車道變換時(shí)自動(dòng)駕駛和手動(dòng)駕駛方法的比較

車道變換時(shí)自動(dòng)駕駛和手動(dòng)駕駛方法的比較

未來(lái)商用車需要高效地運(yùn)輸貨物，縮短運(yùn)輸時(shí)間，提高交通安全。所以需要將自動(dòng)駕駛應(yīng)用到商用車當(dāng)中。本文主要研究商業(yè)重型車輛在換道時(shí)，采用2種自動(dòng)駕駛方法（一種方法為駕駛員模型控制法，另一種是最優(yōu)控制法）以及手動(dòng)駕駛方法，并比較它們的性能。比較的重點(diǎn)是制動(dòng)、換道、起動(dòng)。這樣做的目的是學(xué)習(xí)專業(yè)的載貨車駕駛員，提高駕駛模擬器的自動(dòng)化程度。本文采用的車輛為長(zhǎng)組合貨運(yùn)車輛，該組合車輛配有載貨車駕駛模擬器，車輛需要進(jìn)行換道。

自動(dòng)駕駛的方法取決于控制器的設(shè)計(jì)，難以推廣。但是可以通過(guò)研究手動(dòng)駕駛的行為有助于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。有數(shù)據(jù)表明，時(shí)間間隔和與相鄰引導(dǎo)車輛的相對(duì)速度對(duì)于是否換道至關(guān)重要。而在自動(dòng)駕駛方法中，并沒(méi)有考慮時(shí)間間隔和相對(duì)速度。與手動(dòng)駕駛相比，自動(dòng)駕駛的換道時(shí)間較短。而在制動(dòng)方面，基于駕駛員模型的自動(dòng)駕駛方法中使用的制動(dòng)起動(dòng)閾值與手動(dòng)駕駛提供的參考無(wú)關(guān)。制動(dòng)時(shí)，手動(dòng)駕駛使用的最大減速度要高于自動(dòng)駕駛。當(dāng)車輛需要轉(zhuǎn)向和制動(dòng)時(shí)，手動(dòng)駕駛通常將二者分開(kāi)進(jìn)行，而在自動(dòng)駕駛時(shí)，最大制動(dòng)減速度需要降低。

結(jié)果表明，目前有兩個(gè)選擇，首先是手動(dòng)駕駛可以很好地應(yīng)用在第一種自動(dòng)駕駛方法中的側(cè)向駕駛員模型。而第二種選擇是研究第二種自動(dòng)駕駛方法，比較不同駕駛場(chǎng)景中的成本函數(shù)，并根據(jù)成本函數(shù)進(jìn)行優(yōu)先排序，調(diào)整加權(quán)參數(shù)，以便模仿手動(dòng)駕駛。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第99期

作者：Peter Nilsson et al

編譯：野晨晨