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    機(jī)器人傳感系統(tǒng)的3D模型理論

    2017-11-28 10:22:41
    環(huán)球市場 2017年29期
    關(guān)鍵詞:平面波實(shí)部波阻抗

    陳 超

    美國南加州大學(xué)

    機(jī)器人傳感系統(tǒng)的3D模型理論

    陳 超

    美國南加州大學(xué)

    在機(jī)械臂系統(tǒng)中,傳感器對(duì)樣本的測量有著重要的角色以便合適的抓起樣本。本論文設(shè)計(jì)了一個(gè)三維模型可以用來預(yù)測其他相關(guān)樣品的波形性能。

    1. 相關(guān)背景

    1.1 散射參數(shù)

    利用s參數(shù)機(jī)制對(duì)檢測物體的性質(zhì)是有幫助的。一般來說,功率可以從任何臂(如輸入)獲得到任何其他臂(作為輸出)。也就是說,有兩個(gè)入射波和兩個(gè)出射波。散射參數(shù)分為四個(gè)部分,即S11、S12、S21、S22。

    圖1 基本的實(shí)驗(yàn)裝置

    s參數(shù)可以表示為矩陣形式如下,通常稱為散射矩陣。

    B11是B1由于A1(反射部分)而產(chǎn)生反射的一部分。B12是B1的另一部分, 由于A2(傳輸部分)的存在。B1作為整體來顯示,不能被拆分。B2也是一樣。

    S11和S22的性能是相似的,表明材料的反射率。同樣,S12和S21說明物質(zhì)的吸收性。

    表1 S參數(shù)與材料的類型相關(guān)性

    1.2 傳播常數(shù)(γ)

    1.2.1 平面波在空氣中傳播

    傳播常數(shù)(γ)是評(píng)價(jià)在空氣中的大小和相位損失的參數(shù)。傳播常數(shù)的實(shí)部叫做衰減常數(shù)或衰減系數(shù)(α),虛常數(shù)稱為“相位常數(shù)”(β)。

    1.2.2 在耗損介質(zhì)中的平面波傳播

    在介質(zhì)中也存在介質(zhì)的衰減常數(shù)和相位常數(shù)。

    ε'和ε''是相對(duì)電容率的實(shí)部和虛部,μ是相對(duì)磁導(dǎo)率,ω是角頻率。

    1.3 透射/反射系數(shù)

    反射系數(shù)和透射系數(shù)是決定材料反射率和滲透性的兩個(gè)重要參數(shù)。

    圖2 電磁波在介質(zhì)邊界上的正入射

    其中,Ei、Er、Et分別是入射、反射和透射波的電場強(qiáng)度。

    方程如下:r是反射系數(shù),t是透射系數(shù):

    符號(hào)Z表示在介質(zhì)中的波阻抗,Z1和Z2分別為空氣和樣品中的波阻抗。方程:

    1.4 衍射

    波形的旅行和遇到樣品的邊緣,信號(hào)會(huì)衍射(反射,彎曲,丟失)。

    下面稱之為刀口衍射。h〈〈 d1,d2和λ〈〈 d1、d2。

    圖3 刃邊衍射圖

    刀口衍射波的電場強(qiáng)度Ed的方程:

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