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    分區(qū)PID控制參數(shù)的復(fù)合整定方法

    2018-01-18 00:48:52楊彬彬戚志東錢(qián)建新
    自動(dòng)化與儀表 2017年7期
    關(guān)鍵詞:伺服系統(tǒng)階躍正弦

    楊彬彬,單 梁,戚志東,呂 璐,錢(qián)建新

    (南京理工大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,南京 210094)

    PID控制是最早發(fā)展起來(lái),也是迄今為止最通用的控制方法[1]。在工業(yè)控制過(guò)程中,95%以上的回路具有PID結(jié)構(gòu),而且許多高級(jí)控制都是以PID控制為基礎(chǔ)的。PID參數(shù)的調(diào)節(jié)和優(yōu)化決定了控制系統(tǒng)最終能達(dá)到的控制性能,所以PID參數(shù)的整定過(guò)程是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心。

    實(shí)際工程中,PID控制器的參數(shù)調(diào)節(jié)往往依賴技術(shù)人員的調(diào)試經(jīng)驗(yàn),這不僅需要熟練的技巧,往往還相當(dāng)費(fèi)時(shí)。隨著技術(shù)理論的發(fā)展,出現(xiàn)了區(qū)別于傳統(tǒng)整定方法的智能整定方法。文獻(xiàn)[2-3]分別將模糊自整定PID算法應(yīng)用在駕駛機(jī)器人油門(mén)機(jī)械腿控制和直流鍋爐機(jī)組控制中,均說(shuō)明了基于該方法的控制系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性和良好的動(dòng)態(tài)性能,但模糊控制規(guī)則的確定較為困難;文獻(xiàn)[4]在無(wú)刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)中應(yīng)用了基于專家整定的PID控制方法,該方法具有快速、準(zhǔn)確的參數(shù)整定優(yōu)勢(shì),但專家知識(shí)庫(kù)的建立存在局限性;文獻(xiàn)[5]將基于遺傳算法的自適應(yīng)PID控制應(yīng)用在工業(yè)過(guò)程中,該整定方法具有全局性,但遺傳算法理論上還不完善;文獻(xiàn)[6]對(duì)基于粒子群算法的參數(shù)整定做了相應(yīng)研究,指出了其并行全局搜索的特點(diǎn),但其實(shí)際實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜。

    基于智能算法的PID參數(shù)整定雖然能夠?qū)崿F(xiàn),但其計(jì)算量大、適用性窄、理論尚不完善、收斂性差等問(wèn)題不可忽視。自1922年美國(guó)的Nicholas Minorsky提出PID控制器的設(shè)計(jì)方法以來(lái),PID控制器的應(yīng)用及其參數(shù)整定已經(jīng)經(jīng)過(guò)了幾十年的改進(jìn)與發(fā)展,在這期間人們積累了大量的實(shí)用經(jīng)驗(yàn),基于此本文結(jié)合二分查找法和插值查找法提出一種復(fù)合參數(shù)整定方法,并在實(shí)際伺服系統(tǒng)中進(jìn)行了驗(yàn)證。

    1 伺服系統(tǒng)控制策略

    1.1 智能分區(qū)PID控制

    自整定模糊PID控制是應(yīng)用廣泛的一種智能PID控制方法,可以取得很好的控制效果,但其存在計(jì)算量大、過(guò)程復(fù)雜、不利于計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)等缺點(diǎn)。而且,一些慣量大的伺服系統(tǒng),要求速度快、控制精度高,用常規(guī)PID算法不能滿足系統(tǒng)要求,為獲得更好的控制效果,本文將自整定模糊PID控制的思想與常規(guī)PID控制相結(jié)合,提出智能分區(qū)PID控制算法。

    智能分區(qū)PID控制算法通過(guò)檢測(cè)系統(tǒng)誤差所處的區(qū)域,采取不同的控制策略或者控制參數(shù),其示意圖如圖 1所示,θ1、θ2和 θ3是跟蹤誤差絕對(duì)值。

    圖1 智能分區(qū)PID控制算法Fig.1 Intelligent partition PID control algorithm

    當(dāng)系統(tǒng)誤差處于Ⅳ區(qū)(急速區(qū))時(shí),采用Bang-Bang控制策略,使系統(tǒng)盡快向消除誤差的方向運(yùn)動(dòng),提高系統(tǒng)的快速性。

