輸液泵多任務(wù)嵌入式軟件設(shè)計(jì)

北京信息科技大學(xué)信控中心，北京 100192

一、引言

輸液泵在臨床中常用于高危患者的治療，以達(dá)到降低醫(yī)療風(fēng)險(xiǎn)、改善患者的治療效果的目的[1-2]。而輸液泵屬于嵌入式系統(tǒng)的一種，其組成中負(fù)責(zé)控制功能的微處理器往往是8位或16位的單片機(jī)。此類設(shè)備運(yùn)算能力和內(nèi)部資源都有很大的局限性，如何保證利用有限的硬件實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能需求和實(shí)時(shí)性要求是設(shè)計(jì)人員的首要問(wèn)題。

目前，很多輸液泵都采用了基于指令功能的軟件設(shè)計(jì)方法[3-4]。這種方法具有簡(jiǎn)單、節(jié)省資源的特點(diǎn)，但往往實(shí)時(shí)性較差。

本文采用多任務(wù)型軟件架構(gòu)，加入了任務(wù)的優(yōu)先級(jí)調(diào)度機(jī)制，更加合理的利用了系統(tǒng)資源，同時(shí)使系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性得到的明顯提高。

二、輸液泵軟件體系

嵌入式軟件的開(kāi)發(fā)往往針對(duì)特定的系統(tǒng)，根據(jù)硬件平臺(tái)的不同，“因地制宜”地圍繞系統(tǒng)的具體需求而展開(kāi)[5]。而不同的系統(tǒng)，其需求各不相同，因此嵌入式軟件千差萬(wàn)別。

輸液泵系統(tǒng)是以單片機(jī)為控制核心，通過(guò)對(duì)電機(jī)等機(jī)械裝置的控制，實(shí)現(xiàn)藥液輸注的典型嵌入式系統(tǒng)。其軟件的體系結(jié)構(gòu)與一般嵌入式系統(tǒng)相較而言，有相同之處?？傮w而言，可以將其劃分為如圖1所示的三層：底層、中間層和頂層。底層包括系統(tǒng)引導(dǎo)程序和監(jiān)控程序；中間層包括操作系統(tǒng)、板級(jí)支持包（BSP）、處理器支持包（PSP）；頂層包括設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、用戶應(yīng)用程序。在程序的設(shè)計(jì)過(guò)程中，頂層軟件是設(shè)計(jì)的重點(diǎn)。

設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是上層應(yīng)用程序與硬件設(shè)備交互的橋梁。MQX操作系統(tǒng)中已經(jīng)提供了對(duì)于通用硬件的支持，如GPIO、ADC等。但輸液泵裝置中的存在大量的專用硬件，還需要根據(jù)各個(gè)硬件的功能需求開(kāi)發(fā)專用的設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序。

用戶應(yīng)用程序是完成輸液泵業(yè)務(wù)邏輯的主要程序，是開(kāi)發(fā)的最主要部分。不同的輸液泵系統(tǒng)根據(jù)具體功能的不同，硬件結(jié)構(gòu)的不同，實(shí)現(xiàn)方式的不同，其用戶應(yīng)用程序也各不相同。但總體而言，可以將用戶應(yīng)用程序劃分為兩大部分 ：實(shí)時(shí)控制程序和安全保障程序。

實(shí)時(shí)控制程序：是完成輸液泵主要功能的主體程序，實(shí)現(xiàn)了圖形顯示、電機(jī)控制、響應(yīng)系統(tǒng)輸入、數(shù)據(jù)處理等輸液泵的核心功能；

安全保障程序：是對(duì)輸液泵系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和保護(hù)的程序，可以在一定程度上保障了輸液泵安全、可靠的運(yùn)行。主要實(shí)現(xiàn)了壓力檢測(cè)、電機(jī)狀態(tài)檢測(cè)、氣泡檢測(cè)、數(shù)據(jù)流控制等與安全相關(guān)的功能。

