FSAE賽車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)

岳強(qiáng)+尉慶國(guó)+任曉樂(lè)

摘 要： 針對(duì)FSAE賽車在整車調(diào)校、車手訓(xùn)練過(guò)程中需要記錄賽車運(yùn)行數(shù)據(jù)，通過(guò)對(duì)FSAE賽車電氣系統(tǒng)的研究，利用proteus軟件對(duì)電路進(jìn)行仿真，設(shè)計(jì)了一套用于方程式賽車的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。系統(tǒng)需采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、進(jìn)氣壓力、氧傳感器電壓、賽車車速、轉(zhuǎn)向角度、油門踏板行程深度等數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)通過(guò)CAN總線傳輸，最后通過(guò)2.4 GHz無(wú)線模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)接收端，上位機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行圖形化處理并實(shí)時(shí)記錄和顯示。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在仿真和實(shí)物測(cè)試中都實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，對(duì)方程式賽車或特殊車輛數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)具有參考意義。

關(guān)鍵詞： 數(shù)據(jù)采集； CAN總線； proteus仿真； 無(wú)線收發(fā)； 上位機(jī)； 圖形化處理

中圖分類號(hào)： TN919?34； U463.6 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2018）05?0069?05

Abstract： Since it is necessary to record the running data of FSAE racing car in the process of vehicle adjustment and driver training， the electrical system of FSAE racing car is studied to simulate its circuit with proteus software， and a data acquisition system for FSAE racing car is designed. The system needs to acquire the data of engine speed， intake pressure， voltage of oxygen sensor， speed of racing car， steering angle and accelerator pedal travel. The data is transmitted via CAN bus， and sent to the receiving end of host computer through 2.4 GHz wireless module. The host computer can conduct the graphical processing for the data， and record and display the data in real time. The data acquisition system can realize the expected functions in the aspects of simulation and physical test， and has a reference value for the design of the data acquisition system of the FSAE racing car and special vehicles.

Keywords： data acquisition； CAN bus； proteus simulation； wireless transceiving； host computer； graphical processing

0 引 言

FSAE（Formula SAE）是由國(guó)際汽車工程學(xué)會(huì)（SAE International）于1978年開辦，其概念源于一家虛擬制作工廠，向所有大學(xué)生設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)征集設(shè)計(jì)制造一輛小型的類似于標(biāo)準(zhǔn)方程式的賽車[1]，要求賽車在操控性、加速、制動(dòng)等方面都有優(yōu)異的表現(xiàn)，并且足夠穩(wěn)定耐久。在方程式賽車調(diào)校和車手訓(xùn)練中，需要賽車的各項(xiàng)數(shù)據(jù)為整車調(diào)校和賽車手的訓(xùn)練提供數(shù)據(jù)支持，因此開發(fā)一套穩(wěn)定可靠的方程式賽車專用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，對(duì)提升方程式賽車的性能和提高車手的操作水平是十分重要的。目前國(guó)內(nèi)外的FSAE賽車多使用購(gòu)買的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，但FSAE賽事本身的目的是訓(xùn)練參與者的汽車設(shè)計(jì)能力，同時(shí)購(gòu)買的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)主要針對(duì)汽車改裝，不能完全適應(yīng)方程式賽車的數(shù)據(jù)需求。

