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    無人機(jī)技術(shù)在觀音閣水庫(kù)的應(yīng)用研究

    2018-01-02 08:30:22
    水利信息化 2017年6期
    關(guān)鍵詞:觀音閣航拍航線

    朱 菲

    (遼寧省水利水電科學(xué)研究院,遼寧 沈陽(yáng) 110003)

    無人機(jī)技術(shù)在觀音閣水庫(kù)的應(yīng)用研究

    朱 菲

    (遼寧省水利水電科學(xué)研究院,遼寧 沈陽(yáng) 110003)

    隨著無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展,其在水利行業(yè)的應(yīng)用受到廣泛的關(guān)注。為提升水利信息化水平,運(yùn)用無人機(jī)技術(shù)作為空間數(shù)據(jù)獲取的重要手段,是對(duì)衛(wèi)星、有人飛機(jī)遙感等傳統(tǒng)遙感技術(shù)的有力補(bǔ)充。以無人機(jī)技術(shù)為核心,以其在觀音閣水庫(kù)的測(cè)繪應(yīng)用為實(shí)例,介紹無人機(jī)地面站的操作流程,以及圖像數(shù)據(jù)處理軟件Pix4Dmapper 的使用方法,論證無人機(jī)具有適用地形廣泛,影像傳輸實(shí)時(shí)性強(qiáng),運(yùn)行成本低,操縱快速高效等優(yōu)點(diǎn);最后剖析無人機(jī)技術(shù)在山洪災(zāi)害、水資源、水利工程測(cè)量規(guī)劃等方面的應(yīng)用方向,并指出其在水利行業(yè)發(fā)展亟需解決的問題。

    無人機(jī);水利;遙感;信息化

    0 引言

    無人駕駛飛行器簡(jiǎn)稱為無人機(jī)(UAV),是采用無線電遙控設(shè)備或自備的程序控制裝置實(shí)現(xiàn)操縱的不載人飛機(jī)[1]。由無人機(jī)機(jī)體,飛行控制、數(shù)據(jù)鏈、發(fā)射回收、載荷等子系統(tǒng),以及電源系統(tǒng)等構(gòu)成無人機(jī)系統(tǒng)(UVS)[2]。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的差異,無人機(jī)搭載的載荷系統(tǒng)也不盡相同。當(dāng)?shù)涂诊w行時(shí),可搭載正射云臺(tái)和可見光相機(jī)對(duì)地面垂直拍攝,得到具有一定重疊度的圖像和 POS 數(shù)據(jù),再經(jīng)過無人機(jī)圖像處理,得到作業(yè)區(qū)的正射影像(DOM)、數(shù)字表面(DSM)等模型成果。無人機(jī)作為一項(xiàng)新興的遙感監(jiān)測(cè)平臺(tái),具有實(shí)時(shí)性好,效率高,風(fēng)險(xiǎn)小,成本低的優(yōu)點(diǎn),越來越受到測(cè)繪人員的青睞。

    觀音閣水庫(kù)位于遼寧省本溪市滿族自治縣境內(nèi)太子河上游,是一座以防洪、供水為主,兼有灌溉、發(fā)電、養(yǎng)魚等綜合利用的大(I)型水利樞紐工程[3]。2017 年 5 月,首次采用多旋翼無人機(jī)大范圍、全覆蓋地對(duì)觀音閣水庫(kù)進(jìn)行航測(cè)作業(yè),得到水庫(kù)影像信息一手資料,為科學(xué)測(cè)繪、合理施工、防洪減災(zāi)提供有效的技術(shù)支持。