    當(dāng)系統(tǒng)誤差處于Ⅲ區(qū)(減速區(qū))時(shí),選取Kp2較小、Kd2較大,兩者在此區(qū)為恒值。減速區(qū)的作用是使電機(jī)軸角速度迅速下降,防止系統(tǒng)從Bang-Bang區(qū)以最大速度直接進(jìn)入Ⅰ區(qū)出現(xiàn)大振蕩,減小系統(tǒng)超調(diào)量,縮短調(diào)節(jié)時(shí)間。

    當(dāng)系統(tǒng)誤差處于Ⅰ區(qū)(精調(diào)區(qū))時(shí),選取的Kp1較大、Kd1和Ki較小,三者在此區(qū)為恒值,這樣的參數(shù)選擇主要考慮系統(tǒng)在跟蹤等速、正弦信號(hào)時(shí)均工作在Ⅰ區(qū),本區(qū)控制的目標(biāo)是保證系統(tǒng)的靜止誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的精度要求。精調(diào)區(qū)范圍的大小根據(jù)工程經(jīng)驗(yàn)取值,一般為最大跟蹤精度范圍的3~5倍,以保證此區(qū)間內(nèi)控制量變化平穩(wěn)。

    系統(tǒng)從減速區(qū)到精調(diào)區(qū),由于Kp和Kd的變化,控制量上的不連續(xù)會(huì)直接表現(xiàn)為系統(tǒng)運(yùn)行的不平穩(wěn)。為了減少不平穩(wěn)運(yùn)行對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的損壞,控制方案在減速區(qū)和精調(diào)區(qū)之間設(shè)置了Ⅱ區(qū)(過(guò)渡區(qū))。此區(qū)中,Kp和Kd的值是線性變化的,Kp由減速區(qū)的Kp2線性增大到精調(diào)區(qū)的Kp1,Kd由減速區(qū)的Kd2線性減小到精調(diào)區(qū)的Kd1。

    1.2 復(fù)合控制

    對(duì)于Ⅰ型系統(tǒng)的伺服系統(tǒng)而言,如果PID控制器中不含積分環(huán)節(jié),階躍響應(yīng)是無(wú)靜差的,但對(duì)速度信號(hào)和正弦信號(hào)的響應(yīng)都會(huì)存在穩(wěn)態(tài)誤差。積分環(huán)節(jié)的作用有利于消除靜差,但會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性,使系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程變長(zhǎng)[7]。為了滿足系統(tǒng)對(duì)各種信號(hào)的高精度動(dòng)態(tài)跟蹤要求,本文的分區(qū)PID控制選用PD控制,同時(shí)在此基礎(chǔ)上引入了前饋控制信號(hào),即增加前饋通道以超前的控制來(lái)補(bǔ)償系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)滯后,且不影響原閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,共同構(gòu)成復(fù)合控制。

    1.3 分區(qū)PID復(fù)合控制

    分區(qū)PID復(fù)合控制原理如圖2所示。

    圖2 分區(qū)PID復(fù)合控制原理Fig.2 Block diagram of partition PID composite control

    圖中,分區(qū) PID 控制量 F1(s)為

    式中:θ為架位差的絕對(duì)值;CtrlConst表示 Bang-Bang區(qū)控制量;Kp和Kd分別為

    可以看出,分區(qū)PID復(fù)合控制算法需要確定的參數(shù)有 Kp1、Kp2、Kd1、Kd2、Kq和 Kqq,其中 Kp2和 Kd2可以直接計(jì)算得到,將在下文中介紹。

    2 復(fù)合參數(shù)整定法

    復(fù)合參數(shù)整定法根據(jù)二分查找法思想整定Kp1和Kd1,根據(jù)插值查找法思想整定Kq和Kqq,最終整定出一組滿足系統(tǒng)性能要求的控制參數(shù)。該整定法需要伺服系統(tǒng)的性能指標(biāo)數(shù)據(jù)和實(shí)際運(yùn)行的誤差進(jìn)行分析計(jì)算,表1中列出了系統(tǒng)響應(yīng)階躍、等速和正弦信號(hào)的性能指標(biāo)參數(shù)和整定算法需要的誤差數(shù)據(jù)。