三、輸液泵軟件設(shè)計(jì)福

1、程序模塊化

由于輸液泵系統(tǒng)屬于對(duì)實(shí)時(shí)性、可靠性要求較高的嵌入式系統(tǒng)，因此在設(shè)計(jì)軟件時(shí)需要特別考慮程序的運(yùn)行效率。本設(shè)計(jì)采用功能模塊化的設(shè)計(jì)方法，利用嵌入式操作系統(tǒng)MQX對(duì)多個(gè)任務(wù)模塊進(jìn)行管理的方式。這種設(shè)計(jì)方式可以極大地提高輸液泵系統(tǒng)中程序執(zhí)行的并發(fā)性，從而保證了系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求。

按照輸液泵系統(tǒng)的功能需求，將系統(tǒng)劃分為5個(gè)任務(wù)模塊，如圖2所示。

（1）主循環(huán)模塊：系統(tǒng)初始化、用戶事件響應(yīng)；

（2）按鍵處理模塊：處理鍵盤(pán)輸入；

（3）顯示處理模塊：實(shí)時(shí)更新LCD上的系統(tǒng)信息；

（4）周期檢測(cè)任務(wù)模塊：根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)，周期檢測(cè)各個(gè)異常狀態(tài)；

（5）中斷檢測(cè)任務(wù)模塊：運(yùn)行狀態(tài)下，檢測(cè)電機(jī)相關(guān)狀態(tài)。

每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)及調(diào)用的任務(wù)函數(shù)各不相同，具體設(shè)置如表1所示。中斷任務(wù)與普通任務(wù)的設(shè)置方式略有不同，需要使用“_int_install_isr()”系統(tǒng)函數(shù)在MQX操作系統(tǒng)中注冊(cè)，在此不做具體說(shuō)明。

表1 任務(wù)優(yōu)先級(jí)及調(diào)用的函數(shù)說(shuō)明

2、任務(wù)調(diào)度方式

MQX系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度，采用優(yōu)先級(jí)搶占CPU的方式實(shí)現(xiàn)。當(dāng)前正在運(yùn)行的任務(wù)，實(shí)際上并“不知道”系統(tǒng)中存在其他的任務(wù)，而是完全占用CPU資源獨(dú)立運(yùn)行[6]。只有當(dāng)前任務(wù)運(yùn)行結(jié)束、調(diào)用任務(wù)阻塞函數(shù)或任務(wù)延時(shí)函數(shù)時(shí)，其他處于就緒狀態(tài)的任務(wù)根據(jù)優(yōu)先級(jí)的高低，由優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)搶占CPU，進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。在本系統(tǒng)中，周期檢測(cè)任務(wù)在各個(gè)系統(tǒng)任務(wù)中的優(yōu)先級(jí)最高，系統(tǒng)會(huì)首先檢查該任務(wù)是否就緒，就緒則立刻轉(zhuǎn)入并執(zhí)行。如果未就緒，則會(huì)檢測(cè)下一優(yōu)先級(jí)的任務(wù)“主循環(huán)任務(wù)”，以此類推的直到系統(tǒng)對(duì)所有任務(wù)都進(jìn)行了一次遍歷。然后系統(tǒng)會(huì)重新檢查周期檢測(cè)任務(wù)是否就緒，開(kāi)始下一次循環(huán)。具體調(diào)用流程如圖3所示。

其中，比較特殊的是中斷檢測(cè)任務(wù)，其調(diào)度方式與一般系統(tǒng)任務(wù)不同，具有更高的優(yōu)先級(jí)。在MQX系統(tǒng)中，中斷任務(wù)一旦設(shè)置好觸發(fā)條件和任務(wù)函數(shù)，只要滿足了觸發(fā)條件，無(wú)論當(dāng)前哪個(gè)任務(wù)正在運(yùn)行，都會(huì)保存當(dāng)前任務(wù)運(yùn)行的位置，并立即轉(zhuǎn)入中斷任務(wù)。

3、任務(wù)的同步與通信

由于采用多任務(wù)搶占的設(shè)計(jì)模式，各個(gè)任務(wù)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后，不僅需要任務(wù)之間數(shù)據(jù)的通信，還需要進(jìn)行任務(wù)間同步，保證數(shù)據(jù)的一致性。本設(shè)計(jì)采用了三種方式，全局變量、互斥量、輕量級(jí)消息隊(duì)列。