    1 地面站調(diào)試

    地面站是無人機(jī)系統(tǒng)的指揮和控制中心,主要實(shí)現(xiàn)飛行控制、數(shù)據(jù)鏈管理及機(jī)載任務(wù)設(shè)備控制功能[4],同時(shí)可以監(jiān)控?zé)o人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行狀況,包括飛行狀態(tài)、任務(wù)載荷、動(dòng)力系統(tǒng)參數(shù)等。在組裝飛機(jī)完成后,將地面站主控和 GPS 差分天線與計(jì)算機(jī)相連接,分別打開主控和飛機(jī)遙控器的電源,選擇正確的遙控模型后,使飛機(jī)接通電源。按以下步驟調(diào)試:1)通過對(duì)自駕儀安裝、發(fā)動(dòng)機(jī)測(cè)試、自駕儀、地面站等 4 個(gè)模塊參數(shù)的設(shè)置與調(diào)試,使無人機(jī)達(dá)到正常的工作狀態(tài);2)在主界面加載地圖,目的是在規(guī)劃無人機(jī)的航線時(shí),可以根據(jù)地圖的地物、地貌確定飛機(jī)飛行時(shí)的相對(duì)方位,使操作員能為執(zhí)行任務(wù)選擇有利的地形和起降點(diǎn)位置;3)實(shí)現(xiàn)飛行任務(wù)規(guī)劃與執(zhí)行,包括航線規(guī)劃和航拍參數(shù)設(shè)置 2 部分內(nèi)容。

    1.1 航線規(guī)劃

    航線規(guī)劃要依據(jù)任務(wù)和地形環(huán)境的情況、無人機(jī)飛行性能、天氣條件等因素,設(shè)置航線規(guī)劃參數(shù),計(jì)算得到生存能力最強(qiáng),任務(wù)完成最佳,綜合指標(biāo)最優(yōu)的航線[5],主要有自由航線規(guī)劃和航攝飛行計(jì)劃 2 種方式。

    自由航線規(guī)劃是在地圖上自由規(guī)劃航點(diǎn),從而形成一個(gè)閉合飛行線路,并且,可以對(duì)每個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行編輯,包括位置、高度、機(jī)頭和航線夾角、任務(wù)動(dòng)作等信息,也可以對(duì)整個(gè)航線進(jìn)行編輯、刪除、查看和保存。無人機(jī)起飛后,將進(jìn)入輸入的起始航點(diǎn),按照指定的航線執(zhí)行任務(wù)。目前,自由航線規(guī)劃主要用于航拍攝像或者航測(cè)線狀目標(biāo)。

    航攝飛行計(jì)劃是拍攝正射影像最常用的航線規(guī)劃方法,也稱為掃描航線規(guī)劃。掃描航線規(guī)劃的目的是通過對(duì)無人機(jī)及機(jī)載相機(jī)的設(shè)置,對(duì)航線規(guī)劃區(qū)域拍攝一系列具有一定航向和旁向重疊度的照片,主要用于航測(cè)面狀目標(biāo)。本次觀音閣水庫(kù)大壩正射影像作業(yè)使用的是航攝飛行計(jì)劃,實(shí)現(xiàn)無人機(jī)按照既定軌跡飛行獲取水庫(kù)航拍圖的目的。

    1.2 航拍參數(shù)設(shè)置

    航拍參數(shù)設(shè)置分為飛行、成像和載荷等 3 部分參數(shù)內(nèi)容,具體分類如圖 1 所示。飛行參數(shù)中飛行高度指飛行器相對(duì)于平均平面的高度;飛行速度是指設(shè)定的突防和巡航的速度;飛行方向一般采用正東西或者正南北的順序或者逆序向;航線長(zhǎng)度指任務(wù)飛行方向作業(yè)區(qū)域長(zhǎng)度;航線數(shù)量是指區(qū)域航攝線的實(shí)際條數(shù)。

    圖 1 航拍參數(shù)分類

    成像參數(shù)需要在重疊度設(shè)置模塊輸入成圖比例尺、航向和旁向重疊度,當(dāng)成圖比例尺設(shè)定后,地面分辨率將自動(dòng)生成。在水利行業(yè)中,根據(jù)地形地勢(shì)條件不同,航向和旁向重疊度的經(jīng)驗(yàn)值也不同。對(duì)于地面起伏不大的測(cè)區(qū),例如對(duì)灌區(qū)、河流、平原水庫(kù)等工程的測(cè)繪,建議航向重疊度設(shè)置為 70%~75%,旁向重疊度設(shè)置為 60%~65%。對(duì)于觀音閣水庫(kù)這樣的山丘水庫(kù)或山洪溝地面高程變化大的測(cè)區(qū),建議航向重疊度設(shè)置為 80%,旁向重疊度設(shè)置為 70%。