    表1 性能指標(biāo)參數(shù)和實(shí)際誤差數(shù)據(jù)表Tab.1 Table of performance index parametersand actual error data

    2.1 基于二分查找法整定參數(shù)Kp1和Kd1

    2.1.1 二分查找法

    所謂的二分查找法,是根據(jù)二進(jìn)制檢索的思想,已知變量的最小值與最大值(從左往右變大),取中間值作為比較對(duì)象,若中間值對(duì)應(yīng)的關(guān)鍵字與給定值相等,則查找成功;若給定值小于中間值的關(guān)鍵字,則在中間值左半?yún)^(qū)繼續(xù)查找;否則,在右半?yún)^(qū)查找。不斷重復(fù),直到查找成功或者查找失敗為止。文獻(xiàn)[8]探討了二分查找法是一種簡(jiǎn)單而有效的IP地址查找方法。文獻(xiàn)[9]采用了二分查找法來(lái)調(diào)節(jié)PWM的占空比,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法具有調(diào)節(jié)次數(shù)少、電路穩(wěn)定速度快的特點(diǎn),是一種高效的調(diào)節(jié)方法。

    2.1.2 確定4個(gè)參數(shù)的范圍

    伺服系統(tǒng)中使用的是16位D/A轉(zhuǎn)換芯片,即數(shù)字控制量范圍為-32768~32767,為保證系統(tǒng)運(yùn)行的安全性,控制量限幅為-32600~32600。旋轉(zhuǎn)變壓器的信號(hào)經(jīng)過(guò)編碼后為16位的數(shù)字量,即65536對(duì)應(yīng)360°,換算得1°對(duì)應(yīng)182.04。對(duì)應(yīng)圖1中所示的分區(qū)PID算法,本文精調(diào)區(qū)上界θ1取0.5°,數(shù)字量為 90.6;過(guò)渡區(qū)上界 θ2取 3.0°,數(shù)字量為 543.6;減速區(qū)上界θ3取25.0°,數(shù)字量為4527.8。

    為保證系統(tǒng)從Ⅳ區(qū)平穩(wěn)過(guò)渡到Ⅲ區(qū),Kp2的取值由θ3和Ⅳ區(qū)中最大控制量決定:

    過(guò)渡區(qū)比例增益由減速區(qū)的Kp2線性增大到穩(wěn)態(tài)跟蹤區(qū)的Kp1,比例控制量為

    式中:變量Dif為跟蹤誤差的絕對(duì)值。為滿足系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行,隨著跟蹤誤差的減小,CtrlKp的值不應(yīng)出現(xiàn)上下波動(dòng),而且應(yīng)該是變小的趨勢(shì)。記x=Dif,y=CtrlKp,將式(6)寫(xiě)為

    式中:Kp2<Kp1,θ2>θ1, 根據(jù)一元二次函數(shù)的知識(shí),該函數(shù)開(kāi)口朝下,要使 y 在區(qū)間[θ1,θ2]上單調(diào)遞增,其對(duì)稱軸應(yīng)在直線x=θ2右邊,計(jì)算得到Kp1≤13.20,最終 7.20<Kp1≤13.20。

    基于本文的分區(qū)PID算法,減速區(qū)Kd較大,精調(diào)區(qū)Kd較小的原理,則取為

    響應(yīng)等速信號(hào)的過(guò)程可以整定一次前饋增益Kq的值,測(cè)試系統(tǒng)性能時(shí)選擇30°/s的等速信號(hào),據(jù)此估算Kq的最大值:

    響應(yīng)正弦信號(hào)的過(guò)程可以整定出二次前饋增益Kqq的值,測(cè)試系統(tǒng)性能時(shí)選擇幅值60°,周期12.56 s的正弦信號(hào),據(jù)此估算Kqq的最大值:

    保證系統(tǒng)運(yùn)行的安全性及參數(shù)最大可調(diào)性,Kp1、Kq和 Kqq的取值范圍分別為[7.2,13.2]、[0,60]和[0,450]。

