車輛通過時(shí)對(duì)線路的影響,輪軌橫向力Q允許限度采用以下標(biāo)準(zhǔn):

    Q≤19+0.3Pst

    (3)

    式中Pst為車輪平均靜載荷,kN。

    轉(zhuǎn)向架軸質(zhì)量為15.5 t,則Q=41.79 kN。

    (2) 輪軸橫向力H

    最大輪軸橫向力H按以下標(biāo)準(zhǔn)評(píng)定:

    (4)

    式中Pst1、Pst2分別為車輪左輪、右輪靜載荷,kN。

    轉(zhuǎn)向架軸質(zhì)量為15.5 t,則H=77.31 kN。

    (3) 脫軌系數(shù)Q/P、輪重減載率△P/P和傾覆系數(shù)D的限度值如表4所示。

    擺式車輛在3種傾擺角度下進(jìn)行聯(lián)合仿真,線路上施加美國五級(jí)軌道譜激擾,保證乘客的乘坐舒適度相同,即乘客的未平衡加速度均為0.05g,按表4中的速度通過曲線,分析擺式車輛的動(dòng)力學(xué)性能。

    由圖8可知,在相同的線路條件下,隨著擺式車輛的傾擺角度增大,各項(xiàng)動(dòng)力學(xué)性能指標(biāo)也相應(yīng)增大,但都在標(biāo)準(zhǔn)允許的范圍內(nèi),而相應(yīng)的曲線通過速度卻可得到提高;在傾擺角度一定的條件下,隨著曲線半徑的減小,各項(xiàng)動(dòng)力學(xué)指標(biāo)均增大,并且在小半徑曲線上輪軌磨耗更加嚴(yán)重,甚至出現(xiàn)輪緣磨耗,這可能是由于列車在傾擺過程中重心向曲線內(nèi)側(cè)偏移,加劇了輪軌磨耗。

    表4 評(píng)價(jià)指標(biāo)限度值

    圖8 曲線通過動(dòng)力學(xué)性能分析結(jié)果

    5 結(jié) 論

    建立了擺式車輛的SIMPACK動(dòng)力學(xué)模型和Simulink傾擺控制模型,采用聯(lián)合仿真的方法對(duì)擺式車輛在曲線運(yùn)行時(shí)的性能進(jìn)行了分析。結(jié)果表明,采用擺式車輛可以在滿足乘坐舒適度的情況下提高曲線通過速度,并且各項(xiàng)動(dòng)力學(xué)指標(biāo)均滿足標(biāo)準(zhǔn)要求,進(jìn)而提高列車的旅行速度。因此,發(fā)展擺式列車是提高既有線列車旅行速度的有效途徑。

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