基于上述原因，根據(jù)方程式賽車實(shí)際的數(shù)據(jù)需求，通過(guò)對(duì)賽車電氣系統(tǒng)的研究，以FSAE賽車為平臺(tái)， 設(shè)計(jì)一款符合FSAE賽車數(shù)據(jù)采集需要的系統(tǒng)。方程式賽車需要采集的數(shù)據(jù)主要包括發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行的數(shù)據(jù)和整車運(yùn)行數(shù)據(jù)。發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)據(jù)包括發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、進(jìn)氣壓力、氧傳感器電壓、冷卻液溫度這幾個(gè)典型的參數(shù)。整車運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)需要采集轉(zhuǎn)向角度、車速、油門深度、制動(dòng)信號(hào)、懸架形變量、橫向、縱向加速度這幾個(gè)參數(shù)。通過(guò)對(duì)方程式賽車電氣系統(tǒng)的研究，發(fā)現(xiàn)需要檢測(cè)的傳感器較多，如果每個(gè)傳感器單獨(dú)走線，會(huì)產(chǎn)生大量的線束，使賽車的電氣系統(tǒng)復(fù)雜度增加，也不利于賽車設(shè)計(jì)的輕量化要求。為解決這一問(wèn)題，使用CAN總線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，對(duì)傳感器的數(shù)據(jù)處理后通過(guò)網(wǎng)關(guān)掛載到CAN總線上，采集器直接讀取總線數(shù)據(jù)，即可采集到上述全部數(shù)據(jù)。由于賽車儀表需要顯示轉(zhuǎn)速、檔位等信息。設(shè)計(jì)時(shí)將儀表集成到數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)上，儀表作為CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，讀取總線上的數(shù)據(jù)并顯示。設(shè)計(jì)上位機(jī)系統(tǒng)時(shí)考慮到要采集的數(shù)據(jù)量巨大，實(shí)時(shí)顯示數(shù)字不便于反映數(shù)據(jù)的變化。為提高數(shù)據(jù)的可讀性，在使用VB設(shè)計(jì)上位機(jī)時(shí)，將數(shù)據(jù)進(jìn)行圖形化處理，以圖像的形式表達(dá)數(shù)據(jù)的變化。同時(shí)上位機(jī)將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)硬盤中，通過(guò)上位機(jī)可以查看歷史數(shù)據(jù)記錄。

FSAE賽車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)對(duì)于賽車的調(diào)校和賽車手的訓(xùn)練來(lái)說(shuō)是一個(gè)反饋系統(tǒng)，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在FSAE賽車上的運(yùn)用使賽車的調(diào)校和賽車手的訓(xùn)練成為一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)反饋的數(shù)據(jù)可以反映出賽車的工況和賽車手的操作習(xí)慣，便于進(jìn)一步改進(jìn)賽車的缺陷和賽車手操作的不足。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)還可以用于對(duì)其他機(jī)器設(shè)備的監(jiān)測(cè)，只需在被監(jiān)測(cè)的機(jī)器設(shè)備上安裝相應(yīng)的傳感器就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器設(shè)備的監(jiān)控和數(shù)據(jù)記錄，具有較強(qiáng)的可移植性。endprint

1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的工作原理

設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)分為硬件和軟件兩部分：硬件部分包括CAN采集器和賽車儀表兩部分，位于賽車的快拆方向盤內(nèi)部，具有數(shù)據(jù)采集、儀表顯示、無(wú)線傳輸功能；軟件部分包括單片機(jī)程序和VB環(huán)境下開發(fā)的FSAE賽車數(shù)據(jù)顯示上位機(jī)。單片機(jī)程序?qū)鞲衅鞯哪M信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，通過(guò)CAN控制器掛載到CAN總線上；上位機(jī)能夠?qū)⒔邮盏降臄?shù)據(jù)進(jìn)行圖形化顯示，并存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中，供數(shù)據(jù)分析時(shí)使用。

1.1 硬件系統(tǒng)組成

FSAE賽車空間有限，在保證數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定可靠的前提下應(yīng)盡可能減少線束的數(shù)量。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)運(yùn)用CAN總線傳輸數(shù)據(jù)，CAN采集器和儀表作為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)掛載在CAN總線上。儀表將讀取到的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、檔位等信息進(jìn)行顯示[2]，CAN采集器讀取發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、進(jìn)氣壓力、油門深度、氧傳感器電壓、賽車的橫向、縱向加速度等數(shù)據(jù)。

硬件系統(tǒng)組成如圖1所示。上半部分是經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換得到的數(shù)字信號(hào)，單片機(jī)將這些數(shù)據(jù)按一定規(guī)則進(jìn)行編碼后，送入CAN控制器掛載到CAN網(wǎng)絡(luò)上，經(jīng)過(guò)一個(gè)網(wǎng)關(guān)節(jié)點(diǎn)發(fā)送出來(lái)。CAN采集器讀取數(shù)據(jù)后，通過(guò)2.4 GHz無(wú)線模塊進(jìn)行發(fā)送，上位機(jī)的接收端接收數(shù)據(jù)并送上位機(jī)處理。儀表讀取CAN總線的數(shù)據(jù)[3]，將發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、當(dāng)前檔位、冷卻液溫度等信息顯示在方程式賽車快拆方向盤的儀表上。