    2.1.3 二分查找法整定Kp1和Kd1

    二分查找法整定過(guò)程如圖3所示。

    圖3 二分查找法整定Kp1和Kd1Fig.3 Tuning Kp11 and Kd1based on binary search algorithm

    若用變量low和high分別表示Kp1取值區(qū)間的下界和上界,則 Kp1=(low+high)/2,首次設(shè)定比例系數(shù)Kp1時(shí),由上文的計(jì)算結(jié)果取其上下界分別為low=7.2,high=13.2,系統(tǒng)根據(jù)初始參數(shù)跟蹤階躍指令,計(jì)算出此階躍響應(yīng)的超調(diào),若超調(diào)較小,可以通過(guò)增加Kd1抑制超調(diào);若超調(diào)較大,須通過(guò)減小Kp1減小超調(diào);若無(wú)超調(diào),計(jì)算出階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間。若調(diào)節(jié)時(shí)間少于3 s(針對(duì)90°階躍),則整定完成;若調(diào)節(jié)時(shí)間多于3 s,要判斷Kd1是否偏大,偏大則要減小Kp1和Kd1,因?yàn)镵d1能夠抑制超調(diào),但是會(huì)增加調(diào)節(jié)時(shí)間;否則,要增大Kp1,加快響應(yīng)速度。如此反復(fù),其中Kp1的增大與減小都采用二分法計(jì)算。

    2.2 基于插值查找法整定參數(shù)Kq和Kqq

    2.2.1插值查找法

    從權(quán)重的角度看,二分查找算法是將low和high的權(quán)重固定設(shè)定為0.5(即二分),對(duì)mid值進(jìn)行計(jì)算。因?yàn)楣潭?quán)值的限制,使得二分查找算法存在很大的局限,也就是說(shuō)任何數(shù)列(即使是有規(guī)律的等差數(shù)列)都會(huì)在查找最后一個(gè)元素時(shí)進(jìn)行l(wèi)og2n+1次比較[10]。對(duì)于表長(zhǎng)較大,關(guān)鍵字被排好序,而且呈現(xiàn)均勻分布特征的查找表來(lái)說(shuō),可以采用如下插值多項(xiàng)式對(duì)mid值進(jìn)行計(jì)算:

    該方法是對(duì)二分查找法的改進(jìn),稱為插值查找法。每次查找均由已知的 low、high、A[Low]和 A[high]得到對(duì)應(yīng)的插值公式,再由需要查找的key值計(jì)算出mid值,這就是插值查找算法的核心思想。low、high、A[low]和 A[high]是動(dòng)態(tài)變化的,所對(duì)應(yīng)的插值公式也是動(dòng)態(tài)變化的,系統(tǒng)具有很強(qiáng)的靈活性。

    2.2.2 基于插值查找法整定Kq和Kqq

    插值法查找適用于關(guān)鍵字分布比較均勻的查找表,表2和表3分別記錄了系統(tǒng)響應(yīng)等速信號(hào)時(shí)不同Kq值對(duì)應(yīng)的誤差和系統(tǒng)響應(yīng)正弦信號(hào)時(shí)不同Kqq值對(duì)應(yīng)的誤差。

    表2 不同Kq值對(duì)應(yīng)的平均誤差Tab.2 Average error of different Kq

    表3 不同Kqq值對(duì)應(yīng)的平均誤差Tab.3 Average error of different Kqq

    分析表中數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn):等速指令跟蹤時(shí),不同Kq值對(duì)應(yīng)的平均誤差分布均勻;正弦指令跟蹤時(shí),不同Kqq對(duì)應(yīng)的平均誤差分布均勻。因此,可以嘗試通過(guò)插值查找整定控制參數(shù),基于插值查找法思想整定Kq的流程圖如圖4所示。

