基于改進(jìn)型MRAS的異步電機(jī)無傳感器矢量控制策略研究

趙龍龍，李百宇，常國(guó)祥

(黑龍江科技大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院，哈爾濱 150022)

基于改進(jìn)型MRAS的異步電機(jī)無傳感器矢量控制策略研究

趙龍龍，李百宇，常國(guó)祥

(黑龍江科技大學(xué) 電氣與控制工程學(xué)院，哈爾濱 150022)

針對(duì)傳統(tǒng)異步電機(jī)電壓模型磁鏈估計(jì)算法存在積分初值與直流漂移問題，采用一階慣性濾波器代替純積分器，并將實(shí)際磁鏈經(jīng)低通濾波，后用以補(bǔ)償?shù)屯V波器所引入的幅值與相位誤差。應(yīng)用Matlab建立改進(jìn)型基于模型參考自適應(yīng)的無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)模型，且異步電機(jī)以三電平簡(jiǎn)化算法SVPWM逆變器驅(qū)動(dòng)。結(jié)果表明，辨識(shí)轉(zhuǎn)速和反饋轉(zhuǎn)速在電機(jī)啟動(dòng)、升降速、加載過程中有良好的一致性，轉(zhuǎn)速辨識(shí)精度較高且具有良好穩(wěn)態(tài)特性和動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。在給定轉(zhuǎn)速變化和負(fù)載擾動(dòng)情況下，系統(tǒng)具有魯棒性。

無速度傳感器矢量控制；模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)；轉(zhuǎn)速辨識(shí)；低通濾波器； SVPWM簡(jiǎn)化算法

相比傳統(tǒng)的感應(yīng)電機(jī)矢量控制系統(tǒng)，無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)降低了硬件復(fù)雜度和維護(hù)成本，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和穩(wěn)定性，并能夠在一些比較惡劣的環(huán)境運(yùn)行，因而獲得了越來越廣泛的應(yīng)用[1-6〗[7]。相比于其他方法，模型參考自適應(yīng)算法由于原理比較簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)，同時(shí)轉(zhuǎn)速估計(jì)精度和動(dòng)態(tài)性能比較好，是當(dāng)前應(yīng)用比較多的一種轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法。該方法中傳統(tǒng)的獲得轉(zhuǎn)子磁鏈信息是直接對(duì)磁鏈微分方程進(jìn)行積分，導(dǎo)致參考模型磁鏈觀測(cè)器存在積分初值問題與直流漂移問題。為解決該問題，文獻(xiàn)[8]以一種帶限幅反饋環(huán)節(jié)的積分器代替純積分器；文獻(xiàn)[9]將滑模變結(jié)構(gòu)控制方法引入自適應(yīng)控制系統(tǒng)中，以犧牲系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜性，來解決滑動(dòng)模態(tài)的抖動(dòng)問題，獲得了精確的辨識(shí)轉(zhuǎn)速，以上不同程度地解決了積分問題。

本文采用一階慣性濾波環(huán)節(jié)替代純積分環(huán)節(jié)，由于這種替代會(huì)引起轉(zhuǎn)子觀測(cè)磁鏈幅值和相位誤差，可以由實(shí)際的勵(lì)磁電流或者實(shí)際的轉(zhuǎn)子磁鏈進(jìn)行補(bǔ)償，以提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。

1 轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向無速度傳感器矢量控制原理

1.1 異步電機(jī)數(shù)學(xué)模型

由于轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向具有良好的解耦特性，通常選取兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中m軸為轉(zhuǎn)子磁鏈Ψr的方向,轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向下異步電機(jī)定、轉(zhuǎn)子繞組電壓方程為：

(1)

式中：usm、ust，ism、ist，urm、urt分別為定、轉(zhuǎn)子電壓，電流m-t軸分量；Rs、Rr為定、轉(zhuǎn)子電阻；Ls、Lr、Lm為定、轉(zhuǎn)子自感與定轉(zhuǎn)子間互感；ωe為定子同步角速度；ωs為轉(zhuǎn)差角速度；p為微分算子。