1.2 軟件系統(tǒng)組成

軟件系統(tǒng)包括單片機(jī)處理程序和上位機(jī)程序兩部分。傳感器的模擬信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換后，單片機(jī)程序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行編碼，送入CAN控制器掛載到CAN總線上發(fā)出。上位機(jī)程序?qū)⒔邮盏臄?shù)據(jù)分類進(jìn)行存儲(chǔ)，將數(shù)據(jù)圖形化后顯示在對(duì)應(yīng)的區(qū)域。

上位機(jī)是軟件系統(tǒng)的核心，主要由接收模塊、處理模塊、顯示模塊三部分組成。上位機(jī)的數(shù)據(jù)接收模塊將接收到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)的硬盤中，數(shù)據(jù)處理模塊將接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，并借助VB的圖形化工具在上位機(jī)的顯示模塊中呈現(xiàn)出來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)在遠(yuǎn)端上位機(jī)處監(jiān)測(cè)賽車的各項(xiàng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。

軟件系統(tǒng)的原理框圖如圖2所示。上位機(jī)接收數(shù)據(jù)后，按照設(shè)計(jì)的程序規(guī)則進(jìn)行處理，上位機(jī)將數(shù)據(jù)以圖形化的形式呈現(xiàn)到窗口界面中，同時(shí)將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)的硬盤內(nèi)。當(dāng)需要讀取歷史數(shù)據(jù)時(shí)，通過(guò)上位機(jī)的接口調(diào)出歷史數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)歷史數(shù)據(jù)重現(xiàn)。

2 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

方程式賽車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)需要檢測(cè)的傳感器明細(xì)如表1所示。

從表1可知，需要采集的傳感器數(shù)據(jù)類型包括脈沖、電壓、開關(guān)量三種，脈沖和開關(guān)量信號(hào)通過(guò)單片機(jī)直接采集，電壓信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換芯片得到數(shù)字信號(hào)，單片機(jī)通過(guò)巡檢的方式定時(shí)檢測(cè)上述數(shù)據(jù)，編碼后送入CAN控制器發(fā)送到CAN總線上[4]。

硬件設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是CAN模塊的設(shè)計(jì)，CAN控制芯片使用SJA1000，在Altium Designer環(huán)境下對(duì)硬件系統(tǒng)的電路原理圖和PCB進(jìn)行設(shè)計(jì)，并編譯原理圖生成BOM表。設(shè)計(jì)PCB時(shí)將電路板形狀做成儀表的形狀，便于安裝在賽車的方向盤內(nèi)部。

2.1 CAN采集器設(shè)計(jì)

控制芯片采用普遍用于移動(dòng)目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的區(qū)域網(wǎng)絡(luò)控制芯片SJA1000，支持CAN 2.0協(xié)議[5]。為提高采集器的數(shù)據(jù)收發(fā)能力，使用TJA1050作為控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)（CAN）協(xié)議控制器和物理總線之間的接口，TJA1050最多可以連接110個(gè)節(jié)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于汽車的CAN網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)收發(fā)。CAN采集器收發(fā)模塊原理圖如圖3所示。

2.2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)PCB設(shè)計(jì)

考慮到本系統(tǒng)集成于儀表并安裝在賽車方向盤內(nèi)部，因此在PCB設(shè)計(jì)時(shí)使用貼片封裝的元器件，將賽車儀表和采集器集成到一塊PCB上，兼?zhèn)鋬x表和數(shù)據(jù)采集功能。系統(tǒng)的PCB在Altium Designer的3D模型如圖4所示。

圖4a）是采集系統(tǒng)的PCB三維圖，圖4b）是儀表的PCB三維圖。兩塊電路板安裝在方程式賽車的快拆方向盤內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和儀表顯示的功能。

