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    基于Raspberry語(yǔ)音和手勢(shì)的電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

    2018-01-05 03:58:35李偉東陳小龍上海工程技術(shù)大學(xué)電子電氣工程學(xué)院
    大陸橋視野 2017年24期
    關(guān)鍵詞:樹(shù)莓手勢(shì)串口

    李偉東 陳小龍 羅 曉 / 上海工程技術(shù)大學(xué)電子電氣工程學(xué)院

    基于Raspberry語(yǔ)音和手勢(shì)的電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

    李偉東 陳小龍 羅 曉 / 上海工程技術(shù)大學(xué)電子電氣工程學(xué)院

    本設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)通過(guò)基于樹(shù)莓派3代B型來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)外界圖像和聲音信息識(shí)別來(lái)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。研究這個(gè)項(xiàng)目的意義在于為CCS提供一個(gè)可以通過(guò)聲音和手勢(shì)來(lái)調(diào)整汽車的前期成果。巡航控制系統(tǒng)(CCS)是一種利用電子控制技術(shù)保持汽車自動(dòng)等速行駛的系統(tǒng)。由巡航控制組件讀取車速傳感器發(fā)來(lái)的脈沖信號(hào)與設(shè)定的速度進(jìn)行比較,CCS的ECU來(lái)調(diào)整節(jié)氣門開(kāi)度的增大或減小,增加或降低車速,達(dá)到動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)車速的目的使車進(jìn)入穩(wěn)態(tài)行駛。汽車的節(jié)氣門開(kāi)度通常是CCS的ECU通過(guò)Raspberry用聲控和手勢(shì)控來(lái)控制電機(jī)的速度和運(yùn)動(dòng)方向。

    樹(shù)莓派3;CCS;語(yǔ)音識(shí)別;手勢(shì)識(shí)別;電機(jī)控制

    引言

    汽車巡航控制系統(tǒng)發(fā)展至今己有四十多年的歷史,它經(jīng)歷了機(jī)械控制、晶體管控制、模擬式微機(jī)控制和數(shù)字式微機(jī)控制四個(gè)階段。隨著高速公路的迅速發(fā)展,巡航控制系統(tǒng)的裝車率也在不斷提高,根據(jù)次此設(shè)計(jì)的實(shí)際情況,選電子式巡航控制系統(tǒng)。采用以樹(shù)莓派3帶B型為ECU,聲音控制通過(guò)Microphone接入Raspberry,手勢(shì)識(shí)別通過(guò)CCD或CMOS用圖像傳感器接入Raspberry將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成控制命令來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向。

    1.基本原理及設(shè)計(jì)思路

    本系統(tǒng)模塊主要部件有USB或LINE IN 普通麥克風(fēng),CMOS和CCD的圖像傳感器,樹(shù)莓派3代B型,直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)。整體構(gòu)想Raspberry是整個(gè)系統(tǒng)的控制核心,內(nèi)部使用ARM/Linux操作系統(tǒng)其中可以使用C語(yǔ)言和Python語(yǔ)言進(jìn)行開(kāi)發(fā)和擴(kuò)展,C語(yǔ)言和Python語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的庫(kù)可以使用第三方類似于0pencv庫(kù)來(lái)處理圖像傳感器和聲音傳感器的信號(hào)。通過(guò)麥克風(fēng)得到的聲音信號(hào)通過(guò)LINE IN或USB接口連入Raspberry,圖像信息可使用CMOS或CCD的攝像頭通過(guò)USB或Raspberry的內(nèi)部攝像頭接口接入。Raspberry控制器分析出聲音和手勢(shì)控制的命令信號(hào),得到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的參數(shù),通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)控制伺電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

    2.系統(tǒng)硬件部分準(zhǔn)備

    (1)樹(shù)莓派系統(tǒng)鏡像可到樹(shù)莓派官網(wǎng):www.raspberrypi.org下載。

    (2)USB轉(zhuǎn)TTL模塊用于電腦和樹(shù)莓派的連接,通過(guò)串口輸入命令及代碼。

    (3)Win32DiskImager軟件用于系統(tǒng)鏡像的燒寫。

    (4)PuTTY軟件官網(wǎng):putty.org

    電腦與樹(shù)莓派通信的輸入輸出串口監(jiān)視軟件,支持快捷鍵操作。

    (5)USB無(wú)線網(wǎng)卡。

    (6)WiringPIWiringPi(官網(wǎng): wiringpi.com)是應(yīng)用于樹(shù)莓派平臺(tái)的GPIO控制庫(kù)函數(shù),WiringPi遵守GUN Lv3。wiringPi使用C或者C++開(kāi)發(fā)并且可以被其他語(yǔ)言包轉(zhuǎn)。