磁鏈方程為

(2)

式中：Ψsm、Ψst為定子磁鏈m-t軸分量；Ψr為轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向磁鏈。

轉(zhuǎn)矩方程為

Te=npLm(istirt)=npΨrLmist/Lr

(3)

式中：np為極對(duì)數(shù)。

1.2 三電平逆變器供電異步電機(jī)前饋解耦矢量控制

由式(1)所得的電壓分量是相互耦合的，為獨(dú)立控制定子電流的勵(lì)磁分量和轉(zhuǎn)矩分量，因此有必要對(duì)定子電壓進(jìn)行解耦控制，解耦后的定子端電壓為

(4)

其中，

(5)

2 積分改進(jìn)型轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器

對(duì)于高性能異步電機(jī)無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)，磁鏈估計(jì)是一個(gè)必須解決的重要問題，由于缺少轉(zhuǎn)速信號(hào)，通常采用電壓模型來進(jìn)行磁鏈估計(jì)。電壓模型物理意義明確，只需要對(duì)定子的反電動(dòng)勢(shì)積分就可獲得轉(zhuǎn)子磁鏈，且僅需要一個(gè)定子電阻參數(shù)。

2.1 改進(jìn)電壓模型轉(zhuǎn)子磁鏈觀測(cè)器

異步電機(jī)在兩相靜止坐標(biāo)系上的轉(zhuǎn)子磁鏈電壓、電流模型如下。

電壓模型：

(6)

電流模型：

(7)

式中：Ψrα、Ψrβ為轉(zhuǎn)子磁鏈在α-β軸分量；urα、urβ，irα、irβ為定子電壓，電流α-β在軸分量；Tr為轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)，Tr=Lr/Rr。

由式(6)可知，轉(zhuǎn)子磁鏈電壓模型中不含有轉(zhuǎn)子電阻Rr，受電機(jī)參數(shù)影響較小。但電壓模型中包含積分環(huán)節(jié)，磁鏈估計(jì)存在初值問題與直流漂移問題。為了避免純積分環(huán)節(jié)所帶來的問題，實(shí)際應(yīng)用時(shí)常采用一階慣性環(huán)節(jié)代替純積分環(huán)節(jié)，可有效消除積分初值引起的輸出誤差，然而直流量的增益卻不為零，在此將實(shí)際磁鏈低通濾波后，用以補(bǔ)償?shù)屯V波器所引入的幅值與相位誤差。改進(jìn)電壓模型如圖1所示。

圖1 改進(jìn)電壓模型Fig.1 Advanced voltage model

改進(jìn)電壓模型在補(bǔ)償量生成的前向通道端加入基于轉(zhuǎn)子磁鏈定向坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)子磁鏈電流模型，即勵(lì)磁電流ism，用以適應(yīng)動(dòng)態(tài)時(shí)勵(lì)磁變化的場(chǎng)合。轉(zhuǎn)子磁鏈狀態(tài)估計(jì)Ψr的動(dòng)態(tài)方程如下：

(8)

穩(wěn)態(tài)方程

(9)

2.2 模型參考自適應(yīng)轉(zhuǎn)速辨識(shí)

圖2 MRAS轉(zhuǎn)速觀測(cè)器Fig.2 Speed observer based on MRAS

根據(jù)Popov超穩(wěn)定性理論，該系統(tǒng)是漸進(jìn)收斂的[10]。取比例積分自適應(yīng)律得轉(zhuǎn)子角速度辨識(shí)公式為

(10)