3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

FSAE賽車行駛中的各項(xiàng)參數(shù)反映了賽車性能的優(yōu)劣，同時(shí)表現(xiàn)了不同車手的駕駛風(fēng)格和習(xí)慣。這些參數(shù)為車手駕駛行為的分析以及賽車的調(diào)校提供了重要的數(shù)據(jù)支持。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)上位機(jī)軟件采用Visual Basic語(yǔ)言編寫，該語(yǔ)言的最大特點(diǎn)是具有可視化編程功能，因此，Visual Basic在工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用[6]。此外，其自帶的MSComm控件可以便捷地實(shí)現(xiàn)與下位機(jī)的通信。

3.1 數(shù)據(jù)傳輸規(guī)則

由于通過(guò)無(wú)線串口傳來(lái)的數(shù)據(jù)包含賽車的多項(xiàng)參數(shù)，在上位機(jī)中需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行“分揀”。因此傳輸?shù)臄?shù)據(jù)需要進(jìn)行編碼，即在發(fā)送端和接收端同時(shí)規(guī)定一個(gè)相同的格式，便于上位機(jī)接收端區(qū)分不同數(shù)據(jù)[7]。此系統(tǒng)規(guī)定每一幀2 B發(fā)送數(shù)據(jù)，其中第一字節(jié)為地址位，用于指明該數(shù)據(jù)表示賽車的某一項(xiàng)參數(shù)；第二字節(jié)為數(shù)據(jù)位，用于表示該項(xiàng)參數(shù)數(shù)值是多少。使用0xF4～0xFF分別表示車速、轉(zhuǎn)速、油門深度、轉(zhuǎn)向角度、橫向加速度、縱向加速度、懸架位移量、檔位、氧傳感器電壓、進(jìn)氣壓力、冷卻液溫度、制動(dòng)信號(hào)；而0x00～0xF3表示某項(xiàng)參數(shù)的具體數(shù)值大小。例如，0xF4表示車速，則數(shù)據(jù)0xF4，0x08表示“當(dāng)前車速為8 km/h”。上位機(jī)接收到數(shù)據(jù)后，按照?qǐng)D5所示的流程進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和存儲(chǔ)。

3.2 數(shù)據(jù)接收流程

下位機(jī)將賽車的各項(xiàng)數(shù)據(jù)依次循環(huán)發(fā)送至無(wú)線模塊的發(fā)送緩沖區(qū)，每一幀2 B，第一個(gè)字節(jié)表示該數(shù)據(jù)的類型，第二個(gè)字節(jié)表示該數(shù)據(jù)的具體數(shù)值。數(shù)據(jù)類型和具體數(shù)值交替發(fā)送。

上位機(jī)端通過(guò)查詢MSComm控件中CommEvent屬性的值，來(lái)判斷是否收到單片機(jī)的數(shù)據(jù)。當(dāng)收到數(shù)據(jù)時(shí)，CommEvent屬性值自動(dòng)置為comEvReceive。由于下位機(jī)的發(fā)送與上位機(jī)的接收在時(shí)間上是不同步的，在上位機(jī)接收到數(shù)據(jù)后需要進(jìn)行判斷加以識(shí)別。當(dāng)上位機(jī)接收到一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)時(shí)，判斷該字節(jié)是否屬于0x00～0xF3區(qū)間，若處于則表示只收到某一幀數(shù)據(jù)的第二個(gè)字節(jié)，所以該幀數(shù)據(jù)需要作廢，重新等待下一字節(jié)數(shù)據(jù)。若不處于該區(qū)間（即數(shù)據(jù)處于0xF4～0xFF），則表示該字節(jié)為某幀數(shù)據(jù)的第一字節(jié)，此時(shí)將該幀數(shù)據(jù)存入相應(yīng)變量并指向相應(yīng)的賽車參數(shù)，繼續(xù)等待第二字節(jié)數(shù)據(jù)。待第二字節(jié)數(shù)據(jù)發(fā)來(lái)后，將該數(shù)據(jù)的數(shù)值存入第一字節(jié)數(shù)據(jù)指向的賽車參數(shù)，完成一幀數(shù)據(jù)的傳輸。第二字節(jié)賦于該項(xiàng)數(shù)據(jù)具體的數(shù)值，并存入相應(yīng)的變量。endprint

