基于異構(gòu)多核系統(tǒng)的混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度算法

趙瑞姣,朱怡安,李 聯(lián)

(西北工業(yè)大學(xué) a.計算機學(xué)院; b.軟件與微電子學(xué)院,西安 710072)

0 概述

面對嵌入式系統(tǒng)功能需求的復(fù)雜化和多樣性,目前多核系統(tǒng)已基本取代單核系統(tǒng),以更好地滿足系統(tǒng)的需要。此外,將不同關(guān)鍵級的任務(wù)整合到一個普通的計算平臺進行更優(yōu)調(diào)度,已經(jīng)吸引了包括工業(yè)界和學(xué)術(shù)界在內(nèi)很多專家的高度重視。在混合關(guān)鍵系統(tǒng)[1]中,設(shè)計者考慮到成本和能耗等問題將系統(tǒng)分為不同的運行級別,在要求不高的情況下,系統(tǒng)運行在非關(guān)鍵等級,此時,不論是成本還是能耗都比較低。但是當系統(tǒng)處于某種特殊情況時,為了確保其安全性,需要提高系統(tǒng)的關(guān)鍵級。當前很多認證標準如自動化領(lǐng)域的ISO標準[2]以及航空電子領(lǐng)域的DO-178C標準[3]等都根據(jù)每個功能應(yīng)具備的安全程度明確規(guī)定了關(guān)鍵級別。

此外,隨著異構(gòu)多核系統(tǒng)[4]的興起,異構(gòu)的多核處理器以其優(yōu)于同構(gòu)多核處理器的性能被廣泛應(yīng)用在很多的控制領(lǐng)域,包括航天控制、遙感控制等。然而目前多數(shù)混合關(guān)鍵系統(tǒng)(Mixed-Criticality System,MCS)任務(wù)調(diào)度問題都是在同構(gòu)多核的基礎(chǔ)上被提出,未全面考慮異構(gòu)多核的特性。為此,本文針對異構(gòu)多核系統(tǒng)的相關(guān)特性,提出一種混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度算法。

1 研究現(xiàn)狀

文獻[5]提出了混合關(guān)鍵系統(tǒng)MCS的概念,并同時運用一種形式化的方法對這一概念進行了定義,此后關(guān)于MCS的研究成為一個非常熱門的方向。文獻[6]建立了自適應(yīng)混合關(guān)鍵模型AMC。在該模型中,當系統(tǒng)升級為高關(guān)鍵級別時,所有的低關(guān)鍵級的任務(wù)都會被直接丟棄,這雖然保證了高關(guān)鍵級任務(wù)的CPU執(zhí)行時間,但是卻完全忽略了低關(guān)鍵級任務(wù)的執(zhí)行,由于所有任務(wù)都以最壞執(zhí)行時間作為調(diào)度依據(jù),而在大部分情況下都達不到最壞情況,因此這種在關(guān)鍵級切換過程中將低關(guān)鍵級任務(wù)直接丟棄的做法是極其不合理的。而且對于一些應(yīng)用來說,偶爾的延時[7]是可以被接受的,這些延時任務(wù)的執(zhí)行結(jié)果仍有參考價值。為了彌補AMC任務(wù)處理過程的不足,適當?shù)乜紤]給低關(guān)鍵級任務(wù)提供一定等級的服務(wù)質(zhì)量,文獻[8]提出了一種類似彈性任務(wù)模型的處理機制,當系統(tǒng)處于高關(guān)鍵級時,它會調(diào)整低關(guān)鍵級任務(wù)的周期,但該方法是基于固定優(yōu)先級的任務(wù)調(diào)度,不能實現(xiàn)系統(tǒng)的動態(tài)調(diào)度[9-10]。而由于混合關(guān)鍵系統(tǒng)處于不同關(guān)鍵級別時優(yōu)先順序可能發(fā)生改變,因此從這方面而言,該方法不再適用。