    載荷參數(shù)需要在航拍參數(shù)設(shè)置中選擇所使用的相機(jī)型號(hào),與之對(duì)應(yīng)的相機(jī)參數(shù)將自動(dòng)生成,可顯示出相機(jī)分辨率、焦距和快門差等信息。如果在備選的選項(xiàng)里沒有對(duì)應(yīng)的相機(jī)型號(hào),可以在相機(jī)管理中手動(dòng)設(shè)置,再選擇相機(jī)安裝方向即可。值得注意的是,相對(duì)航高、拍照和航線間距分別在成圖比例尺,航向和旁向重疊度數(shù)值設(shè)定好后,自動(dòng)生成,無需手動(dòng)添加。

    2 圖像數(shù)據(jù)處理

    無人機(jī)測(cè)繪在水利行業(yè)的應(yīng)用有效地彌補(bǔ)了衛(wèi)星和有人機(jī)等遙感之間的空白點(diǎn)[6],提升了遙感的時(shí)效性、連續(xù)性和精確性,但受到自身性能的限制,具有穩(wěn)定性差、載荷輕、姿態(tài)精度不夠等缺點(diǎn),給測(cè)繪技術(shù)帶來困難和挑戰(zhàn)。所以,在傳統(tǒng)測(cè)繪技術(shù)的基礎(chǔ)上,無人機(jī)測(cè)繪的圖像數(shù)據(jù)處理對(duì)處理軟件和技術(shù)人員專業(yè)水平提出了新的要求。

    2.1 圖像處理軟件

    Pix4Dmapper 是目前常用的無人機(jī)數(shù)據(jù)和航空影像處理軟件,具有自動(dòng)化水平高,可同時(shí)處理多架次、數(shù)千張影像,支持多種傳感器和自動(dòng)識(shí)別相機(jī)型號(hào)的優(yōu)點(diǎn)。軟件的輸入要素是 .jpg 或 .tiff 格式的觀音閣水庫(kù)影像及 POS 等數(shù)據(jù),如果對(duì)成果無地理坐標(biāo)要求,也可以不輸入圖像的 POS 數(shù)據(jù)。Pix4Dmapper 數(shù)據(jù)處理成果包括正射影像圖(DOM)、數(shù)字表面模型(DSM)、Google 瓦片(KML)、三維點(diǎn)云(LAS)、空三結(jié)果和質(zhì)量報(bào)告等。

    2.2 數(shù)據(jù)初步處理

    導(dǎo)入水庫(kù)影像和 POS 數(shù)據(jù)之后,Pix4Dmapper軟件可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行本地處理,包括初步處理、點(diǎn)云加密、生成 DSM 和 DOM 等 3 個(gè)步驟。初步處理的目的是過濾掉圖像的噪聲干擾和校正鏡頭畸變的影響,保證后續(xù)的處理質(zhì)量,包括快速和高精度處理。其中,快速處理主要用于測(cè)區(qū)拍攝完成后的即時(shí)圖像快拼,可以直觀地查看觀音閣水庫(kù)的航拍區(qū)域圖,并快速檢驗(yàn)飛行數(shù)據(jù)的質(zhì)量情況。快速處理完成后,Pix4Dmapper 軟件會(huì)自動(dòng)生成質(zhì)量報(bào)告,主要內(nèi)容包括工程摘要、質(zhì)量檢測(cè)、校正細(xì)節(jié)、重疊圖像數(shù)、相機(jī)優(yōu)化參數(shù)等項(xiàng)目,為飛行數(shù)據(jù)是否滿足要求提供參考。