3.3 數(shù)據(jù)處理流程

如圖5所示流程，對(duì)收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行進(jìn)制變換，得到數(shù)據(jù)的真實(shí)值，通過(guò)TextBOX控件顯示在屏幕上。與此同時(shí)，將它們的值賦予矩形條shape控件的width屬性，可以通過(guò)矩形槽的長(zhǎng)度實(shí)時(shí)反應(yīng)該項(xiàng)數(shù)值的大小。將timer控件的Interval屬性值設(shè)為記錄數(shù)據(jù)的間隔，并在timer控件中寫入調(diào)用記事本文件的程序，可將數(shù)據(jù)按所需的時(shí)間間隔記錄在記事本文件中，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄周期可調(diào)。

4 仿真與測(cè)試

4.1 硬件仿真

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)完成后，在準(zhǔn)備制作PCB印制電路板之前，需要進(jìn)行電路仿真驗(yàn)證[8]，以證明電路設(shè)計(jì)的可行性。選取儀表的檔位顯示電路進(jìn)行硬件電路仿真。在proteus環(huán)境下搭建仿真電路如圖6所示。

模擬檔位信號(hào)從CAN總線被CAN控制器讀取，通過(guò)CAN控制芯片處理后傳輸?shù)絾纹瑱C(jī)，單片機(jī)讀取當(dāng)前檔位信息后顯示在數(shù)碼管上[9]。從仿真結(jié)果來(lái)看，設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)硬件電路能夠?qū)崿F(xiàn)方程式賽車的數(shù)據(jù)采集功能，可以進(jìn)行PCB印制電路板的制作，實(shí)現(xiàn)預(yù)期的功能。

4.2 上位機(jī)測(cè)試

上位機(jī)設(shè)計(jì)完成后，在Windows 7系統(tǒng)上的運(yùn)行效果如圖7所示。打開上位機(jī)界面后，先設(shè)置接收數(shù)據(jù)的串口為串口4，波特率為9 600 b/s，設(shè)置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)周期為2 000 ms。賽車手啟動(dòng)方程式賽車后系統(tǒng)上電，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)開始工作，圖7為上位機(jī)接收數(shù)據(jù)時(shí)的截圖。上位機(jī)將數(shù)據(jù)通過(guò)圖形表達(dá)出來(lái)，同時(shí)將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到計(jì)算機(jī)硬盤中[10]。數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在多次實(shí)測(cè)過(guò)程中傳輸數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠，方程式賽車的各項(xiàng)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示在上位機(jī)界面中，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能和效果。

在賽車動(dòng)力系統(tǒng)調(diào)校時(shí)使用上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄，讀取每次測(cè)試時(shí)縱向加速度的最大值，通過(guò)與理論值進(jìn)行比較來(lái)對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)行修正，科學(xué)地對(duì)賽車進(jìn)行優(yōu)化。如圖8所示是我校大學(xué)生方程式賽車項(xiàng)目成果。

5 結(jié) 語(yǔ)

數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)作為一種試驗(yàn)測(cè)試工具和行車數(shù)據(jù)監(jiān)視工具，為FSAE賽車的調(diào)校提供了重要的數(shù)據(jù)支持。

賽車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的應(yīng)用使賽車設(shè)計(jì)和車手訓(xùn)練從一個(gè)開環(huán)系統(tǒng)變成了以數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)為反饋媒介的閉環(huán)系統(tǒng)，更加有利于方程式賽車設(shè)計(jì)的優(yōu)化和賽車手訓(xùn)練的科學(xué)化。

參考文獻(xiàn)

[1] 李強(qiáng)，黃富平，吳堅(jiān).車輛工程專業(yè)學(xué)生創(chuàng)新實(shí)踐能力培養(yǎng)：基于大學(xué)生方程式汽車大賽[J].浙江科技學(xué)院學(xué)報(bào)，2015，27（3）：236?240.