文獻[11]給出了一種對于混合關(guān)鍵系統(tǒng)中低關(guān)鍵任務(wù)的優(yōu)先級定義方法。對低關(guān)鍵任務(wù)進行服務(wù)等級的劃分,通過服務(wù)等級的重新劃分,大幅增加低關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度公平性[12],使得對低關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度更加合理。但是該方法并沒有考慮如何提高關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度成功率,同時也沒有考慮處理器負載情況。為在關(guān)鍵級提升時保證高關(guān)鍵級任務(wù)的正確執(zhí)行,文獻[13]提出了MCPI算法,在關(guān)鍵級提升時對任務(wù)的優(yōu)先級進行重新分配,將高關(guān)鍵任務(wù)的優(yōu)先級提高,以便能優(yōu)先執(zhí)行高關(guān)鍵任務(wù)。該方法在很大程度上降低了關(guān)鍵任務(wù)的丟失率,提高了系統(tǒng)的安全性,但是對低關(guān)鍵級任務(wù)只是采用了best-effort處理,沒有充分利用任務(wù)執(zhí)行過程中的slack時隙[14],降低了對低關(guān)鍵任務(wù)的接受能力。

針對混合關(guān)鍵系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度特點,文獻[15]提出了一種雙分區(qū)的調(diào)度策略,在系統(tǒng)處于不同的關(guān)鍵級別時重新對非關(guān)鍵任務(wù)進行處理器的映射。但該方法僅考慮了非關(guān)鍵任務(wù)的重新分配以及核間遷移,在非關(guān)鍵任務(wù)的遷移過程中沒有考慮利用任務(wù)執(zhí)行過程中的slack時隙進行非關(guān)鍵任務(wù)的處理,所以,該方法仍有很大的改進空間。

基于上述方法的不足,本文提出一種基于異構(gòu)多核系統(tǒng)的混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度算法。對文獻[15]中DPM算法進行擴展與改進,去除不允許高關(guān)鍵任務(wù)核間遷移的限制。將混合關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度分為處理器映射以及系統(tǒng)模式切換處理2個階段。在處理器映射階段,優(yōu)先將關(guān)鍵任務(wù)分配到強核上進行處理同時以處理器最大剩余帶寬為指標,運用啟發(fā)式方法進行任務(wù)分配,采用EDF算法[16]進行單處理器上的任務(wù)集調(diào)度,從而最大化處理器的利用率。此外,引入回收隊列,完成對非關(guān)鍵任務(wù)的回收再分配,更好地利用slack時隙,使混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度過程中關(guān)鍵任務(wù)和非關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度成功率都有所提高。

2 異構(gòu)多核系統(tǒng)與任務(wù)模型

本文算法采用雙關(guān)鍵級任務(wù)模型。需要強調(diào)的是,由于最終要完成異構(gòu)多核處理器上的混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度,因此在保證關(guān)鍵任務(wù)截止期要求的同時也要最大限度地提高非關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度成功率,同時還要考慮異構(gòu)多核的負載均衡能力。

2.1 異構(gòu)處理器模型

異構(gòu)處理器與同構(gòu)處理器的不同表現(xiàn)為CPU處理能力的非對稱性,每個處理器在未分配任務(wù)時,均有一個初始的資源利用率帶寬。本文中對異構(gòu)處理器做出如下定義:

定義1異構(gòu)處理器模型表示為C={C1,C2,…,Cm},其中,m表示系統(tǒng)中處理器核數(shù),Ci表示的是第i個處理器的單位時間的計算能力,由于異構(gòu)并行系統(tǒng)中不同核具有不同的計算能力,因此Ci的值也會有所不同。

定義2異構(gòu)系統(tǒng)中各個核的計算能力不同,因此,每個任務(wù)的處理時間因處理器的不同而變化,可用矩陣M表示如下:

其中,ti(i,j)表示任務(wù)i在處理器j上的執(zhí)行時間。

定義3對于每個處理器都會有剩余的計算帶寬,即每個處理器的最大剩余可用利用率。系統(tǒng)的剩余利用率可用U={U1,U2,…,Um}表示,其中Ui為第i個處理器的剩余計算帶寬。

2.2 任務(wù)模型

本文研究的是雙關(guān)鍵級模式的混合任務(wù)在異構(gòu)處理器上的調(diào)度問題,因此,對以往的任務(wù)模型做適當修改,給出以下定義:

定義4對于每一個任務(wù),可由五元組表示為{Li,S,Ci(LO),Ci(HI),Ti(LO),Ti(HI)},其中,S是任務(wù)的釋放時間,即到達時間,Li∈{LO,HI}表示任務(wù)i所處的關(guān)鍵級別,Ci(LO)表示任務(wù)wi在LO模式下的最壞執(zhí)行時間,Ci(HI)表示任務(wù)wi在HI模式下的最壞執(zhí)行時間,Ti(LO)、Ti(HI)分別表示任務(wù)wi在非關(guān)鍵LO模式和關(guān)鍵HI模式下的周期。其中Ci(LO)和Ci(HI)是一個m維向量元素,分別表示任務(wù)在不同的處理核上的最壞執(zhí)行時間,其值與計算能力成反比。同時處于2種不同模式下的任務(wù)的最壞執(zhí)行時間和周期滿足以下關(guān)系:當Li=LO時,Ci(LO)=Ci(HI),Ti(LO)≤Ti(HI);當Li=HI時,Ci(LO)≤Ci(HI),Ti(LO)=Ti(HI)。從上式可以看出,當系統(tǒng)從非關(guān)鍵LO模式轉(zhuǎn)換為關(guān)鍵HI模式時,降低了對非關(guān)鍵任務(wù)的服務(wù)質(zhì)量。

定義5每一個任務(wù)wi有2個帶寬利用率,用二元組(ui(LO),ui(HI))表示,其中,ui(LO)=Ci(LO)/Ti(LO),ui(HI)=Ci(HI)/Ti(HI)。

定義6如果每一個任務(wù)都能在其死限之前完成,那么該任務(wù)可調(diào)度;如果一個任務(wù)集中的所有任務(wù)都能在死限前完成,那么該任務(wù)集可調(diào)度。

3 異構(gòu)混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度算法

3.1 調(diào)度模型

為了充分利用異構(gòu)并行系統(tǒng)的特性,同時考慮到運用計算能力強的核來處理關(guān)鍵任務(wù)可以使其更快更好地完成,本文將異構(gòu)處理器模型進一步表示為C={πq,πr},其中πq代表強核集,即Ci>1的處理器構(gòu)成的集合,πr代表弱核集,即Ci≤1的處理器核構(gòu)成的集合,由于關(guān)鍵任務(wù)的死限丟失會給系統(tǒng)造成很嚴重的后果,直接關(guān)系到系統(tǒng)的安全性,因此此處優(yōu)先考慮將其映射到強核集合上進行調(diào)度,將非關(guān)鍵任務(wù)映射到弱核集進行調(diào)度,并同時記錄各個核的剩余負載情況U={U1,U2,…,Um},當任務(wù)到來時優(yōu)先考慮將任務(wù)分配到剩余負載較高的核上調(diào)度。圖1為本文算法的調(diào)度模型,其中虛線箭頭表示對不能直接調(diào)度的任務(wù)的重新分配再調(diào)度。

圖1 異構(gòu)多核系統(tǒng)的調(diào)度模型

為使關(guān)鍵任務(wù)能有效地利用強核的計算能力,保證系統(tǒng)的安全性,在異構(gòu)多核的調(diào)度過程中始終堅持以下原則:1)每個任務(wù)都是獨立執(zhí)行的;2)忽略核間遷移和級別切換的開銷;3)同一時刻一個任務(wù)只能在一個核上執(zhí)行。

3.2 算法實現(xiàn)

本文算法考慮異構(gòu)多核中CPU的執(zhí)行能力不同的特性以及關(guān)鍵任務(wù)和非任務(wù)的核間遷移,并且對于被迫中止執(zhí)行的非關(guān)鍵任務(wù)采取回收再調(diào)度的策略,一方面為關(guān)鍵任務(wù)提供了更多的執(zhí)行時間和更優(yōu)的服務(wù)質(zhì)量,保證系統(tǒng)的安全;另一方面也彌補了直接將非關(guān)鍵任務(wù)丟棄的不足,降低了非關(guān)鍵任務(wù)的死限丟失率。

階段1異構(gòu)處理器的映射階段

1)對于m個異構(gòu)處理器C={πq,πr},πq={C1,C2,…,Cm1},其中,Ci>1,1≤i≤m1,πr={C1,C2,…,Cm2},其中,Cj≤1,1≤j≤m2,HI-Que={w1,w2,…,wn1},LO-Que={w1,w2,…,wn2},系統(tǒng)關(guān)鍵級ζ∈{HI,LO},初始值為LO,REC-Que=?,利用率U={U1max,U2max,…,Ummax}。