    2.3 數(shù)據(jù)高精度處理

    高精度處理是生成觀音閣水庫(kù)影像成果的必經(jīng)過程。首先,需要對(duì)飛機(jī)飛行的姿態(tài)、速度、高度及地球自轉(zhuǎn)多種原因?qū)е聢D像相對(duì)于地面目標(biāo)發(fā)生的幾何畸變進(jìn)行幾何校正[7]。其次,依據(jù)立體像對(duì)的相對(duì)和絕對(duì)定向等攝影測(cè)量原理,利用全站儀對(duì)測(cè)區(qū)具有明顯特征的位置進(jìn)行測(cè)量。選取測(cè)區(qū)周圍區(qū)域 6 個(gè)控制點(diǎn),中心區(qū)域 1~2 個(gè)控制點(diǎn),并確保它們分布相對(duì)均勻??紤]到觀音閣水庫(kù)部分測(cè)區(qū)高程變化較大,可增加部分控制點(diǎn)提高數(shù)據(jù)精度。最后,進(jìn)行空中三角測(cè)量和點(diǎn)云加密,如圖 2 所示。在這里,可以利用多臺(tái)計(jì)算機(jī)對(duì)飛行數(shù)據(jù)行進(jìn)分批、分期處理,再將處理結(jié)果整合,從而節(jié)省處理的時(shí)間。此外,Pix4Dmapper 軟件具有其他輔助功能,如鑲嵌修編功能,可以對(duì)水庫(kù)扭曲的大壩邊緣圖像進(jìn)行替換,也可以對(duì)選定的圖像區(qū)域進(jìn)行亮度、對(duì)比度的調(diào)試;點(diǎn)云過濾功能可以通過設(shè)置將部分點(diǎn)云過濾掉,保留有用的點(diǎn)云,有利于成圖效果及后期開發(fā)。

    圖 2 空中三角測(cè)量

    2.4 數(shù)據(jù)圖像成果

    經(jīng)過高精度處理后,可獲得較為準(zhǔn)確的各影像外方位元素,依據(jù)這類定向元素,利用數(shù)字微分糾正的間接方法,能夠得到單張水庫(kù)航攝像片的正射影像。考慮到無人機(jī)飛行高度較低,單張像片具有視野范圍較小的缺點(diǎn),需要采用圖像拼接技術(shù)進(jìn)一步拼接出大區(qū)域場(chǎng)景的正射影像,主要包括圖像配準(zhǔn)和融合 2 個(gè)步驟。最終,得到觀音閣水庫(kù)的 DOM和 DSM,分別如圖 3 和 4 所示。

    圖 3 觀音閣水庫(kù)大壩正射影像圖

    圖 4 觀音閣水庫(kù)數(shù)字表面模型圖

    3 無人機(jī)技術(shù)在水利行業(yè)的發(fā)展

    近幾年,在我國(guó)無論是消費(fèi)級(jí)無人機(jī)還是工業(yè)級(jí)無人機(jī)均得到快速發(fā)展。工業(yè)級(jí)無人機(jī)應(yīng)用最廣泛的是電力、國(guó)土、環(huán)保等部門,其中水利行業(yè)無人機(jī)應(yīng)用發(fā)展相對(duì)滯后。但是,隨著水利信息化的不斷發(fā)展,無人機(jī)技術(shù)逐漸與水利行業(yè)中諸多業(yè)務(wù)相結(jié)合,特別是在山洪災(zāi)害監(jiān)測(cè)與災(zāi)后評(píng)估、緊急搜救、冰凌應(yīng)急監(jiān)測(cè)、水土保持規(guī)劃與監(jiān)測(cè)、水資源用地信息管理[8]、水利工程劃界確權(quán)測(cè)量與監(jiān)測(cè)、水域覆蓋面積調(diào)查、工程施工規(guī)劃、工程勘察測(cè)量、土石方工程量計(jì)算等方面扮演越來越重要的角色。與此同時(shí),無人機(jī)技術(shù)革新也不斷地應(yīng)用到水利行業(yè)中。在無人機(jī)機(jī)型方面,從固定翼、多旋翼,到變模態(tài)、多模態(tài),無人機(jī)不斷發(fā)展與進(jìn)化。在搭載設(shè)備方面,利用機(jī)載的多光譜相機(jī)監(jiān)測(cè)土壤墑情,利用機(jī)載傾斜相機(jī)激光雷達(dá)構(gòu)建高精度水利工程三維及山洪溝數(shù)字高程等模型,利用機(jī)載熱成像儀監(jiān)測(cè)非法入河排污口等。在未來,不同種類的無人機(jī)及機(jī)載設(shè)備可以利用自身的優(yōu)勢(shì)滿足水利發(fā)展的廣泛需求。

