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    基于慣導(dǎo)和視覺(jué)定位的AGV倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人

    2018-02-01 13:05:54朱士光張帆張聰
    關(guān)鍵詞:慣性導(dǎo)航陀螺儀

    朱士光+張帆+張聰

    摘 要:采用慣性導(dǎo)航和視覺(jué)導(dǎo)航組成的組合導(dǎo)航模式,慣性導(dǎo)航,應(yīng)用慣性元件(加速度計(jì))來(lái)測(cè)量機(jī)器人自身的加速度,經(jīng)過(guò)積分運(yùn)算得到速度和位置,從而達(dá)到對(duì)機(jī)器人導(dǎo)航定位的目的。組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在機(jī)器人體內(nèi),工作時(shí)不依賴外界信息,抗干擾能力很強(qiáng),是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng);視覺(jué)導(dǎo)航是在地面上利用顏色反差較大的色帶對(duì) AGV 小車的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃,AGV 上安裝的攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片傳送給中央控制單元,通過(guò)與存儲(chǔ)圖片進(jìn)行對(duì)比,輸出偏移量信號(hào)給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),從而糾正 AGV 的行駛路徑,實(shí)現(xiàn) AGV 的導(dǎo)航。 而慣性導(dǎo)航是利用陀螺儀等傳感器實(shí)時(shí)獲取車輛的運(yùn)行狀態(tài),結(jié)合圖像信息,實(shí)時(shí)做出判別和命令,以達(dá)到無(wú)人運(yùn)輸?shù)哪康摹?/p>

    關(guān)鍵詞:慣性導(dǎo)航;角速度計(jì);加速度傳感器;陀螺儀;視覺(jué)導(dǎo)航

    中圖分類號(hào):V249 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A

    0 引言

    隨著倉(cāng)儲(chǔ)物流的日益發(fā)展以及勞動(dòng)力成本的不斷提高,智能化、自動(dòng)化生產(chǎn)已成為不可阻擋的發(fā)展趨勢(shì)。因此,越來(lái)越多的企業(yè)開(kāi)始著手研究和應(yīng)用AGV。目前,國(guó)內(nèi)外AGV應(yīng)用的導(dǎo)航系統(tǒng)原理主要有電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、激光導(dǎo)航和二維碼導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航出現(xiàn)時(shí)間較長(zhǎng),應(yīng)用比較廣泛,但是在應(yīng)用過(guò)程中改變或擴(kuò)充新路徑比較煩瑣。磁帶導(dǎo)航技術(shù)工作原理與電磁導(dǎo)航相似,缺點(diǎn)也很明顯,磁帶維護(hù)頻率較高,而且損壞嚴(yán)重的磁帶要及時(shí)更換。激光導(dǎo)航相比其他導(dǎo)航方式則比較先進(jìn),AGV小車定位也更加精確,行駛路徑可以隨意改變。但由于其控制比較困難,而且激光技術(shù)安裝昂貴致使成本過(guò)高。二維碼導(dǎo)航技術(shù)出現(xiàn)較晚,視覺(jué)機(jī)器人就是基于視覺(jué)識(shí)別二維碼和慣性導(dǎo)航的一種智能倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人,將其作業(yè)范圍做成一個(gè)相當(dāng)于圍棋棋盤的地圖,機(jī)器人就可以到達(dá)范圍內(nèi)的所有點(diǎn)。 本文設(shè)計(jì)的慣性導(dǎo)航是利用陀螺儀等傳感器實(shí)時(shí)獲取車輛的姿態(tài),結(jié)合圖像信息,實(shí)時(shí)做出判別和命令,以達(dá)到無(wú)人運(yùn)輸?shù)哪康摹?/p>

    1 設(shè)計(jì)方案

    1.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) INS( Inertia Navigation System,以下簡(jiǎn)稱慣導(dǎo))

