無人機(jī)多機(jī)協(xié)同偵察系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)*

劉慧霞，馬麗娜，李大健，田雪濤，席慶彪

（1.西北工業(yè)大學(xué)第365研究所，西安 710072；2.西安愛生技術(shù)集團(tuán)公司，西安 710065）

0 引言

無人機(jī)（UAV）作為現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中必不可少的軍事裝備，已得到廣泛的應(yīng)用，例如：目標(biāo)偵察、監(jiān)視、目標(biāo)定位、目標(biāo)截獲、火炮校射、電子對(duì)抗與反輻射攻擊、通信中繼、心理戰(zhàn)、地形測(cè)繪、氣象探測(cè)、電網(wǎng)攻擊和作戰(zhàn)效果評(píng)估等各個(gè)領(lǐng)域［1-4］。目前，世界上已有美國(guó)、以色列、俄羅斯、南非等30多個(gè)國(guó)家和地區(qū)研制和生產(chǎn)無人機(jī)［5］。

在無人機(jī)能夠承擔(dān)的多種角色中，情報(bào)偵察、戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視以及地形測(cè)繪是目前UAV系統(tǒng)主要的作戰(zhàn)任務(wù)之一。UAV可以用于戰(zhàn)略、戰(zhàn)役和戰(zhàn)術(shù)偵察，能潛入敵目標(biāo)上空進(jìn)行晝夜偵察，并向作戰(zhàn)指揮中心準(zhǔn)確地傳輸實(shí)時(shí)目標(biāo)圖像和信息，使戰(zhàn)場(chǎng)指揮官及時(shí)掌握戰(zhàn)場(chǎng)情況，制定作戰(zhàn)計(jì)劃，為取得戰(zhàn)斗的勝利起決定性作用。在美軍制定的《2005～2030年無人機(jī)發(fā)展規(guī)劃》中，規(guī)劃建立重、中、輕型，遠(yuǎn)、中、近程的，配套成族的全系列無人機(jī)型譜，覆蓋未來戰(zhàn)場(chǎng)從后方、前線到戰(zhàn)略縱深的整個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)范圍［6］。

隨著未來戰(zhàn)爭(zhēng)向信息化、網(wǎng)絡(luò)化、體系化對(duì)抗的發(fā)展，面對(duì)未來復(fù)雜多變的信息化戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下，單架UAV執(zhí)行情報(bào)偵察和戰(zhàn)場(chǎng)監(jiān)視任務(wù)會(huì)面臨許多問題［7］:

①在偵察范圍上，單架UAV僅限于局部區(qū)域的偵察；

②單UAV搭載的傳感器性能有限，無法滿足對(duì)所有偵察任務(wù)的需求，例如僅僅搭載了光電相機(jī)的UAV無法實(shí)現(xiàn)對(duì)地下掩體目標(biāo)的偵察；

③單UAV無法滿足同時(shí)對(duì)大量目標(biāo)進(jìn)行偵察的任務(wù)需要；

④單UAV無法滿足偵察范圍內(nèi)對(duì)目標(biāo)持續(xù)性偵察任務(wù)的需求；

⑤單UAV無法滿足對(duì)時(shí)敏目標(biāo)的快速捕獲；

⑥單UAV在執(zhí)行任務(wù)過程中出現(xiàn)故障或者被敵方擊落情況會(huì)導(dǎo)致整個(gè)偵察任務(wù)的失敗。

因此，組織多架UAV特別是多架不同性能的UAV共同執(zhí)行偵察任務(wù)是未來戰(zhàn)場(chǎng)上一種重要的軍事行動(dòng)方式。

美國(guó)空軍科學(xué)顧問委員會(huì)指出，UAV通常將以成群的方式工作而不是單獨(dú)行動(dòng)。多UAV群不僅具有寬廣的搜索和觀察范圍，而且能按統(tǒng)一的時(shí)間進(jìn)度在各個(gè)空間區(qū)域獲取信息，從而達(dá)到時(shí)間與空間的高度統(tǒng)一［8］。

