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    電動汽車線控轉(zhuǎn)向輔助避撞系統(tǒng)

    2017-12-08 15:50:57SotaroMaejima
    汽車文摘 2017年3期
    關(guān)鍵詞:線控駕駛員電動汽車

    電動汽車線控轉(zhuǎn)向輔助避撞系統(tǒng)

    目前存在的線控轉(zhuǎn)向防撞系統(tǒng)大多用于避開其它車輛,不包括避開與自行車相撞。但實際生活中,自行車與車輛發(fā)生碰撞的事故數(shù)量也很多,因此需要開發(fā)用于避免與自行車相撞的輔助駕駛系統(tǒng)。

    提出了一種避開自行車的線空轉(zhuǎn)向輔助避撞系統(tǒng),該系統(tǒng)通過阻抗控制改變處理質(zhì)量,同時利用模型預(yù)測控制產(chǎn)生支撐扭矩,并根據(jù)自行車的行駛狀態(tài)避免與車輛碰撞。將線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和立體攝像機(jī)應(yīng)用到電動汽車的轉(zhuǎn)向盤和輔助駕駛系統(tǒng)中,根據(jù)測得的自行車行駛狀態(tài)(位置、速度和傾斜度)得到車輛最合適的轉(zhuǎn)向角,以避免與自行車發(fā)生碰撞。該系統(tǒng)根據(jù)行駛自行車的狀況,改變轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向的反作用力,實現(xiàn)對車輛駕駛員轉(zhuǎn)向和識別的支持。建立輔助駕駛系統(tǒng)的模型,其中線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)不需要轉(zhuǎn)向的機(jī)械結(jié)構(gòu)直接與線束連接,立體攝像機(jī)安裝在車輛前端。設(shè)計由阻抗控制和模型預(yù)測控制組成的控制系統(tǒng)。使用具有OpenGL的駕駛模擬器和控制線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。假設(shè)情景為自行車速度18km/h,車輛速度40km/h,自行車在車輛前方行駛且由于駕駛員的大意,沒有注意到自行車在自己車輛前面。當(dāng)車輛和自行車之間的距離為11m,橫向距離為2m時,自行車向車輛傾斜以改變行駛方向。此時,駕駛員注意到自行車并進(jìn)行避撞轉(zhuǎn)向的操作。車輛與自行車的距離是車輛在40km/h速度行駛下,能夠避開障礙物的理論距離。當(dāng)自行車與車輛的橫向距離低于2m時,車輛進(jìn)入模型預(yù)測控制,當(dāng)前方距離小于15m時開始進(jìn)行虛擬阻抗控制。試驗和仿真結(jié)果表明,所提方法是有效的,能夠有效地避免車輛與自行車發(fā)生碰撞。

    將所提出系統(tǒng)應(yīng)用到真實車輛上進(jìn)行試驗,以驗證其客觀效能。開發(fā)能同時控制轉(zhuǎn)向和踏板的輔助駕駛系統(tǒng),以應(yīng)對其它交通情況。

    刊名:IECON2015-Yokohama(英)

    刊期:2015年第13期

    作者:Sotaro Maejima et al

    編譯:趙喚

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