3 仿真驗(yàn)證與結(jié)果分析

3.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

圖3為基于MRAS無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)原理圖。外環(huán)由磁鏈環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)構(gòu)成，內(nèi)環(huán)為兩個(gè)電流環(huán)，分別調(diào)節(jié)勵(lì)磁電流分量和轉(zhuǎn)矩電流分量。其中，三電平SVPWM調(diào)制模塊采用基于60°坐標(biāo)系的簡(jiǎn)化算法，與傳統(tǒng)需求解大量三角函數(shù)的SVPWM算法相比，簡(jiǎn)化算法大大減少了計(jì)算量，為空間矢量PWM控制提供了一種行之有效的方法。

圖3 基于MRAS無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)原理圖Fig.3 Principle diagram of speed sensorless vectorcontrol system based on MRAS

3.2 仿真分析

應(yīng)用MATLAB/Simulink建立了異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)仿真模型。仿真中異步電機(jī)及調(diào)節(jié)器PI參數(shù)見表1。

表1 異步電機(jī)及PI參數(shù)Table 1 Parameters of asynchronous machine and PI

3.2.1 空載性能

圖3為空載時(shí)辨識(shí)轉(zhuǎn)速、反饋轉(zhuǎn)速及定子線電壓波形，其中圖3(a)和3(b)分別為改進(jìn)后和改進(jìn)前電壓模型仿真結(jié)果。初始給定轉(zhuǎn)速60 rad/s、0.8 s時(shí)刻給定轉(zhuǎn)速調(diào)整為125 rad/s、1.6 s時(shí)刻給定轉(zhuǎn)速再次調(diào)整為80 rad/s。剛啟動(dòng)過程中，因勵(lì)磁充磁，出現(xiàn)不同程度震蕩，約0.06 s稍經(jīng)調(diào)整后趨于平穩(wěn)；系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)，辨識(shí)轉(zhuǎn)速、反饋轉(zhuǎn)速均很好地穩(wěn)定在給定轉(zhuǎn)速；辨識(shí)轉(zhuǎn)速較反饋轉(zhuǎn)速先達(dá)到穩(wěn)態(tài)，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性；線電壓波形呈五電平，波形正弦度好，證明了基于SVPWM簡(jiǎn)化算法矢量控制的可行性。由圖3(b)能夠看出約0.8～1.6 s時(shí)間段內(nèi)電機(jī)轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，呈下降趨勢(shì)， 降幅達(dá)13 rad/s，證明了改進(jìn)后電壓模型的有效性。

圖4為α-β軸轉(zhuǎn)子實(shí)際磁鏈與估計(jì)磁鏈波形，由局部放大圖可知，估計(jì)磁鏈響應(yīng)比實(shí)際磁鏈快，保證了辨識(shí)轉(zhuǎn)速比反饋轉(zhuǎn)速提前達(dá)到穩(wěn)態(tài)，確保了整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；在動(dòng)態(tài)、穩(wěn)態(tài)時(shí)，估計(jì)磁鏈與實(shí)際磁鏈均基本吻合。

圖4 電機(jī)轉(zhuǎn)速和電壓波形Fig.4 Waveforms of rotor speed and stator voltage

3.2.2 負(fù)載性能

圖5為1 s時(shí)刻電機(jī)突加負(fù)載時(shí)的辨識(shí)轉(zhuǎn)速、反饋轉(zhuǎn)速及定子線電壓波形，其中圖5(a)和5(b)分別為改進(jìn)后和改進(jìn)前電壓模型仿真結(jié)果。1 s前系統(tǒng)轉(zhuǎn)速由60 rad/s上升到125 rad/s，辨識(shí)轉(zhuǎn)速和反饋轉(zhuǎn)速均很好地穩(wěn)定在給定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速誤差幾乎為零；1 s時(shí)刻，電機(jī)突加20 N · m負(fù)載后，轉(zhuǎn)速略微下降，降低約7 rad/s，但稍經(jīng)調(diào)整后很快恢復(fù)到給定轉(zhuǎn)速，說明該轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法具有較強(qiáng)的抗負(fù)載能力。由圖5(b)能夠看出約0.4 s時(shí)刻后速度不平穩(wěn)，辨識(shí)轉(zhuǎn)速與反饋轉(zhuǎn)速變化步調(diào)雖一致，但速度整體上呈下降趨勢(shì)，尤其是加載后降幅高達(dá)25 rad/s，證明了改進(jìn)后電壓模型在給定轉(zhuǎn)速變化和負(fù)載擾動(dòng)情況下系統(tǒng)具有較好魯棒性。