2)若HI-Que≠?,將HI任務(wù)wi按照死限時間(默認T)遞增的順序進行排序,作為任務(wù)調(diào)度的優(yōu)先級,跳轉(zhuǎn)至步驟4)。

3)若LO-Que≠?,LO任務(wù)wi按照死限時間(默認T)遞增的順序進行排序,作為任務(wù)調(diào)度的優(yōu)先級,跳轉(zhuǎn)至步驟4);否則,跳轉(zhuǎn)至步驟5)。

4)?wi∈HI-Que,若?Uj>0,1≤j≤m1,則將wi按照計算的優(yōu)先級順序在πq中選擇U最大的核Cj進行處理,若調(diào)度成功,更新Ujmax=Ujmax-Ci(i,j)/Ti(LO),若不能成功調(diào)度,將系統(tǒng)關(guān)鍵級升高,即更新ζ=HI,進入階段2。

5)?wi∈LO-Que,若Uj>0,1≤j≤m2,將wi依據(jù)優(yōu)先級先后分配給πr中利用率U最大的核Cj調(diào)度,調(diào)度成功,更新Ujmax=Ujmax-Ci(i,j)/Ti(LO),否則,關(guān)鍵級提升,更新ζ=HI。

6)退出算法。

階段2系統(tǒng)關(guān)鍵級切換的處理階段

2)當ζ=HI時,?wi∈HI-Que∩wiπq,此時進行強核集πq中HI任務(wù)的重新分配,直至任務(wù)可以調(diào)度。

3)若步驟2)不成立,將HI任務(wù)wi映射到弱核集πr中進行調(diào)度,并強行中止利用率U最大的核上的LO任務(wù)的執(zhí)行,進行HI任務(wù)的調(diào)度,計算該核的剩余利用率Ujmax=Ujmax-Ci(i,j)/Ti(HI)+Cj(i,j)/Tj(HI),并同時將被終止的任務(wù)wj∈LO-Que在πr中其他核心進行重分配,若分配失敗,跳轉(zhuǎn)至步驟4)處理。

3.3 算法復(fù)雜度分析

對于每一個關(guān)鍵任務(wù)來說,最好情況是一次性成功映射到強核集中的某個處理器并成功在該核調(diào)度,復(fù)雜度為O(1),最壞情況是遍歷完整個強核集都沒能成功調(diào)度,此時在弱核集中搶占非關(guān)鍵級任務(wù)的執(zhí)行時間來執(zhí)行,時間復(fù)雜度是O(m1+1),其中m1表示強核集的CPU個數(shù)。所以,對全部的關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度的復(fù)雜度為O((m1+1)×n1),n1表示關(guān)鍵任務(wù)的數(shù)量。

對于非關(guān)鍵任務(wù)來說,在弱核集的某個處理器上調(diào)度成功的最小復(fù)雜度為O(1),最大時間復(fù)雜度為O(m2),其中m2為弱核集的CPU個數(shù)。當其不能在弱核集中成功調(diào)度時,將其暫時存放入REC-Que回收隊列,以便進行一個利用空閑時間的全局調(diào)度,此時時間復(fù)雜度為O(m×n2′),其中n2′表示回收隊列中的非關(guān)鍵任務(wù)數(shù)量。對于有n2個非關(guān)鍵任務(wù)的調(diào)度的復(fù)雜度為O(m2×n2)。綜上所述,算法的總復(fù)雜度可表示為O(n1×(m1+1)+m2×n2+m×n2′)?？梢钥闯?算法復(fù)雜度與異構(gòu)處理器核的處理能力和數(shù)量、關(guān)鍵任務(wù)與非關(guān)鍵任務(wù)的個數(shù)有直接關(guān)系,并且該復(fù)雜度在可接受的范圍內(nèi)。