LI Qiang， HUANG Fuping， WU Jian. Improvement in innovation and practice ability for automotive engineering specialty： based on formula student China [J]. Journal of Zhejiang University of Science and Technology， 2015， 27（3）： 236?240.

[2] 李明陽(yáng)，彭憶強(qiáng).基于LabVIEW的汽車數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)[C]//四川省汽車工程學(xué)會(huì)2013年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集.成都：四川省汽車工程學(xué)會(huì)，2013：407?412.

LI Mingyang， PENG Yiqiang. Design of auto data acquisition system based on LabVIEW [C]// Proceedings of 2013 Memoir Sichuan of Society of Automotive Engineers of Sichuan. Chengdu， China： Society of Automotive Engineers of Sichuan， 2013： 407?412.

[3] 曹曉琳，王登峰，車曉鐳，等.汽車CAN總線數(shù)字組合儀表設(shè)計(jì)[J].汽車工程，2010，32（1）：86?89.

CAO Xiaolin， WANG Dengfeng， CHE Xiaolei， et al. Design of CAN bus?based automotive digital cluster instrument [J]. Automotive engineering， 2010， 32（1）： 86?89.

[4] 莊彥霞，孫運(yùn)強(qiáng)，姚愛(ài)琴.基于CAN總線的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)[J].數(shù)據(jù)采集與處理，2006，21（2）：222?226.

ZHUANG Yanxia， SUN Yunqiang， YAO Aiqin. Real?time data transmission system based on CAN?bus [J]. Journal of data acquisition & processing， 2006， 21（2）： 222?226.

[5] 陳光建，劉國(guó)權(quán)，徐濤，等.基于C8051F060單片機(jī)的CAN2.0B數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[J].數(shù)據(jù)采集與處理，2009，24（z1）：290?293.

CHEN Guangjian， LIU Guoquan， XU Tao， et al. Development of data acquisition system CAN2.0B based on C8051F060 single?chip [J]. Journal of data acquisition & processing， 2009， 24（S1）： 290?293.

[6] 高斌，湯楚宙.UG和VB為基的汽車發(fā)動(dòng)機(jī)虛擬實(shí)驗(yàn)室建立[J].現(xiàn)代制造工程，2008，8（2）：84?87.endprint

GAO Bin， TANG Chuzhou. On the dummy experiment construction of UG and VB motor engine [J]. Modern manufactu?ring engineering， 2008， 8（2）： 84?87.

[7] 朱淑強(qiáng)，徐曉羽，郝麗娜.基于VB語(yǔ)言的NVH?CAE后處理程序的開發(fā)與應(yīng)用[J].汽車工程師，2016，12（3）：22?24.

ZHU Shuqiang， XU Xiaoyu， HAO Lina. Development and application of NVH?CAE post?processing program based on VB language [J]. Auto engineer， 2016， 12（3）： 22?24.

[8] 孫凌燕，黃允千.Proteus與Keil軟件的整合在單片機(jī)實(shí)驗(yàn)開發(fā)中的應(yīng)用[J].實(shí)驗(yàn)室研究與探索，2008，27（4）：59?69.

SUN Lingyan， HUANG Yunqian. Application of the union of Proteus and Keil to developing of SCM experiment [J]. Research and exploration in laboratory， 2008， 27（4）： 59?69.

[9] 顏伏伍，曹愷，胡杰，等.基于Internet和3G的汽車遠(yuǎn)程診斷數(shù)據(jù)采集技術(shù)的研究[J].汽車工程，2013，35（5）：468?471.

YAN Fuwu， CAO Kai， HU Jie， et al. A study on the data acquisition technology for remote vehicle diagnosis based on Internet and 3G [J]. Automotive engineering， 2013， 35（5）： 468?471.

[10] 王建，林海英.大學(xué)生方程式賽車設(shè)計(jì)[M].北京：北京理工大學(xué)出版社，2016：281?285.

WANG Jian， LIN Haiying. The design of the formula racing car for college students [M]. Beijing： Beijing Institute of Technology Press， 2016： 281?285.endprint