    (7)microSD卡用于燒寫系統(tǒng)鏡像,由于系統(tǒng)較大,盡量使用8GB以上的卡,高速卡更佳。

    (8)5V 2A左右的電源,電源線為通用的microUSB線。

    3.系統(tǒng)環(huán)境搭建

    插入microSD卡至讀卡器連接到電腦上,先用網(wǎng)上下載的打開(kāi)Win32DiskImager軟件選擇好下載的鏡像文件,點(diǎn)擊(Write)進(jìn)行燒寫。選SD Formatter 4.0 現(xiàn)將SD卡格式化,然后登陸樹(shù)莓派官網(wǎng)下載最新2017版的Raspberrybian 的操作系統(tǒng)并且在電腦上解壓。打開(kāi)下載好點(diǎn)的Win32DiskImager選擇好下載的鏡像文件,點(diǎn)擊Write進(jìn)行燒寫,開(kāi)機(jī)登陸樹(shù)莓派系統(tǒng)插上燒寫好鏡像文件的microSD卡,插上USB無(wú)線網(wǎng)卡,連接好串口線,串口通信連接三根線,GND-GND、TX-RX、RX-TX。將USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊連接電腦,在電腦設(shè)備管理器中查看串口號(hào)(如:COM3)。打開(kāi)PuTTY軟件,先選擇22端口(SSH) 〉〉 選擇對(duì)應(yīng)的串口號(hào)(COM15)給樹(shù)莓派插上電源供電開(kāi)機(jī),串口監(jiān)視串口會(huì)輸出系統(tǒng)開(kāi)機(jī)信息,輸出顯示(raspberrypi login:),輸入用戶名:LWD,輸入密碼(LWD):raspberry 回車。顯示輸出如上pi@raspberrypi:~$時(shí) 開(kāi)機(jī)完成。配置樹(shù)莓派連接wifi網(wǎng)絡(luò)使用wpa_cli命令行配置wifi無(wú)線網(wǎng)絡(luò),中途輸出信息可無(wú)視,配置完成,輸入Ctrl + c退出wpa_cli命令行。退出后可輸入ifconfig查看網(wǎng)絡(luò)連接。通過(guò)網(wǎng)絡(luò)使用GIT工具安裝wiringPi。安裝完GIT工具后可通過(guò)GIT獲得wiringPi的源代碼安裝過(guò)wiringPi,程序工作環(huán)境安裝完畢。

    4.語(yǔ)音模塊系統(tǒng)搭建

    首先將樹(shù)莓派聲卡連接到一個(gè)USB端口,在操作系統(tǒng)啟動(dòng)的最后我們?cè)诳刂婆_(tái)介入這個(gè)命令以列出所有連接的USB設(shè)備:lsusb 看 到“C-Media Electronics, Inc.Audio Adapter”, 則 USB音頻卡已成功檢測(cè)到。想要USB卡音頻輸出而不是樹(shù)莓派,則必須編輯配置文件,控制音響設(shè)備的操作系統(tǒng)。打開(kāi)文件/etc/modprobe.d/alsa-base.conf,使用sudo nano/etc/modprobe.d/alsa-base.conf 進(jìn)行文本編輯,然后重新啟動(dòng)樹(shù)莓派。前面已經(jīng)應(yīng)該能夠使用USB卡作為默認(rèn)的音頻設(shè)備,你可以上傳音頻文件到樹(shù)莓和試試看能不能聽(tīng)到聲音,用命令:aplay/home/pi/test.wav 如果一切順利,你就沒(méi)問(wèn)題地能聽(tīng)到聲音。安裝免費(fèi)的語(yǔ)音識(shí)別軟件:PocketSphinx,執(zhí)行命令:

    安裝后可以運(yùn)行命令:/pocketsphinx_continuous來(lái)啟動(dòng)。

    打開(kāi)python需要登陸PocketSphinx官網(wǎng)獲得相應(yīng)的代碼和范例程序進(jìn)行相應(yīng)的更改語(yǔ)音命令組利用官網(wǎng)所給的語(yǔ)音庫(kù)來(lái)實(shí)現(xiàn)開(kāi)發(fā)。

    5.圖像模塊系統(tǒng)搭建

    設(shè)置好樹(shù)莓派,升級(jí)相關(guān)軟件安裝好OpenCV的相關(guān)庫(kù),確定攝像頭和樹(shù)莓派是兼容的。

    調(diào)用一個(gè)攝像頭的例子:

    6.電機(jī)模塊系統(tǒng)搭建

    安裝Python,連入電機(jī)下面是簡(jiǎn)單的代碼片段基本的開(kāi)關(guān)引腳的Python代碼片段:

    完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。

    [1]Maik Schmidt,Raspberry Pi A quick Start Guide,Progmatic Bookshelf,August 8,2012.

    [2]Matt Richarsxon &&Shawn Wallace jklfd,Start with raspberry pi,O’Reily medio,December7,2012.

    [3]Fredrik Lundh,Python standard library,o’reily media,May 2001.

    [4]Mendel Copper,Advanced Bash-Scripting Guide,The Linux Document project,Nov 2012.

    [5]Robert Sedgewick,Algorithem in C,Addison-Wesley, Sep 1997.

    [6]Richard Stallman,Freee in Freedom,o’relly,march 2002.

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