1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀

國(guó)外近年來提出了一種多無人機(jī)協(xié)同編隊(duì)飛行（Coordinated Formation Flight，CFF）的新概念，目的是提高無人機(jī)完成任務(wù)的效率，拓寬其使用范圍。例如，在執(zhí)行偵察任務(wù)時(shí)，通過調(diào)整偵察設(shè)備（如相機(jī)）在UAV上的工作角度，CFF可使多UAV群在較短時(shí)間（相對(duì)于單架UAV執(zhí)行相同任務(wù)所需時(shí)間）內(nèi)完成對(duì)目標(biāo)全方位立體拍照的任務(wù)。

2003年，北約國(guó)家通過一項(xiàng)有關(guān)無人機(jī)協(xié)同作戰(zhàn)的主要協(xié)議。這份協(xié)議對(duì)北約所謂的“STANAG”（標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議文件）進(jìn)行了詳細(xì)的規(guī)定，STANAG 4586設(shè)定了北約UAV所使用的通用地面站規(guī)格。該協(xié)議的實(shí)施將使不同國(guó)家之間的UAV信息通過通用地面站進(jìn)行分析和共享，并使北約組織和盟國(guó)司令部在軍事行動(dòng)中對(duì)UAV將具有更為有力的統(tǒng)一管理，即多機(jī)協(xié)同指揮控制管理。

2004年，美軍無人機(jī)參與了檢驗(yàn)不同軍種飛行器協(xié)同工作的試驗(yàn)。此次名為“前視”（Forward Look）的演習(xí)旨在試驗(yàn)“影子”、“捕食者”和“掃描鷹”（Scan Eagle）3種無人機(jī)的協(xié)同工作能力。通過不同飛行高度和留空時(shí)間的無人機(jī)協(xié)同工作，能更清楚地掌握某一區(qū)域的情況，這樣能使未來作戰(zhàn)態(tài)勢(shì)感知變得更清楚。演習(xí)試驗(yàn)已經(jīng)證實(shí)，這些無人機(jī)能相互配合共同工作，從而可能改變未來作戰(zhàn)環(huán)境。

2007年，美國(guó)空軍對(duì)新型無人機(jī)協(xié)同飛行能力系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證。Proxy航空系統(tǒng)公司（Proxy Aviation Systems）驗(yàn)證了其SkyForce（空中力量）分布式管理系統(tǒng)（DMS）能力。該系統(tǒng)是一種全面的網(wǎng)絡(luò)中心無人機(jī)系統(tǒng)，能完成集群戰(zhàn)術(shù)目標(biāo)以滿足多種任務(wù)需求。SkyForce DMS可用于控制多達(dá)12架全自主無人機(jī)進(jìn)行同步協(xié)作飛行。有了SkyForce DMS，每架無人機(jī)具有飛行中做出完全獨(dú)立決定的能力，不需人工干預(yù)，從而為集群戰(zhàn)術(shù)目標(biāo)做出貢獻(xiàn)。

英軍也在開發(fā)有人戰(zhàn)機(jī)指揮無人機(jī)作戰(zhàn)的控制系統(tǒng)。2007年，英空軍一架改裝的“旋風(fēng)”戰(zhàn)機(jī)飛行員成功實(shí)現(xiàn)了對(duì)4架無人機(jī)的遙控，實(shí)施協(xié)同作戰(zhàn)，完成搜索和摧毀目標(biāo)的任務(wù)。

美國(guó)空軍在2010年推動(dòng)的“獵狐”項(xiàng)目旨在演示從“飛行母艦”上指揮并控制無人機(jī)群的技術(shù)?！帮w行母艦”就是在空中釋放大批小型無人機(jī)，擴(kuò)展武器系統(tǒng)的作戰(zhàn)范圍和傳感器的偵察覆蓋范圍，該項(xiàng)目將在2013年取得階段性成果［13］。