4 仿真實驗

仿真實驗依據(jù)文獻[15]方法進行。仿真實驗均基于以下假設(shè):處理器核數(shù)為4,調(diào)整其中2個核的頻率為1 GHz,另外2個核心頻率為1.5 GHz,系統(tǒng)的整體CPU資源利用率區(qū)間為[1.0,3.8],對于實驗中非關(guān)鍵任務(wù)的周期T(LO),隨機從{10,20,40,50,100,200,400,500,1 000} ms中選取,為保證系統(tǒng)關(guān)鍵級提升后的周期約束關(guān)系,即Ti(LO)≤Ti(HI),此處假設(shè)T(HI)=2×T(LO)。當系統(tǒng)處于非關(guān)鍵LO模式下,每個任務(wù)的最壞執(zhí)行時間Ci(LO)為0.2～0.8倍的任務(wù)周期T(LO),且保證Ci(HI)=2×Ci(LO)。

1)驗證不同CPU利用率下算法的調(diào)度成功率。

實驗方案:控制實驗數(shù)據(jù)中關(guān)鍵任務(wù)數(shù)量與非關(guān)鍵任務(wù)數(shù)量的比值為1∶1,并隨機生成1 000個實驗任務(wù)集,每個任務(wù)集中包括10個～20個相互獨立的任務(wù)來進行實驗,并對實驗數(shù)據(jù)進行平均。圖2展示了本文算法與DPM算法[13]的對比結(jié)果,從中可以看出,在系統(tǒng)處于相同CPU利用率的情況下,本文算法有更高的任務(wù)接受能力,尤其是當系統(tǒng)利用率越高時,本文算法可以接受更多的任務(wù)。

圖2 CPU利用率與任務(wù)接受能力的關(guān)系

2)驗證不同任務(wù)數(shù)情況下算法的可靠性。

實驗方案:控制實驗數(shù)據(jù)中關(guān)鍵任務(wù)數(shù)量與非關(guān)鍵任務(wù)數(shù)量的比值為1∶1,并且設(shè)定每個核的CPU利用率為85%,同時使任務(wù)集中的任務(wù)數(shù)量在20～100中均勻分布,以此為輸入進行驗證,圖3展示了實驗結(jié)果。可以看出,隨著任務(wù)集中任務(wù)數(shù)量的不斷增多,本文算法的任務(wù)丟失率明顯低于DPM算法,并且在任務(wù)數(shù)量增加時對任務(wù)的接受能力趨于穩(wěn)定。

圖3 任務(wù)數(shù)與任務(wù)接受能力的關(guān)系

3)驗證關(guān)鍵任務(wù)和非關(guān)鍵任務(wù)的比例發(fā)生變化時,算法是否能保持優(yōu)越性。

實驗方案:將任務(wù)集中2種任務(wù)所占百分比在20%～70%之間進行調(diào)整,實驗的結(jié)果如圖4所示?？梢钥闯?當關(guān)鍵任務(wù)占比小于30%時,使用不同的算法對任務(wù)可調(diào)度性的影響并不大,但是隨著關(guān)鍵任務(wù)占比的不斷增加,本文算法可以很大程度上提高系統(tǒng)對任務(wù)的接受能力,這主要是因為DPM算法并沒有考慮關(guān)鍵任務(wù)的核間遷移。

圖4 HI任務(wù)比例與任務(wù)接受能力的關(guān)系

5 結(jié)束語

針對異構(gòu)多核特性以及混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度過程中存在的問題,本文提出一種更適用于異構(gòu)多核系統(tǒng)的混合關(guān)鍵任務(wù)調(diào)度算法。從2個方面著手進行任務(wù)調(diào)度,首先將關(guān)鍵任務(wù)和非關(guān)鍵任務(wù)劃分為不同的集合進行處理器映射,綜合考慮異構(gòu)處理器的特性盡量將關(guān)鍵任務(wù)優(yōu)先分配給計算能力強的核,并且允許任務(wù)的核間遷移,保證系統(tǒng)的安全;其次考慮在系統(tǒng)關(guān)鍵級切換時對于非關(guān)鍵任務(wù)的處理,本文對于被迫中止的非關(guān)鍵級任務(wù)并沒有采用直接丟棄的處理方式,而是將其回收,并采用全局的調(diào)度策略,通過任務(wù)執(zhí)行過程中的空閑時隙進行調(diào)度,從而提高對低關(guān)鍵級任務(wù)的接受能力。仿真實驗結(jié)果表明,本文算法可有效提高系統(tǒng)任務(wù)接受能力。下一步將從關(guān)鍵級切換時間以及核間遷移時間出發(fā)對該算法進行擴展,提高其精確度與實用性。

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