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    無(wú)刷直流電機(jī)混沌動(dòng)態(tài)滑膜變結(jié)構(gòu)算法研究

    2017-12-02 01:19王紹彬李峰錢偉康侯偉張曉
    軟件導(dǎo)刊 2017年11期
    關(guān)鍵詞:無(wú)刷直流電機(jī)

    王紹彬+李峰+錢偉康+侯偉+張曉

    摘要:無(wú)刷直流電機(jī)(BLDCM)在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生非線性混沌運(yùn)動(dòng),從而造成電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。針對(duì)BLDCM的不確定模型和存在干擾項(xiàng)的混沌運(yùn)動(dòng)系統(tǒng),根據(jù)BLDCM的混沌特性、相軌跡法分析法和滑膜變結(jié)構(gòu)原理,提出一種新的多模式混沌動(dòng)態(tài)滑膜變結(jié)構(gòu)算法。為了消除系統(tǒng)中存在的抖振現(xiàn)象,特設(shè)計(jì)一個(gè)滑模面為時(shí)變的動(dòng)態(tài)PID滑模面,推導(dǎo)出混沌動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)的BLDCM控制器,采用趨近律方法,對(duì)BLDCM的非線性混沌運(yùn)動(dòng)進(jìn)行消除或抑制,最后在Matlab中建立Simulink模型。理論分析與數(shù)值仿真結(jié)果表明,混沌動(dòng)態(tài)滑膜變結(jié)構(gòu)算法具有可行性,能有效降低電機(jī)噪聲并抑制電機(jī)的混沌運(yùn)動(dòng),且控制器具有較好的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。

    關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:無(wú)刷直流電機(jī);混沌動(dòng)態(tài)滑膜變結(jié)構(gòu)算法;趨近律;混沌運(yùn)動(dòng)

    DOIDOI:10.11907/rjdk.171614

    中圖分類號(hào):TP312

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào)文章編號(hào):16727800(2017)011003605

    0引言

    無(wú)刷直流電機(jī)(BLDCM,brushless DC motor)具有能耗低、功率因數(shù)高、維修方便等一系列優(yōu)點(diǎn)[12],廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)、通訊設(shè)備等領(lǐng)域[34]。目前,電機(jī)領(lǐng)域主要研究BLDCM的控制算法[5]。BLDCM在實(shí)際工作時(shí),經(jīng)常出現(xiàn)一些不規(guī)則的運(yùn)動(dòng),這樣的不規(guī)則運(yùn)行行為主要表現(xiàn)為系統(tǒng)不規(guī)則的電磁噪聲、轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的低頻振蕩、控制性能不穩(wěn)定?;煦绗F(xiàn)象所表現(xiàn)出的特征與這些不規(guī)則行為所體現(xiàn)的某些特征十分類似,例如在某些特定的工作參數(shù)下,電機(jī)對(duì)參數(shù)初始條件的調(diào)整有著極大的依賴性、不能夠提前預(yù)判出電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間工作的軌道曲線,以及在短時(shí)間內(nèi)無(wú)法找到一條穩(wěn)定周期軌道。無(wú)刷直流電機(jī)的多模式控制要求電機(jī)控制根據(jù)加速踏板、制動(dòng)踏板和擋位等信號(hào)選擇合適的控制算法[6],并輸出命令給BLDCM控制器[7]。電機(jī)控制模式的復(fù)雜性使手動(dòng)編程很容易出錯(cuò)[8]。Lorenz[910]是最早研究混沌現(xiàn)象和混沌理論的,當(dāng)電機(jī)運(yùn)行時(shí),體現(xiàn)混沌行為的方面主要包括混沌行為對(duì)初值的敏感性和長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行工作的不可確定性。因此,在對(duì)電機(jī)混沌行為的控制算法中,主要目的是消除或者抑制電機(jī)系統(tǒng)中產(chǎn)生的非線性混沌運(yùn)動(dòng),使電機(jī)能夠穩(wěn)定工作。本文以BLDCM混沌數(shù)學(xué)模型為研究對(duì)象,為了克服BLDCM在運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的混沌行為,提出了一種可以將BLDCM混沌系統(tǒng)控制到任意目標(biāo)的混沌動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制算法。采用基于MPC5633 M的全自動(dòng)代碼生成技術(shù),通過(guò)將底層代碼封裝成MATLAB/Simulink中的模塊庫(kù),算法采用Simulink中的模塊搭建或采用Sfunction編寫,一鍵生成代碼并下載到MPC5633 M中運(yùn)行。理論研究和數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)證明此控制方法有效,能夠提高動(dòng)態(tài)控制品質(zhì),進(jìn)而提高系統(tǒng)魯棒性。