在《2005～2030年無人機(jī)路線圖》［6］中，美軍也越來越傾向于對(duì)無人機(jī)的集群使用。美軍為此曾經(jīng)進(jìn)行了模擬試驗(yàn)，將裝有傳感器和武器的100架無人機(jī)集群與現(xiàn)有的一個(gè)作戰(zhàn)單元進(jìn)行比較，發(fā)現(xiàn)無人機(jī)集群能探測(cè)到90%的模擬目標(biāo)并摧毀63個(gè)目標(biāo)，而現(xiàn)有的作戰(zhàn)單元只探測(cè)了不到33%的目標(biāo)，殲滅了11個(gè)目標(biāo)。但是無人機(jī)的集群使用必須建立在協(xié)同作戰(zhàn)的基礎(chǔ)上，包括無人機(jī)之間、無人機(jī)與有人機(jī)之間以及無人機(jī)與其他平臺(tái)之間的協(xié)同。美軍曾對(duì)分別由陸軍、海軍和空軍使用的“陰影”、“捕食者”和“掃描鷹”這3種無人機(jī)進(jìn)行了協(xié)同作戰(zhàn)試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明：通過不同飛行高度和留空時(shí)間的無人機(jī)協(xié)同工作，聯(lián)合作戰(zhàn)試驗(yàn)臺(tái)系統(tǒng)（JOTBS）能更清楚地掌握某一區(qū)域的情況，這樣能使未來作戰(zhàn)態(tài)勢(shì)感知變得更清晰［6］。

國(guó)內(nèi)目前對(duì)多機(jī)協(xié)同偵察問題已經(jīng)做了一些理論研究，但方法的有效性、實(shí)時(shí)性與自主性還需要在實(shí)際應(yīng)用中進(jìn)一步驗(yàn)證。

2 多無人機(jī)協(xié)同偵察關(guān)鍵技術(shù)

從上面國(guó)內(nèi)外多無人機(jī)協(xié)同偵察的發(fā)展現(xiàn)狀可以看出，隨著未來戰(zhàn)爭(zhēng)向信息化、網(wǎng)絡(luò)化、體系化對(duì)抗的發(fā)展，實(shí)時(shí)的情報(bào)偵察、立體/全維的戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)感知將決定戰(zhàn)爭(zhēng)的勝負(fù)。多無人機(jī)協(xié)同戰(zhàn)場(chǎng)偵察感知將是不同類型、不同高度的無人機(jī)組成全空域、全天時(shí)、立體化持續(xù)的感知，無人機(jī)（群）將具備全縱深、全天候、全天時(shí)、全頻段的偵察能力，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)全維監(jiān)視，即多位一體、全域覆蓋、持續(xù)實(shí)時(shí)、精確精細(xì)的實(shí)時(shí)感知能力；同時(shí)，多機(jī)協(xié)同偵察也將不僅局限于無人機(jī)之間，同時(shí)無人機(jī)向著與有人機(jī)，以及無人機(jī)與其他平臺(tái)之間的協(xié)同方向發(fā)展，因此，多無人機(jī)協(xié)同偵察面臨以下關(guān)鍵技術(shù)的突破。

2.1 多機(jī)協(xié)同指揮控制技術(shù)

2.1.1 多機(jī)協(xié)同任務(wù)分配技術(shù)

多機(jī)協(xié)同任務(wù)分配的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)有限資源的有效應(yīng)用，即對(duì)給定的具有不同優(yōu)先等級(jí)、位置不確定（只有一些先驗(yàn)信息）的目標(biāo)，通過有效地進(jìn)行任務(wù)分配，使多機(jī)協(xié)同偵察系統(tǒng)性能達(dá)到最大化。多機(jī)協(xié)同任務(wù)分配問題實(shí)質(zhì)上是一個(gè)多目標(biāo)、多約束、強(qiáng)偶合的復(fù)雜多目標(biāo)優(yōu)化與決策問題［7］。

隨著偵察目標(biāo)的數(shù)量、不同類型UAV的數(shù)目等增加，多機(jī)協(xié)同任務(wù)分配問題也將面臨計(jì)算量呈指數(shù)增長(zhǎng)的問題，隨著問題規(guī)模的擴(kuò)大，其搜索空間急劇增大，很難甚至不可能找到問題的精確解，因此，急需解決有限約束條件下的快速、自動(dòng)的多機(jī)協(xié)同偵察任務(wù)分配問題。