全局變量“SysCore”是自定義的結(jié)構(gòu)體變量，為了方便任務(wù)之間的通信，將與輸液泵系統(tǒng)相關(guān)的幾乎所有參數(shù)都包含在內(nèi)，如系統(tǒng)狀態(tài)、當(dāng)前界面、返回界面、運(yùn)行參數(shù)、硬件驅(qū)動(dòng)接口。

互斥量主要設(shè)置在電機(jī)、LED等硬件驅(qū)動(dòng)的模塊中。由于驅(qū)動(dòng)模塊可能會(huì)被多個(gè)任務(wù)調(diào)用，當(dāng)一個(gè)任務(wù)調(diào)用硬件驅(qū)動(dòng)時(shí)，使用鎖定互斥量獨(dú)占資源，避免發(fā)生意外錯(cuò)誤。

輕量級(jí)消息隊(duì)列用于實(shí)現(xiàn)任務(wù)間的數(shù)據(jù)交換。實(shí)現(xiàn)方式是：由某一任務(wù)發(fā)送數(shù)據(jù)給輕量級(jí)消息隊(duì)列，再由其他任務(wù)從消息隊(duì)列中讀取。

四、輸液泵軟件實(shí)現(xiàn)

1、主循環(huán)任務(wù)模塊

主循環(huán)任務(wù)是系統(tǒng)初始化完成后自動(dòng)進(jìn)入的第一個(gè)任務(wù)模塊。在開(kāi)始主循環(huán)之前，系統(tǒng)需要對(duì)硬件設(shè)備進(jìn)行初始化，并利用MQX的任務(wù)列表和“_task_create()”函數(shù)創(chuàng)建各個(gè)任務(wù)。因此，主循環(huán)模塊又分為了三個(gè)子模塊：硬件初始化模塊、任務(wù)初始化模塊、循環(huán)響應(yīng)模塊。模塊流程圖如圖4所示。

硬件初始化模塊：主要功能是對(duì)各個(gè)設(shè)備的控制、檢測(cè)端口進(jìn)行初始化，主要包括LCD、電源、FLASH、鍵盤(pán)、蜂鳴器、LED、電機(jī)等。通過(guò)調(diào)用與各個(gè)硬件相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，對(duì)硬件的初始狀態(tài)進(jìn)行設(shè)置，并初始化負(fù)責(zé)控制各個(gè)硬件的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)體。

任務(wù)初始化模塊：主要功能是創(chuàng)建除“main_task”以外的其他任務(wù)。由于系統(tǒng)初始化和任務(wù)初始化只有在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)執(zhí)行一次，如果失敗的初始化或錯(cuò)誤的初始化沒(méi)能被系統(tǒng)識(shí)別，則可能對(duì)后續(xù)的程序運(yùn)行帶來(lái)無(wú)法預(yù)知的后果。因此，需要通過(guò)檢查返回值的方式對(duì)任務(wù)創(chuàng)建的結(jié)果進(jìn)行檢查，即檢查“_task_create()”函數(shù)的返回值是否為對(duì)應(yīng)任務(wù)的“task_id”。一旦檢查結(jié)果異常，則立即阻塞當(dāng)前任務(wù)，系統(tǒng)進(jìn)入異常狀態(tài)，無(wú)法通過(guò)按鍵等進(jìn)行操作。

循環(huán)響應(yīng)模塊：負(fù)責(zé)讀取由按鍵處理任務(wù)傳遞的按鍵狀態(tài)，并通過(guò)判斷系統(tǒng)當(dāng)前的狀態(tài)調(diào)用對(duì)應(yīng)的函數(shù)響應(yīng)用戶的輸入。由于采用模塊化的設(shè)計(jì)方法，系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置、輸液模式選擇、啟停等控制函數(shù)都相互獨(dú)立并存放于“ObjectOperationPool[]”數(shù)組中。該數(shù)組的類型為自定義的結(jié)構(gòu)體“OBJECT_OP_STRUCT”，即數(shù)組的每個(gè)元素都是一個(gè)結(jié)構(gòu)體。結(jié)構(gòu)體包含的元素為“UP”、“DOWN”、“LEFT”、“RIGHT”、“OK”、“START”等按鍵響應(yīng)的函數(shù)。再根據(jù)循環(huán)響應(yīng)模塊讀取的系統(tǒng)狀態(tài)和按鍵狀態(tài)值，調(diào)用數(shù)組中哪個(gè)元素的哪個(gè)函數(shù)。

