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    基于信息融合的機(jī)器人導(dǎo)航方法的分析與研究

    2018-01-04 21:53李敏
    關(guān)鍵詞:導(dǎo)航信息融合機(jī)器人

    李敏

    【摘 要】現(xiàn)代社會(huì)科技發(fā)展迅猛,給社會(huì)生活帶來更多的便捷。在現(xiàn)代社會(huì)的高科技產(chǎn)品當(dāng)中,機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)屬于相對先進(jìn)的技術(shù)之一,而機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)又分為多種,例如信息融合導(dǎo)航技術(shù)。論文針對信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行闡述,分析該項(xiàng)技術(shù)的原理。

    【Abstract】With the rapid development of science and technology in modern society, more convenience has been brought to social life. Among the high-tech products in modern society, robot navigation technology is one of the relatively advanced technologies. The robot navigation technology is divided into a variety of types, such as information fusion navigation technology. This paper expounds the robot navigation technology based on the information integration, and analyzes the principle of the technology.

    【關(guān)鍵詞】信息融合;機(jī)器人;導(dǎo)航

    【Keywords】intelligence integration;robot;navigation

    【中圖分類號】TP242.6 【文獻(xiàn)標(biāo)志碼】A 【文章編號】1673-1069(2017)12-0189-02

    1 引言

    信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù),是作用于機(jī)器人運(yùn)行的路線引導(dǎo),屬于任務(wù)命令技術(shù),通過對周邊環(huán)境的信息規(guī)劃出機(jī)器人行動(dòng)的整體路徑,并使機(jī)器人在行動(dòng)中,能夠?qū)χ苓叺沫h(huán)境進(jìn)行感知,進(jìn)而在系統(tǒng)的處理下自動(dòng)做出合理的調(diào)整,最終達(dá)到行動(dòng)的目的。由此可見,機(jī)器人通過信息融合導(dǎo)航技術(shù)的行動(dòng),需要保證自動(dòng)化、安全性、便捷性等特點(diǎn),而實(shí)現(xiàn)該項(xiàng)技術(shù)特點(diǎn),主要依靠傳感器與系統(tǒng)的處理。

    2 信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)概述

    信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的運(yùn)行,首先需要對機(jī)器人運(yùn)行的行動(dòng)路線進(jìn)行整體的規(guī)劃,之后通過傳感器的收集數(shù)據(jù)功能[1]。在機(jī)器人行動(dòng)當(dāng)中,不斷的對周邊環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)收集,并傳輸至機(jī)器人分析系統(tǒng),通過分析系統(tǒng)的分析決策,使機(jī)器人對于周邊實(shí)際因素做出回避、移動(dòng)、停止、調(diào)整等舉動(dòng)。

    而基于該項(xiàng)技術(shù)的復(fù)雜性與周邊環(huán)境的多樣性,機(jī)器人的數(shù)據(jù)收集功能,不能通過單一數(shù)量與種類的傳感器來執(zhí)行,需要通過多種能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)因素的傳感器實(shí)現(xiàn),例如視覺傳感器、超聲波傳感器、紅外線傳感器、雷達(dá)傳感器等等。此外,在多種傳感器的運(yùn)作下,所收集到的信息之間是互補(bǔ)的關(guān)系,但同時(shí)也會(huì)有信息多余,對于機(jī)器人的行為而言,多余的信息對機(jī)器人判斷市場有十分不利的影響,因此需要通過其他技術(shù)將信息融合消化,以此才能保證機(jī)器人的行為決策達(dá)到精確的程度。

    3 機(jī)器人信息融合技術(shù)的原理

    機(jī)器人信息融合技術(shù),其定義為通過計(jì)算機(jī)的處理,將實(shí)時(shí)的信息按照順序在系統(tǒng)的規(guī)則之下進(jìn)行自動(dòng)化的分析、整合,最終得出符合指令目的的最佳決策[2]。由此可見,機(jī)器人信息融合技術(shù)的特征在于,信息融合技術(shù)的運(yùn)行是從多層面角度上,按照順序?qū)π畔⑻幚怼⑿畔⑷诤霞夹g(shù)包括了觀測、互通、分析、整合等功能。

    機(jī)器人信息融合技術(shù)的分析功能,其運(yùn)轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)在于計(jì)算機(jī)算式,通過算式將多個(gè)信息整合、計(jì)算,最終出來的就是精確的指令。在算式的基礎(chǔ)之上,就需要具備一個(gè)精確的數(shù)據(jù)進(jìn)行保證,因此機(jī)器人信息融合技術(shù)分析功能當(dāng)中,還應(yīng)當(dāng)包含對初始化信息的核對、校準(zhǔn)等功能,使算式的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)精細(xì)化。