2.1.2 感知與智能決策技術(shù)

多機(jī)協(xié)同偵察時(shí)必然面臨復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境下非預(yù)見的威脅、任務(wù)變更以及系統(tǒng)突發(fā)緊急情況（例如，某架飛機(jī)數(shù)據(jù)鏈的缺失、實(shí)時(shí)威脅以及復(fù)雜的故障和損傷等）的發(fā)生，感知與智能決策就是在不確定條件下從多架無人機(jī)獲取戰(zhàn)場(chǎng)信息，通過推理、分析和優(yōu)化，重新為指揮員提供決策依據(jù)或者對(duì)偵察任務(wù)作出智能決策。

在北約襲擊波黑塞軍的過程中，美軍利用數(shù)字化戰(zhàn)場(chǎng)感知技術(shù)，建立合成戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境，熟悉預(yù)定飛行路線以及作戰(zhàn)目標(biāo)的特性，從而大大提高了空襲效果，減少了50%的轟炸飛行架次。美國(guó)的“龍”（Dragon）戰(zhàn)場(chǎng)可視化系統(tǒng)是在海軍研究中心支持下研制的，利用了虛擬現(xiàn)實(shí)研究的最新成果，建立了一個(gè)綜合戰(zhàn)場(chǎng)虛擬環(huán)境，大大提高指揮員對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)信息的認(rèn)知、分析能力，提高了作戰(zhàn)的效能。

因此，對(duì)于實(shí)際復(fù)雜戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境（地理、電磁、威脅、氣象等）條件下，多機(jī)協(xié)同偵察任務(wù)的“實(shí)時(shí)”自主感知與智能決策技術(shù)的研究，將為提高多機(jī)協(xié)同戰(zhàn)場(chǎng)偵察任務(wù)的執(zhí)行能力奠定基礎(chǔ)。

2.2 多機(jī)協(xié)同動(dòng)態(tài)規(guī)劃技術(shù)

多機(jī)協(xié)同動(dòng)態(tài)規(guī)劃技術(shù)是為了確保多機(jī)高效協(xié)同執(zhí)行偵察任務(wù)，根據(jù)各架無人機(jī)的性能及其搭載的有效載荷性能和類型、威脅類型、地理環(huán)境信息等約束條件，進(jìn)行實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)地協(xié)同偵察任務(wù)路徑規(guī)劃，每架無人機(jī)以最優(yōu)的路徑完成偵察任務(wù)。

多無人機(jī)平臺(tái)或無人機(jī)平臺(tái)與其他平臺(tái)組成多機(jī)協(xié)同偵察系統(tǒng)，如果缺乏有效的協(xié)同，不僅無法體現(xiàn)多架UAV集體執(zhí)行偵察任務(wù)的優(yōu)勢(shì)，而且甚至?xí)霈F(xiàn)UAV之間沖突、碰撞的危險(xiǎn)。

目前不僅單無人機(jī)系統(tǒng)人在回路的結(jié)構(gòu)即缺乏動(dòng)態(tài)、實(shí)時(shí)的路徑規(guī)劃，在線動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法的有效性、實(shí)時(shí)性與自主性在實(shí)際應(yīng)用中還有待驗(yàn)證，而且對(duì)于多機(jī)協(xié)同動(dòng)態(tài)規(guī)劃將面臨隨著條件約束維數(shù)的增加計(jì)算量呈指數(shù)增長(zhǎng)的問題，因此，急需展開對(duì)多維協(xié)同與動(dòng)態(tài)規(guī)劃技術(shù)的研究，為多無人機(jī)協(xié)同偵察系統(tǒng)的構(gòu)建奠定基礎(chǔ)。

2.3 偵察數(shù)據(jù)處理技術(shù)

2.3.1 偵察數(shù)據(jù)快速處理與評(píng)估技術(shù)

多無人機(jī)協(xié)同偵察首先帶來的將是大量偵察情報(bào)信息的獲取，這也就意味著大量的數(shù)據(jù)需要處理，即如何對(duì)所有偵察信息進(jìn)行存儲(chǔ)以及分類，從中提取具有可操作性的信息、對(duì)戰(zhàn)場(chǎng)整體態(tài)勢(shì)作出相應(yīng)的評(píng)估。