    整定出Kp1和Kd1后,讓系統(tǒng)首先以Kq=0的值對(duì)等速信號(hào)響應(yīng),計(jì)算出相應(yīng)誤差;然后Kq取其允許范圍內(nèi)任意值進(jìn)行第二次控制,計(jì)算出相應(yīng)誤差;接著將2個(gè)不同Kq的值及其對(duì)應(yīng)的誤差代入插值公式計(jì)算出新的Kq值進(jìn)行下一次的跟蹤控制;如此反復(fù),直到整定出滿足系統(tǒng)性能指標(biāo)的參數(shù)。Kqq的整定過(guò)程與Kq類似,只需將系統(tǒng)對(duì)正弦信號(hào)響應(yīng)的實(shí)際誤差與指標(biāo)要求一起作為參數(shù)整定的依據(jù)。

    圖4 插值查找法整定KqFig.4 Tuning Kqbased on interpolation search algorithm

    3 復(fù)合參數(shù)整定法測(cè)試及結(jié)果

    3.1 復(fù)合參數(shù)整定法實(shí)現(xiàn)流程

    本文的參數(shù)整定方法測(cè)試與研究基于實(shí)驗(yàn)室搭建的伺服系統(tǒng)縮比臺(tái)。整個(gè)系統(tǒng)主要由上位機(jī)、伺服控制器、電機(jī)和位置編碼器等構(gòu)成。伺服控制器接收上位機(jī)位置指令和編碼器反饋的位置信息計(jì)算控制量,經(jīng)D/A模塊輸出,驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定的位置。同時(shí),上位機(jī)軟件可以繪出系統(tǒng)實(shí)時(shí)跟蹤曲線和誤差曲線,以便分析。

    圖5 復(fù)合參數(shù)整定法在實(shí)際系統(tǒng)中的工作流程Fig.5 Work flow chart of composite parameter tuning in actual system

    復(fù)合參數(shù)整定法在實(shí)際系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的流程如圖5所示,Adapt_Step()函數(shù)基于二分查找法,通過(guò)多次循環(huán)可以整定出 Kp1和 Kd1,Adapt_Speed()和Adapt_Sin()函數(shù)均基于插值查找法,通過(guò)多次循環(huán)即可整定出Kq和Kqq。

    3.2 參數(shù)Kp1和Kd1整定結(jié)果

    按照二分查找法對(duì)Kp1和Kd1進(jìn)行整定,得到的整定過(guò)程數(shù)據(jù)如表4所示。

    表4 Kp1和Kd1整定過(guò)程數(shù)據(jù)Tab.4 Process data of Kp1and Kd1Tuning

    系統(tǒng)按照參數(shù) Kp1=11.7,Kp2=7.2(式(5)計(jì)算得到),Kd1=4,Kd2=8(式(8)計(jì)算得到),跟蹤 90°的階躍信號(hào),響應(yīng)曲線如圖6所示,系統(tǒng)調(diào)節(jié)時(shí)間為2.95 s,超調(diào)為0°,穩(wěn)態(tài)誤差為0.011°,滿足系統(tǒng)要求。

    圖6 跟蹤90°階躍響應(yīng)曲線Fig.6 Response curve of 90°step signal

    3.3 參數(shù)Kq和Kqq整定結(jié)果

    插值查找法對(duì)Kq進(jìn)行整定,得到的整定過(guò)程數(shù)據(jù)如表5所示。系統(tǒng)按照參數(shù)Kq=35.5跟蹤30°/s的等速信號(hào),響應(yīng)曲線如圖7所示,系統(tǒng)快速進(jìn)入穩(wěn)態(tài),穩(wěn)態(tài)均方差為0.03°,滿足系統(tǒng)要求。

    插值查找法對(duì)Kqq進(jìn)行整定,得到的整定過(guò)程數(shù)據(jù)如表6所示。

    系統(tǒng)參數(shù)Kqq=247.9跟蹤幅值60°、周期12.56 s的正弦信號(hào),響應(yīng)曲線如圖8所示,系統(tǒng)快速進(jìn)入穩(wěn)態(tài),穩(wěn)態(tài)均方差為0.055°,滿足系統(tǒng)要求。

    表5 Kq整定過(guò)程數(shù)據(jù)Tab.5 Process data of KqTuning

    圖7 跟蹤30°/s等速信號(hào)響應(yīng)曲線Fig.7 Response curve of tracking 30°/s constant signal