圖6為電機(jī)加載后轉(zhuǎn)子估計(jì)磁鏈與實(shí)際磁鏈波形。當(dāng)電機(jī)突加20 N · m負(fù)載時(shí)，轉(zhuǎn)子估計(jì)磁鏈與實(shí)際磁鏈?zhǔn)杳艹潭茸兓跣?，同時(shí)估計(jì)磁鏈很好地跟蹤了實(shí)際磁鏈，保證了轉(zhuǎn)速辨識(shí)的準(zhǔn)確性。

圖5 α、β軸轉(zhuǎn)子實(shí)際磁鏈與估計(jì)磁鏈波形Fig.5 Waveforms of actual rotor flux and estimated flux in α-β coordinate

圖6 電機(jī)轉(zhuǎn)速和電壓波形Fig.6 Waveforms of rotor speed and stator voltage

圖7 α、β軸轉(zhuǎn)子實(shí)際磁鏈與估計(jì)磁鏈波形Fig.7 Waveforms of actual rotor flux and estimatedflux in α-β coordinate

4 結(jié) 論

通過對(duì)改進(jìn)型基于模型參考自適應(yīng)的無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)，用于三電平SVPWM逆變器驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)間接矢量控制進(jìn)行仿真研究，可以得出如下結(jié)論：

1)相比純積分器獲得磁鏈信息，改進(jìn)型磁鏈觀測(cè)器具有更好的穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)跟蹤能力。

2)基于改進(jìn)模型參考自適應(yīng)轉(zhuǎn)速辨識(shí)方法估計(jì)轉(zhuǎn)速精度高、響應(yīng)快、轉(zhuǎn)速上升平穩(wěn)且超調(diào)量小，具有較強(qiáng)的抗負(fù)載能力。

3)驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)的三電平簡(jiǎn)化算法SVPWM逆變器輸出電壓波形質(zhì)量好，正弦度高。

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On improved speed sensorless vector control strategy of asynchronous machine based on MRAS

ZHAO Longlong, LI Baiyu, CHANG Guoxiang

(Institute of Electrical and Control Engineering, Heilongjiang University of Science and Technology, Harbin 150022, China)

To solve problems about integral initial value and DC drift existed in voltage model flux linkage estimation algorithm of traditional asynchronous machine, a first-order inertial filter is used to replace pure integrator and actual flux linkage is used to go through low-pass filtering in ways to compensate amplitude and phase error caused by introduction of the low-pass filter. An improved speed sensorless vector control system based on MRAS is established by using Matlab software, and the asynchronous machine is driven by simplified three-level SVPWM inverter. The results show that the system features a better consistency, between the estimated speed and the feedback speed during the process of motor starting, lifting speed and loading; speed estimation is of higher accuracy with a better steady-state characteristic and dynamic response ability; a stronger robustness is demonstrated under the given speed variation and load disturbance.

speed sensorless vector control; MRAS; speed estimation; low-pass filter; simplified algorithm based on SVPWM

2017-03-23；

2017-10-17。

國(guó)家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2013BAE04B00)；黑龍江科技大學(xué)研究生創(chuàng)新科研(YJS2017015)。

趙龍龍(1989—)，男，碩士研究生，主要研究方向?yàn)殡娏﹄娮优c電力傳動(dòng)。

TM 343

A

2095-6843(2017)06-0481-05

(編輯李世杰)