以美軍僅在2009年無人機(jī)所獲得的視頻資料為例，需要花費(fèi)24年的時(shí)間不停地看才能看完。據(jù)預(yù)計(jì)，到2011年，美軍新型號(hào)無人機(jī)產(chǎn)生的信息量將會(huì)是以前的30倍之多。在過去的兩年中，美國(guó)空軍的無人機(jī)數(shù)量已經(jīng)增加了330%，并且投入3 600名技術(shù)人員用于分析無人機(jī)上獲取的偵察數(shù)據(jù)，同時(shí)分配給地面部隊(duì)的協(xié)助無人機(jī)數(shù)據(jù)的收集和數(shù)據(jù)處理的人員也增加一倍［11］。

伴隨著新技術(shù)的發(fā)展將使信息爆炸問題更加嚴(yán)重。因此，對(duì)偵察信息的及時(shí)處理并形成對(duì)與指揮決策具有指導(dǎo)性的情報(bào)信息，急需突破海量數(shù)據(jù)的快速處理以及評(píng)估技術(shù)。

2.3.2 多源信息融合技術(shù)

多源信息融合是將來自多架無人機(jī)不同類型偵察傳感器，同一時(shí)刻獲得的或不同時(shí)刻獲得的同一目標(biāo)的偵察信息，通過時(shí)間配準(zhǔn)、空間配準(zhǔn)和重采樣后，再運(yùn)用數(shù)據(jù)融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的準(zhǔn)確識(shí)別和高精度定位，從而克服單一傳感器在時(shí)間、光譜和空間分辨率等方面的局限性。

美空軍在2004年利用Sarnoff公司研發(fā)的VICE視頻系統(tǒng)成功地進(jìn)行了一次無人機(jī)數(shù)據(jù)融合試驗(yàn)，利用VICE視頻系統(tǒng)將“捕食者”和“陰影”兩架無人機(jī)同時(shí)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)融合處理并結(jié)合地球位置數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)，以三維圖像形式實(shí)時(shí)顯示在空軍C2作戰(zhàn)實(shí)驗(yàn)室的屏幕上，為操作人員快速捕捉和跟蹤目標(biāo)提供態(tài)勢(shì)顯示［12］。

針對(duì)無人機(jī)機(jī)載傳感器類型（可見光、紅外、SAR、敵/我識(shí)別器，多光譜等），首先需要解決多機(jī)協(xié)同偵察環(huán)境下“時(shí)-空”統(tǒng)一問題，即將各傳感器輸出的信息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一時(shí)間、空間參考坐標(biāo)系中。其次，解決多源異類數(shù)據(jù)的融合問題，例如，可見光數(shù)據(jù)與SAR數(shù)據(jù)的融合，圖像類偵察數(shù)據(jù)與非圖像類偵察數(shù)據(jù)的融合等；目標(biāo)識(shí)別問題，急需解決在遮擋以及其他干擾環(huán)境下的目標(biāo)識(shí)別問題；最后，態(tài)勢(shì)感知問題，根據(jù)多機(jī)協(xié)同偵察方式形成立體的戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)，并進(jìn)行相應(yīng)威脅評(píng)估，效能評(píng)估［14］，為指揮官提供攻擊等決策依據(jù)。

2.4 信息交互與分發(fā)技術(shù)

2.4.1 互聯(lián)互通互操作技術(shù)

互聯(lián)互通互操作是為了滿足多無人機(jī)協(xié)同偵察過程中的信息共享以及不同無人機(jī)系統(tǒng)互聯(lián)、互通和互操作。隨著無人機(jī)軍事用途的擴(kuò)展和各軍兵種的無人機(jī)系統(tǒng)的通用化、標(biāo)準(zhǔn)化要求進(jìn)一步提高，客觀上要求不同類型的無人機(jī)系統(tǒng)能夠方便地實(shí)現(xiàn)互聯(lián)、互通和互操作，無縫融入整體的作戰(zhàn)系統(tǒng)中。