    表6 Kqq整定過(guò)程數(shù)據(jù)Tab.6 Process data of KqqTuning

    圖8 跟蹤60°正弦信號(hào)響應(yīng)曲線Fig.8 Response curve of tracking 60°sine signal

    上文介紹了插值查找法整定Kq和Kqq的過(guò)程與結(jié)果,其實(shí)根據(jù)二分查找法也能夠?qū)q和Kqq進(jìn)行整定,具體過(guò)程數(shù)據(jù)如表7和表8所示。

    表7 Kq整定過(guò)程數(shù)據(jù)Tab.4 Process data of KqTuning

    表8 Kqq整定過(guò)程數(shù)據(jù)Tab.8 Process data of KqqTuning

    由表7和表8可以看出,二分查找法整定得到的參數(shù)雖然能夠很好地滿足系統(tǒng)控制要求,但與插值法整定相比需要更多次循環(huán)調(diào)節(jié),尤其是在參數(shù)范圍較大時(shí),參數(shù)整定過(guò)程會(huì)較長(zhǎng)。

    3.5 結(jié)果分析

    在實(shí)際系統(tǒng)中測(cè)試時(shí),首先用基于二分查找法的參數(shù)整定方法分別對(duì)Kp1、Kd1、Kq和Kqq進(jìn)行整定,結(jié)果表明基于二分查找法的整定方法能夠快速整定出Kp1和Kd1,使得系統(tǒng)的任何階躍響應(yīng)快速且穩(wěn)定,但該方法整定前饋參數(shù)Kq和Kqq的過(guò)程會(huì)隨著參數(shù)范圍的增加線性增長(zhǎng)。接著,采用復(fù)合參數(shù)整定法即基于二分查找對(duì)Kp1和Kd1整定,基于插值查找法對(duì)Kq和Kqq進(jìn)行整定,結(jié)果表明基于插值查找法的前饋參數(shù)整定過(guò)程簡(jiǎn)單快速,不受參數(shù)范圍大小的影響,整定結(jié)果也能很好地滿足系統(tǒng)動(dòng)態(tài)跟蹤要求。

    本文選用復(fù)合參數(shù)整定法在實(shí)際伺服系統(tǒng)中做了大量測(cè)試實(shí)驗(yàn),測(cè)試中將Kp1、Kd1、Kq和Kqq四個(gè)參數(shù)都整定完成作為一次成功的整定結(jié)果。由于Kp1和Kd1沒(méi)有初始值的任意性,測(cè)試中對(duì)Kq和Kqq選取不一樣的初始值進(jìn)行約50次整定實(shí)驗(yàn),其中49次都能順利地整定出滿足系統(tǒng)要求的控制參數(shù),成功率為98%。同時(shí),整定成功的49次實(shí)驗(yàn),整定過(guò)程快速,循環(huán)均不超過(guò)4次。伺服系統(tǒng)又分別根據(jù)49組成功整定出的參數(shù)對(duì)其他信號(hào)(不同于90°的階躍、30°/s的等速和幅值60°、周期12.56 s的正弦信號(hào))進(jìn)行跟蹤響應(yīng),控制效果均滿足要求。

    4 結(jié)語(yǔ)

    PID控制及其改進(jìn)控制算法是最通用的控制方法,對(duì)其參數(shù)整定有著重要的實(shí)際意義。本文提出了針對(duì)分區(qū)PID加前饋控制器的復(fù)合參數(shù)整定法,該方法基于二分查找法和插值查找法思想,將系統(tǒng)各項(xiàng)指標(biāo)性能作為控制器參數(shù)整定的依據(jù),避免了傳統(tǒng)PID參數(shù)整定方法的盲目性。該復(fù)合整定方法主要通過(guò)3個(gè)函數(shù)實(shí)現(xiàn),使得該方法的移植及維護(hù)完善相當(dāng)方便。基于實(shí)際系統(tǒng)的測(cè)試結(jié)果在表明該方法的有效性的同時(shí),也體現(xiàn)了其實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單,易被工程人員理解和掌握的特點(diǎn)。

    隨著各種智能控制算法的有機(jī)結(jié)合,各種自適應(yīng)調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法的完善,參數(shù)的整定出最終達(dá)到全局最優(yōu),進(jìn)一步提高控制系統(tǒng)的各項(xiàng)性能。

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