ACC與CACC動態(tài)響應模型的試驗研究

ACC與CACC動態(tài)響應模型的試驗研究

車輛的縱向控制系統(tǒng)如自適應巡航控制（ACC）系統(tǒng)和更復雜的協(xié)同自適應巡航控制（CACC）系統(tǒng)會對交通流帶來顯著的影響?；谠撓到y(tǒng)對道路通行和交通流動態(tài)變化等方面的影響，需要提供用于ACC動態(tài)響應精確模型的精準預測。基于真實的試驗數(shù)據(jù)，對ACC和CACC模型進行了試驗研究。為此，將4輛裝備商用ACC以及更先進CACC控制器的車輛進行了試驗比對。由于智能駕駛員模型（IDM）已經(jīng)在ACC的跟車模型中得到了廣泛的應用，因此也將其應用于本研究的試驗車輛中。分別將這兩種控制器工作于不同的交通路況中，以便對試驗車輛的實際響應進行測量。試驗結果表明：①當前方車輛的速度發(fā)生變化時，試驗車輛中所應用的IDM并沒有察覺并跟隨變化，即響應速度緩慢；②多輛ACC車輛組成的隊列控制是不穩(wěn)定的，后車會放大前車的速度變化；③需要克服車輛流的ACC控制問題，需要提供平滑并且穩(wěn)定的車輛跟隨響應。這種不穩(wěn)定性，可以通過添加V2V通信模塊來解決，這也就是CACC的由來。試驗數(shù)據(jù)表明，CACC能夠?qū)Φ缆吠ㄐ心芰徒煌鞯姆€(wěn)定性有顯著改善。用于ACC和CACC的精確而簡單的車輛動態(tài)跟隨模型，其基于對車輛實際響應的測量，只適用于一些簡單的多車輛跟隨情景。

刊名：Transportation Research Part C（英）

刊期：2014年第1期

作者：Vicente Milanés et al

編譯：陳鵬飛