    慣導(dǎo)是一種應(yīng)用慣性傳感器測(cè)量載體的比例及角速度信息,并根據(jù)給定的初始條件實(shí)時(shí)推算速度、位置、姿勢(shì)等參數(shù)的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航的基本原理是根據(jù)某已知點(diǎn)測(cè)得的運(yùn)載體航向角和速度來(lái)推算預(yù)測(cè)點(diǎn)的位置,從而可以測(cè)出物體的運(yùn)動(dòng)軌跡和當(dāng)前位置。利用陀螺儀構(gòu)建導(dǎo)航坐標(biāo)系,使慣導(dǎo)中的加速度計(jì)測(cè)量軸相對(duì)穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中,進(jìn)而測(cè)量出物體的姿態(tài)角和航向狀態(tài);利用加速度計(jì)來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)體的加速度,經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分得到速度,速度再經(jīng)過(guò)對(duì)時(shí)間的一次積分即可得到距離。

    1.2 加速度計(jì)

    加速度傳感器是一種利用重力加速度與傾斜角度的關(guān)系,測(cè)量運(yùn)動(dòng)設(shè)備傾斜角度的元件。由于運(yùn)動(dòng)加速度的存在,測(cè)量的傾角值誤差很大。利用陀螺儀和磁傳感器對(duì)誤差進(jìn)行補(bǔ)償。磁傳感器是一種利用地磁場(chǎng)效應(yīng)測(cè)量物體方位角的元件,系統(tǒng)電流的導(dǎo)磁性以及導(dǎo)磁材料的存在都會(huì)對(duì)測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生較大影響??梢杂迷黾蛹铀俣葌鞲衅鳎▋A角傳感器)和陀螺儀的方法進(jìn)行補(bǔ)償。通過(guò)分析重力加速度測(cè)量值,可以計(jì)算出機(jī)器人相對(duì)于水平面的傾斜角度。然后根據(jù)動(dòng)態(tài)模擬即可得到機(jī)器人運(yùn)行的軌跡,從而對(duì)其進(jìn)行智能控制。

    本文采取的方法就是利用加速度傳感器檢測(cè)AGV機(jī)器人體內(nèi)的交流信號(hào)和運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的某種規(guī)律性振動(dòng),而加速度傳感器可以測(cè)量振動(dòng)的過(guò)零點(diǎn),從而計(jì)算得到機(jī)器人所運(yùn)行的路程。通過(guò)檢測(cè)機(jī)器人設(shè)備的振動(dòng)幅度,就可以控制攝像頭快門的合適時(shí)間,從而保證拍攝照片的清晰度,AGV模塊組成如圖1所示。

    1.3 角速度傳感器-陀螺儀

    將角速度傳感器-陀螺儀安裝在機(jī)器人的四軸上,從而可以實(shí)時(shí)測(cè)量機(jī)器人不同位置傾斜的角度。陀螺儀輸出的是角速度信號(hào)不會(huì)受機(jī)器人振動(dòng)的干擾,因此噪聲可以忽略。通過(guò)對(duì)角速度積分處理,獲取機(jī)器人四軸的傾斜角度,從而進(jìn)一步平滑信號(hào),使得角度信號(hào)更加穩(wěn)定。通過(guò)分析陀螺儀輸出的信號(hào)獲取控制機(jī)器人四軸所需的角速度和速度信息。上述獲取角度的方法需要經(jīng)過(guò)積分運(yùn)算,由于角度是對(duì)角速度的一次積分,即使角速度信號(hào)存在微小的誤差,積分后誤差將被放大,隨著時(shí)間累積,電路將到達(dá)飽和狀態(tài),無(wú)法獲取精確地角度信息。