    4 信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)系統(tǒng)組成

    4.1 傳感器信息采集系統(tǒng)

    傳感器信息采集系統(tǒng),即為多種類、多數(shù)量的傳感器組合[3]。該模塊的作用是連接外部信息和內(nèi)部處理系統(tǒng),是整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)作流程中最先導(dǎo)的流程,機(jī)器人的任何行為都與傳感器密不可分。在傳感器對外部信息采集完畢后,會(huì)將信息整合傳輸至后置系統(tǒng)當(dāng)中,因此傳感器信息采集系統(tǒng)的功能還包括了信息整合與傳輸?shù)墓δ堋?/p>

    4.2 自定義系統(tǒng)

    機(jī)器人在進(jìn)行任務(wù)時(shí),因?yàn)橥獠凯h(huán)境的變化,需要實(shí)時(shí)、及時(shí)的調(diào)整自身的位置與姿勢,此行為的支撐系統(tǒng)就是自定義系統(tǒng)。機(jī)器人的運(yùn)作如果只單靠傳感器進(jìn)行,那么難免會(huì)造成誤差,所以就需要自定義系統(tǒng)與傳感器進(jìn)行組合,以此優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)作。自定義系統(tǒng)的形成,主要依賴于擴(kuò)展卡爾曼濾波器、多樣化傳感器組合、光電編碼器的信息收集處理,之后自定義系統(tǒng)對收集而來的信息,進(jìn)行分析排除信息當(dāng)中的誤差,最終校準(zhǔn)機(jī)器人的行為。

    4.3 轉(zhuǎn)換系統(tǒng)

    因?yàn)闄C(jī)器人在運(yùn)作中,需要根據(jù)整體的規(guī)劃路線進(jìn)行移動(dòng),而移動(dòng)當(dāng)中難免遇上障礙物,需要做出針對性的躲避動(dòng)作,這個(gè)過程的實(shí)現(xiàn)也依賴于轉(zhuǎn)換系統(tǒng),轉(zhuǎn)換系統(tǒng)就是通過傳感器與其他融合系統(tǒng)傳遞來的信息,識(shí)別周邊是否存在阻礙行動(dòng)的障礙,如出現(xiàn)障礙物則通過自定義系統(tǒng)分析出來的姿勢與角度,促使機(jī)器人從正常的規(guī)劃路線移動(dòng)上轉(zhuǎn)換為躲避移動(dòng)。

    4.4 移動(dòng)系統(tǒng)

    此系統(tǒng)主要針對機(jī)器人移動(dòng)的動(dòng)能速率與控制,機(jī)器人的動(dòng)能最基本的支撐是直流電機(jī),而移動(dòng)系統(tǒng)正是通過對直流電機(jī)的控制,根據(jù)其他模塊給出的指令,對電機(jī)轉(zhuǎn)速等做出合理的控制,最終實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直行、加速、減速等等動(dòng)作?;跈C(jī)器人行動(dòng)的靈活性,除了最簡單的動(dòng)作以外,還需要對機(jī)器人的其他行為進(jìn)行控制,例如左后后前轉(zhuǎn)彎、原地轉(zhuǎn)彎等等。這類行為的實(shí)現(xiàn),主要也是通過對直流電機(jī)的控制來實(shí)現(xiàn)。通常情況下,機(jī)器人有三個(gè)移動(dòng)輪,以三角形為分布形狀,其中前端單個(gè)移動(dòng)輪為支撐輪,而后端兩個(gè)移動(dòng)輪為方向、驅(qū)動(dòng)輪,通過對直流電機(jī)的控制,后端移動(dòng)輪速度相同則直行、速度不同則左右轉(zhuǎn)彎、數(shù)據(jù)相同但方向?qū)αt原地轉(zhuǎn)彎。

    5 機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)各層面信息融合

    5.1 數(shù)據(jù)層面信息融合

    信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)當(dāng)中,數(shù)據(jù)層面的信息融合是至關(guān)重要的環(huán)節(jié),也是首當(dāng)其沖的環(huán)節(jié)。其作用在于將傳感器收集到的原始信息進(jìn)行整合,使數(shù)據(jù)之間產(chǎn)生聯(lián)系,而后將數(shù)據(jù)傳輸至融合系統(tǒng)當(dāng)中,以此實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)對象的處理。