2、按鍵處理模塊

按鍵處理模塊的主要功能是正確無(wú)誤的讀取用戶向系統(tǒng)輸入的控制指令，并將指令通過(guò)輕量級(jí)消息隊(duì)列發(fā)送給相應(yīng)的任務(wù)模塊。從硬件角度看，外部輸入鍵盤(pán)共有10個(gè)按鍵，分別為：“OK”、“Start”、“Stop”、“Mode”、“↑”、“↓”、“→”、“←”、“Bolus”、“Clear”。按鍵處理模塊實(shí)現(xiàn)的具體功能為：

（1）鍵盤(pán)任務(wù)模塊通過(guò)鍵盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊提供的“dev_kb_read()”函數(shù)讀取鍵盤(pán)按鍵值，查詢各個(gè)按鍵按下?tīng)顟B(tài)，即獲取按下的是哪個(gè)按鍵的信息；

（2）根據(jù)按鍵狀態(tài)判斷用戶的輸入意圖，并將用戶輸入的有效按鍵信息讀入，如讀入按鍵的初次按下?tīng)顟B(tài)、短按下?tīng)顟B(tài)、持續(xù)按下?tīng)顟B(tài)；

（3）將按鍵信息（鍵值和狀態(tài)）通過(guò)輕量級(jí)消息隊(duì)列的方式發(fā)送給主循環(huán)任務(wù)和顯示處理任務(wù)。

按鍵處理模塊的流程圖如圖5所示。首先進(jìn)行初始化設(shè)置，對(duì)該任務(wù)所需要的變量和消息隊(duì)列進(jìn)行初始化，并讀入系統(tǒng)數(shù)據(jù)，進(jìn)入循環(huán)。然后，執(zhí)行讀取和發(fā)送按鍵信息的處理。利用鍵盤(pán)驅(qū)動(dòng)模塊提供的讀取函數(shù)，將鍵盤(pán)對(duì)應(yīng)的硬件狀態(tài)值賦值到變量VALUE_CUR中。再將判斷后的按鍵狀態(tài)發(fā)送到消息隊(duì)列中，完成一次循環(huán)。

3、顯示處理模塊

顯示處理模塊的主要功能是讀取系統(tǒng)信息，并利用LCD顯示驅(qū)動(dòng)控制LCD顯示屏顯示并實(shí)時(shí)更新提示信息。顯示處理模塊在系統(tǒng)啟動(dòng)后需要持續(xù)更新顯示信息，因此需要使用while(1)循環(huán)，每執(zhí)行完一次循環(huán)調(diào)用_time_delay()函數(shù)，等待下一次調(diào)用。在循環(huán)體內(nèi)部，根據(jù)功能需求可以分為三個(gè)子功能模塊：圖形建立、報(bào)警界面切換、數(shù)據(jù)更新。顯示處理模塊的具體流程如圖6所示。

圖形建立模塊的功能是根據(jù)系統(tǒng)狀態(tài)，在LCD屏幕上創(chuàng)建一些提示性圖標(biāo)，如低溫、電池電量等；

報(bào)警界面切換模塊在每次調(diào)用時(shí)，會(huì)首先檢查系統(tǒng)狀態(tài)字信息，如果處于異常或故障狀態(tài)，則會(huì)根據(jù)狀態(tài)字調(diào)用相應(yīng)的界面創(chuàng)建函數(shù)，進(jìn)行界面報(bào)警處理；

數(shù)據(jù)更新模塊負(fù)責(zé)調(diào)用信息顯示歷程，以遍歷的方式逐條調(diào)用各個(gè)顯示信息的更新函數(shù)，對(duì)系統(tǒng)各個(gè)顯示信息進(jìn)行更新。