    4 結(jié)語

    無人機(jī)技術(shù)在水利行業(yè)發(fā)展的同時(shí)也存在一些問題,主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面:

    1)由于無人機(jī)發(fā)展的時(shí)間相對(duì)比較短,對(duì)無人機(jī)技術(shù)的不了解,導(dǎo)致對(duì)無人機(jī)的誤解甚至是偏見。許多人對(duì)無人機(jī)的了解只局限于諸如大疆等品牌的消費(fèi)級(jí)無人機(jī),甚至有些人對(duì)無人機(jī)的概念還停留在玩具或者航模上,觀念意識(shí)的局限性影響了無人機(jī)的發(fā)展。

    2)水利行業(yè)無人機(jī)大多在自然條件惡劣的野外山區(qū)作業(yè),加之無人機(jī)行業(yè)發(fā)展還不十分健全,售后責(zé)任界定不清,相關(guān)保險(xiǎn)業(yè)務(wù)也發(fā)展不完善,增加了無人機(jī)作業(yè)的風(fēng)險(xiǎn)。

    3)無人機(jī)飛行相關(guān)的法律法規(guī)尚未完全成熟,包括低空空域開放及開放后的管理,以及如何界定重要水利工程航拍數(shù)據(jù)是否涉密等問題依然存在,制約了無人機(jī)的發(fā)展。

    隨著無人機(jī)及周邊行業(yè)的不斷完善,相關(guān)“云監(jiān)管”技術(shù)的深入應(yīng)用,以及相關(guān)法律體系的逐步完善,將進(jìn)一步促進(jìn)無人機(jī)行業(yè)的健康、有序發(fā)展。

    [1] 鄭波,湯文仙. 全球無人機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J]. 軍民兩用技術(shù)與產(chǎn)品,2014 (8): 8-11.

    [2] 甄云卉,路平. 無人機(jī)相關(guān)技術(shù)與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 兵工自動(dòng)化,2009,28 (1): 14-16.

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    Research on application of unmanned aerial vehicle technology in Guanyinge Reservoir

    ZHU Fei
    (Liaoning Province Hydropower Science Research Institute, Shenyang 110003, China)

    With continuous evolution of UAV technology, the development of its application in water conservancy industry receives wide attention. To improve the level of water resources informatization, UAV technology provides an important means of space data acquisition, which is a powerful supplement of those traditional remote sensing technology, such as satellite and manned aircraft remote sensing. The operation procedure of UAV ground station and the usage of image data processing software Pix4Dmapper are both introduced based on the core of UAV technology and the mapping application on Guanyinge Reservoir. Those advantages that are wide ranges of terrain application,strong real-time transmission of videos, low cost of management and eff i cient operation of projects are proved. The application direction is analyzed in aspects of mountain torrents disaster, water resource, hydrographic engineering survey, etc. And the problems to be solved are pointed out in the industry of water conservancy.

    unmanned aerial vehicle (UAV); water resources; remote sensing; informatization

    V279;TP873

    A

    1674-9405(2017)06-0055-04

    10.19364/j.1674-9405.2017.06.011

    2017-07-06

    朱 菲(1990-),女,遼寧沈陽(yáng)人,研究生,主要從事水利自動(dòng)化及信息化研究。

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