    而數(shù)據(jù)層面信息融合功能的優(yōu)點(diǎn)在于,能夠最大限度保持多種傳感器收集的數(shù)據(jù),對數(shù)據(jù)的完整性有較大的保障效果,但相對的缺點(diǎn)在于,因?yàn)閿?shù)據(jù)較大且復(fù)雜,該項(xiàng)功能的運(yùn)作速率較低、代價(jià)較高,致使其難以保持實(shí)時(shí)性。此外,因?yàn)閿?shù)據(jù)的融合功能屬于基層功能,對于傳感器的初始化數(shù)據(jù)處理時(shí),需要保障對于數(shù)據(jù)當(dāng)中的不確定性有良好的分析功能,所以在傳感器與數(shù)據(jù)層面的融合的角度上,要求傳感器的像素達(dá)到一定的精確度,以此從采集的工程當(dāng)中,保障數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確。

    5.2 特征層面信息融合

    特征層面信息融合功能,在整體的信息融合系統(tǒng)當(dāng)中,屬于中層次功能,作用在于將傳感器傳輸來的數(shù)據(jù)特征提取分析,之后通過數(shù)據(jù)之間的關(guān)聯(lián)與整合進(jìn)行處理,最終將數(shù)據(jù)送入融合中心進(jìn)行最后的分析,進(jìn)而形成信息的判斷。該項(xiàng)數(shù)據(jù)的優(yōu)點(diǎn)在于,在保障大量初始化數(shù)據(jù)的完整性的同時(shí),還能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的壓縮,而且因?yàn)閿?shù)據(jù)的特征,將會(huì)直接影響最終的判斷,所以該項(xiàng)功能給出的特征,將在很大程度上直接引導(dǎo)決策的走向。對特征層面信息融合功能進(jìn)行分析,可以將其功能分為兩類,目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)融合與目標(biāo)特質(zhì)融合。目標(biāo)狀態(tài)融合功能,主要用于傳感器跟蹤方面,作用是為了使數(shù)據(jù)精確度提高。而目標(biāo)特質(zhì)融合屬于識(shí)別技術(shù),主要在傳感器對外部信息進(jìn)行觀測時(shí),識(shí)別觀測信息的特質(zhì),確認(rèn)當(dāng)前觀測目標(biāo)。

    5.3 決策層面信息融合

    決策層面信息融合在整個(gè)導(dǎo)航信息融合系統(tǒng)當(dāng)中,屬于最終的融合階段,此階段得出的結(jié)果,是直接控制機(jī)器人行為的因素。決策層面信息融合的運(yùn)作,是結(jié)合數(shù)據(jù)層面與特征層面反饋來的數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷,其優(yōu)點(diǎn)在于數(shù)據(jù)的通信規(guī)模較小,并以此可以保持實(shí)時(shí)性,對于不同步的信息同樣具備優(yōu)秀的處理功能,而且其容錯(cuò)率也十分良好,即使在傳感器小部分損壞的前提下,依舊可以保持正常的運(yùn)作。而該校融合技術(shù)的缺點(diǎn)在于,容易損失初始化的數(shù)據(jù),對于觀測目標(biāo)的變化特征難以收集,作為最終層面的融合技術(shù),難以收集的缺點(diǎn)使其大量的特征數(shù)據(jù)庫發(fā)揮困難。

    6 結(jié)語

    現(xiàn)代社會(huì)科技發(fā)展十分發(fā)達(dá),對于智能化的研究愈發(fā)深入。現(xiàn)代出現(xiàn)了智能自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人,目的是為代替部分人工作業(yè),而智能自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的行為,是依賴于信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)。信息融合機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù),是通過各項(xiàng)功能系統(tǒng)組合而成的技術(shù),可以將機(jī)器人所處的外部環(huán)境進(jìn)行信息化采集,再通過內(nèi)部的分析功能,使機(jī)器人做出移動(dòng)、繞彎、躲避的動(dòng)作,以此保障機(jī)器人在運(yùn)行當(dāng)中的靈活性。

    【參考文獻(xiàn)】

    【1】朱鳳春. 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與環(huán)境建模問題研究[D].青島:山東科技大學(xué),2007.

    【2】張捍東,鄭睿,岑豫皖.移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)的現(xiàn)狀與展望[J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào),2005(02):439-443.

    【3】楊毅.智能移動(dòng)機(jī)器人的研究與開發(fā)[D].天津:河北工業(yè)大學(xué),2004.

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