4、周期檢測(cè)任務(wù)模塊

周期檢測(cè)任務(wù)模塊的主要功能是在系統(tǒng)啟動(dòng)后，根據(jù)系統(tǒng)的當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)，讀取不同的傳感器信號(hào)，用以檢測(cè)系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)是否正常。一旦檢測(cè)函數(shù)發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)處于異?；蚬收系臓顟B(tài)，則會(huì)根據(jù)系統(tǒng)的狀態(tài)觸發(fā)不同類型、級(jí)別的報(bào)警并調(diào)用相關(guān)處理函數(shù)。由于需要在輸液泵系統(tǒng)使用期間持續(xù)的對(duì)各類異常狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，因此需要使用while(1)循環(huán)，并在循環(huán)結(jié)束后調(diào)用_time_delay()函數(shù)，交出CPU占用權(quán)，等待下一次搶占。周期檢測(cè)任務(wù)模塊在循環(huán)體內(nèi)部，按照功能的不同，劃分為三個(gè)子模塊，分別為：報(bào)警恢復(fù)檢測(cè)、傳感器信息讀取、系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)處理。周期檢測(cè)任務(wù)模塊的具體流程如圖7所示。

報(bào)警恢復(fù)檢測(cè)模塊：主要起到一個(gè)計(jì)時(shí)器的作用。輸液泵在使用時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)一些需要用戶處理的特定情況，如：待機(jī)超時(shí)、輸液接近完成、電池電量過(guò)低。在出現(xiàn)這類不影響用戶正常使用的情況時(shí)，需要發(fā)出可消除的報(bào)警信號(hào)，提醒用戶進(jìn)行處理。報(bào)警恢復(fù)檢測(cè)模塊的主要功能就是檢測(cè)這些特定情況是否被工作人員及時(shí)處理。如果檢測(cè)到在指定時(shí)間內(nèi)，仍未解除特定情況，則會(huì)再次觸發(fā)報(bào)警。

傳感器信息讀取模塊：主要功能是正確的讀取輸液泵系統(tǒng)中傳感器的狀態(tài)信息。輸液泵系統(tǒng)中共包括6種不同功能的傳感器，分別實(shí)現(xiàn)泵門(mén)開(kāi)啟檢測(cè)、輸液管路氣泡檢測(cè)、輸液管路壓力檢測(cè)、溫度檢測(cè)、電源狀態(tài)檢測(cè)、電機(jī)狀態(tài)檢測(cè)。設(shè)計(jì)時(shí)，考慮到電機(jī)相關(guān)狀態(tài)的優(yōu)先級(jí)較高，將其設(shè)置成中斷形式的檢測(cè)外，其他傳感器信號(hào)的讀取都在本模塊中實(shí)現(xiàn)。傳感器信號(hào)的讀取需要考慮到傳感器失效的情況。以負(fù)責(zé)氣泡檢測(cè)的超聲波傳感器為例，通過(guò)比對(duì)使能時(shí)的傳感器數(shù)值和禁用后的傳感器數(shù)值，可以判斷傳感器本身是否處于故障狀態(tài)，進(jìn)而判斷讀取信息的正確性。

系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)處理模塊：主要是根據(jù)讀取的傳感器信息，對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行邏輯上的判斷。輸液泵系統(tǒng)狀態(tài)的檢測(cè)分為系統(tǒng)故障狀態(tài)的檢測(cè)和系統(tǒng)異常狀態(tài)的檢測(cè)。系統(tǒng)故障狀態(tài)的檢測(cè)主要是對(duì)與安全性高度相關(guān)的硬件設(shè)備的檢查，如電機(jī)狀態(tài)、氣泡傳感器、壓力傳感器，目的在于及時(shí)發(fā)現(xiàn)硬件的失效，并及時(shí)觸發(fā)相應(yīng)的報(bào)警。系統(tǒng)異常狀態(tài)的檢測(cè)主要是是根據(jù)各類傳感器的數(shù)值，判斷輸液泵是否出現(xiàn)了異常狀態(tài)。系統(tǒng)狀態(tài)檢測(cè)處理的流程是：根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，選擇性地執(zhí)行系統(tǒng)故障檢測(cè)和系統(tǒng)異常檢測(cè)中的某些函數(shù)，以判定當(dāng)前系統(tǒng)是否正常運(yùn)行。如果判定系統(tǒng)出現(xiàn)故障或異常，則啟動(dòng)聲、光報(bào)警，停止電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)并將系統(tǒng)狀態(tài)置為當(dāng)前的故障或異常的狀態(tài)。輸液泵運(yùn)行狀態(tài)與調(diào)用檢測(cè)函數(shù)的詳細(xì)情況如表2所示。