目前，用于偵察測(cè)繪的無人機(jī)多達(dá)幾十種，而無人機(jī)實(shí)際上已成為每個(gè)指揮層次內(nèi)主要的綜合系統(tǒng)，對(duì)數(shù)據(jù)的共享、協(xié)調(diào)以及與更大的作戰(zhàn)系統(tǒng)的整合需求更加迫切，但是仍然存在著諸多問題，例如：地面控制站之間物理層接口不統(tǒng)一和協(xié)議層接口有差別，控制站之間、控制站與指揮所之間數(shù)據(jù)共享困難，影響整體作戰(zhàn)效能；同時(shí)，無人機(jī)偵察測(cè)繪任務(wù)載荷的種類越來越多，其接口形式、數(shù)據(jù)組成和信息格式各不相同等。因此，對(duì)多機(jī)協(xié)同偵察的信息共享帶來極大的技術(shù)瓶頸。

2.4.2 數(shù)據(jù)分發(fā)技術(shù)

多無人機(jī)組成的協(xié)同偵察網(wǎng)絡(luò)獲得的多源偵察經(jīng)過處理可以獲得對(duì)整個(gè)戰(zhàn)場(chǎng)的態(tài)勢(shì)感知，數(shù)據(jù)分發(fā)的目的是將戰(zhàn)場(chǎng)偵察數(shù)據(jù)利用最短的時(shí)間/路徑分發(fā)至用戶終端，用戶終端可以根據(jù)自己的需求從大量的偵察結(jié)果數(shù)據(jù)中獲取滿足自己那一部分內(nèi)容，也就是說用戶便可以按照自己的需要來使用由多無人機(jī)組成的“感知網(wǎng)”，為作戰(zhàn)指揮系統(tǒng)/武器系統(tǒng)提供決策依據(jù)。

通過協(xié)議層將所有的數(shù)據(jù)進(jìn)行“廣播”的發(fā)送方式，收發(fā)程序雖然簡(jiǎn)單，但是網(wǎng)絡(luò)中各個(gè)節(jié)點(diǎn)會(huì)收到和轉(zhuǎn)發(fā)大量的不同數(shù)據(jù)格式的數(shù)據(jù)包，在數(shù)據(jù)的通信方面花費(fèi)大量的時(shí)間，因此，對(duì)于對(duì)時(shí)間要求較高的系統(tǒng)，用戶端獲得偵察數(shù)據(jù)的時(shí)效性會(huì)受到嚴(yán)重的影響，例如，對(duì)于時(shí)敏目標(biāo)即發(fā)現(xiàn)即打擊要求，可能因?yàn)閿?shù)據(jù)通信的長(zhǎng)延時(shí)而無法指揮作戰(zhàn)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的有效打擊。

3 結(jié)論

本文介紹了多無人機(jī)協(xié)同偵察的發(fā)展現(xiàn)狀。隨著未來戰(zhàn)爭(zhēng)向信息化、網(wǎng)絡(luò)化、體系化對(duì)抗的發(fā)展，多無人機(jī)協(xié)同或無人機(jī)與其他平臺(tái)協(xié)同偵察將是未來戰(zhàn)場(chǎng)上重要的軍事偵察行動(dòng)方式之一。因此，需要重點(diǎn)突破多機(jī)協(xié)同指揮控制、多機(jī)協(xié)同動(dòng)態(tài)規(guī)劃、偵察數(shù)據(jù)處理以及信息交互與分發(fā)等技術(shù)相關(guān)的多機(jī)協(xié)同任務(wù)分配技術(shù)、感知與智能決策技術(shù)、多機(jī)協(xié)同動(dòng)態(tài)規(guī)劃技術(shù)、偵察數(shù)據(jù)快速處理與評(píng)估技術(shù)、多源信息融合技術(shù)、互聯(lián)互通互操作技術(shù)以及數(shù)據(jù)分發(fā)技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)。

［1］甄云卉，路平.無人機(jī)相關(guān)技術(shù)與發(fā)展趨勢(shì)［J］.兵工自動(dòng)化，2009，28（1）：14-16.

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