    2.2數(shù)值仿真分析

    首先設(shè)定控制目標(biāo)位置點(diǎn)為BLDCM混沌系統(tǒng)中的一個(gè)平衡點(diǎn)(x1d,x2d,x3d)=(4.416,19.5,4.416),設(shè)定狀態(tài)變量初始值是(0.1,0.1,0.1),動(dòng)態(tài)滑??刂葡到y(tǒng)中各參數(shù)值是k1=k2=k3=1,c11=c12=c21=c22=c31=c32=5。為了便于觀察和分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果,在BLDCM混沌系統(tǒng)運(yùn)行10s之后加入動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制器。根據(jù)混沌系統(tǒng)算法搭建的BLDCM系統(tǒng)加入動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制器的Simulink仿真模型如圖8所示。

    圖8混沌算法動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制器仿真模型

    3實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    通過(guò)將底層代碼封裝成MATLAB/Simulink中的模塊庫(kù),算法采用Simulink中的模塊搭建或采用Sfunction編寫,一鍵生成代碼并下載到MPC5633M中運(yùn)行,圖9一圖12為仿真結(jié)果。

    對(duì)于BLDCM混沌系統(tǒng),由圖9可知,在第10s時(shí)加入混沌算法動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,此后BLDCM經(jīng)過(guò)短時(shí)間波動(dòng),達(dá)到控制目標(biāo)。由圖10一圖12可知,在第10s

    圖9d軸電流與轉(zhuǎn)速相軌跡

    圖10d軸電流時(shí)間序列

    圖11q軸電流時(shí)間序列

    圖12轉(zhuǎn)速時(shí)間序列

    時(shí)加入混沌算法動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,該段圖像幾乎成一條直線,即:第10s后BLDCM很快進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài),并且系統(tǒng)中的抖動(dòng)極小。通過(guò)理論分析和搭建模型后的仿真結(jié)果可知,采用等速趨近律的方法設(shè)計(jì)的混沌算法動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,不僅能有效抑制BLDCM的混沌運(yùn)動(dòng),還極好地抑制和消除了系統(tǒng)存在的抖振現(xiàn)象,且控制器具有較好的魯棒性和動(dòng)態(tài)品質(zhì)。

    4結(jié)語(yǔ)

    針對(duì)BLDCM在運(yùn)行過(guò)程中產(chǎn)生的非線性混沌運(yùn)動(dòng),采用等速趨近律方法,推導(dǎo)出動(dòng)態(tài)滑模變結(jié)構(gòu)的BLDCM混沌算法,并且設(shè)計(jì)一個(gè)滑模面為時(shí)變的動(dòng)態(tài)PID滑模面,以減少滑膜運(yùn)動(dòng)中的高頻抖振,從而對(duì)BLDCM的非線性混沌問(wèn)題進(jìn)行消除或抑制。通過(guò)對(duì)仿真實(shí)驗(yàn)的分析,驗(yàn)證了控制器的可行性,有效降低了BLDCM的非線性混沌運(yùn)動(dòng),為混沌算法研究提供了理論指導(dǎo)。

    參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn):

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    責(zé)任編輯(責(zé)任編輯:孫娟)endprint

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