表2 輸液泵運(yùn)行狀態(tài)與調(diào)用檢測(cè)函數(shù)的詳細(xì)情況表

5、中斷檢測(cè)任務(wù)模塊

中斷檢測(cè)任務(wù)模塊主要是負(fù)責(zé)電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)相關(guān)的檢測(cè)，例如轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)速度。輸液泵電機(jī)采用步進(jìn)角為1.8°的兩相步進(jìn)電機(jī)，并使用16細(xì)分控制。電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)由公式（1）計(jì)算得3200。控制端每次發(fā)出脈沖信號(hào)為一次中斷，電機(jī)中斷函數(shù)為電機(jī)反饋計(jì)數(shù)器加一，作為反饋中斷函數(shù)的判斷依據(jù)。

其中，N—脈沖數(shù)；

ρ—電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度；

ω—電機(jī)的步進(jìn)角；

d—控制電機(jī)步進(jìn)的細(xì)分?jǐn)?shù)。

圖8為輸液泵電機(jī)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的示意圖，運(yùn)行過(guò)程中電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈，圖8中的兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)分別被電機(jī)軸上的擋光片遮擋一次。以光電開(kāi)關(guān)1的信號(hào)變化作為中斷條件，調(diào)用反饋中斷函數(shù)。

反饋中斷函數(shù)流程圖如圖9所示，該函數(shù)讀取兩個(gè)光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)，進(jìn)而由遮擋情況判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)向，并判斷計(jì)數(shù)器的值。如果計(jì)數(shù)值超過(guò)或低于允許的誤差范圍(±5%)，則認(rèn)為電機(jī)故障。反饋中斷函數(shù)還會(huì)重置電機(jī)中斷函數(shù)中的電機(jī)反饋計(jì)數(shù)器。

五、測(cè)試結(jié)果

由于輸液泵在實(shí)際使用中，精度受到輸液器影響較大。因此，首先需要對(duì)輸液器進(jìn)行性能測(cè)試。選取市場(chǎng)上較為常見(jiàn)的三種輸液器，在同樣的設(shè)定流速下進(jìn)行精度測(cè)試。測(cè)試結(jié)果如表2所示?？梢钥闯鲈诔掷m(xù)運(yùn)行24小時(shí)后，輸液器精度均有所下降，但哈娜好輸液器的精度下降最少，適合作為測(cè)試用輸液器。

表2 輸液器精度下降測(cè)試結(jié)果

選擇哈娜好輸液器，分別采用不同的流速運(yùn)行4小時(shí)，對(duì)輸液泵進(jìn)行精度測(cè)試。測(cè)試結(jié)果如表3所示。

表3 輸液泵精度測(cè)試結(jié)果

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明除1ml/h和5ml/h兩種極低流速情況外，但是在常規(guī)的流速狀況下，輸液泵可以滿足5%的精度要求。

六、結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)了應(yīng)用于輸液泵系統(tǒng)的多任務(wù)嵌入軟件，給出了軟件的體系結(jié)構(gòu)、任務(wù)模塊的劃分、任務(wù)間通信以及任務(wù)模塊的實(shí)現(xiàn)方法。這種設(shè)計(jì)方法，在一定程度上減少了系統(tǒng)資源的浪費(fèi)，并且易于改進(jìn)和擴(kuò)充。系統(tǒng)功能模塊化，在后期維護(hù)中具有很好的可讀性和可理解性。