    1.4 角度積分漂移校正

    角度漂移積分校正是一種消除上述誤差的有效方法。加速度計(jì)獲取的角度信息不能直接使用,通過(guò)與陀螺儀獲取的角度信息進(jìn)行對(duì)比,得到一個(gè)兩者的比較誤差。然后將這個(gè)誤差按照一定比例放大,使之與陀螺儀輸出的角度信號(hào)疊加,然后進(jìn)行積分計(jì)算。由于加速度計(jì)獲取的角度信息基本沒(méi)有積累誤差,所以最終輸出角度 0 是比較準(zhǔn)確的??梢栽诓杉盘?hào)的過(guò)程中加以控制:控制電路和程序運(yùn)行的開(kāi)始保持機(jī)器人四軸在水平狀態(tài),這樣一開(kāi)始就使得輸出角度 0 與 0g 相等。此后,加速度計(jì)的作用只是消除積分的偏移,從而使輸出角度不會(huì)出現(xiàn)較大誤差。

    1.5 視覺(jué)部分(攝像頭)

    本機(jī)器人根據(jù)地上的黑線循跡,從而進(jìn)行位置移動(dòng),所以選取攝像頭作為傳感元件,后期會(huì)考慮成本問(wèn)題以及實(shí)際需要改變傳感器類型。如今市面上有比較適合本項(xiàng)目的使用 OV7725 芯片制作而成的鷹眼攝像頭,使用鷹眼攝像頭,主要原因在于 OV7725 信噪比更高,速度更快,穩(wěn)定性更好和微光靈敏度更好,鷹眼有兩三個(gè)突出優(yōu)點(diǎn):一是高達(dá) 150Hz 的幀頻率,為機(jī)器人的高速運(yùn)行提供支持;二是硬件二值化,減小了 MCU 的運(yùn)算壓力;三是采用 BGA 封裝,電氣特性好,高速,高頻信號(hào)完整性好,適合多層板,焊點(diǎn)機(jī)械強(qiáng)度高。

    2 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)

    根據(jù)上述原理設(shè)計(jì)的智能AGV倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人經(jīng)過(guò)試驗(yàn)測(cè)試可靠性很高,而且效率與傳統(tǒng)AGV小車類似,但是其成本和后期維護(hù)要遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于傳統(tǒng)AGV倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人。通過(guò)實(shí)物仿真證明,本文所述的通過(guò)新型組合方式的新型AGV導(dǎo)航小車,可以在物流倉(cāng)儲(chǔ)、工業(yè)制造等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)無(wú)人化智能自動(dòng)化操作,從而大大降低企業(yè)用工成本。

    結(jié)語(yǔ)

    隨著倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)、柔性制造系統(tǒng)和工廠自動(dòng)化等迅速發(fā)展,AGV的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)展,對(duì)AGV的引導(dǎo)技術(shù)、軌跡規(guī)劃算法和跟蹤控制等相關(guān)技術(shù)也得到廣泛關(guān)注。目前大多數(shù)AGV已經(jīng)商業(yè)化,他們大都采用激光導(dǎo)航和磁導(dǎo)航,二維碼掃描方式,雖然這些導(dǎo)航技術(shù)已經(jīng)成熟,但其成本高,難以維護(hù)和改造,因此新的導(dǎo)航技術(shù)越來(lái)越受到人們關(guān)注。本文所設(shè)計(jì)成果旨在為市場(chǎng)提供一種通過(guò)新型組合導(dǎo)航方式導(dǎo)航的新型 AGV 導(dǎo)航小車,可以應(yīng)用在物流運(yùn)輸、工業(yè)制造等領(lǐng)域,推動(dòng)相關(guān)領(lǐng)域生產(chǎn)力的進(jìn)步。

    參考文獻(xiàn)

    [1]陳繼偉.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)及其應(yīng)用[J].商情,2016(6):89-91.

    [2]車菲.慣性導(dǎo)航AGV在電子行業(yè)的應(yīng)用[J].物流技術(shù)與應(yīng)用,2013(3):118-121.

    [3]梁偉.角加速度傳感器及其應(yīng)用[J].長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2012(1):63-66.endprint

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