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    機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀及前景展望

    2017-11-09 06:59:32介黨陽胡昭琳劉霖平
    裝備機(jī)械 2017年3期
    關(guān)鍵詞:編程技術(shù)離線編程

    □介黨陽 □寇 萌 □胡昭琳 □劉霖平

    北京宇航系統(tǒng)工程研究所 北京 100076

    機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀及前景展望

    □介黨陽 □寇 萌 □胡昭琳 □劉霖平

    北京宇航系統(tǒng)工程研究所 北京 100076

    離線編程技術(shù)可以大幅節(jié)省制造時(shí)間,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)序仿真,并為機(jī)器人編程和調(diào)試提供靈活的編程環(huán)境,成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。介紹了機(jī)器人離線編程技術(shù)的組成和應(yīng)用現(xiàn)狀,并對應(yīng)用前景進(jìn)行了展望。

    機(jī)器人;離線編程;現(xiàn)狀;發(fā)展

    1 研究背景

    工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用程度是反映一個(gè)國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志,近年來,我國機(jī)器人市場需求在快速增長,并已成為全球機(jī)器人應(yīng)用的重要市場。2014年,我國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到5.6萬臺,同比增長52%,再次成為全球最大工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場。在珠三角地區(qū),工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的年均增長速度已達(dá)到30%,尤其在裝配、點(diǎn)膠、搬運(yùn)、焊接等領(lǐng)域,已經(jīng)掀起了一股工業(yè)機(jī)器人的使用熱潮。盡管如此,我國制造業(yè)使用工業(yè)機(jī)器人的密度仍然很低。2013年,我國工業(yè)機(jī)器人密度僅為每萬名產(chǎn)業(yè)工人30臺,不足全球平均水平的一半,與工業(yè)自動化程度較高的韓國每萬名產(chǎn)業(yè)工人437臺、日本每萬名產(chǎn)業(yè)工人323臺和德國每萬名產(chǎn)業(yè)工人282臺相比差距較大[1],因此,我國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場有巨大發(fā)展空間。

    目前,采用機(jī)器人制造已經(jīng)成為各大數(shù)控加工企業(yè)的發(fā)展方向,但是受限于現(xiàn)有機(jī)器人編程的耗時(shí)長和成本高,還沒有大量應(yīng)用。

    如何降低工業(yè)機(jī)器人的編程調(diào)試門檻,縮短客戶定制化任務(wù)的設(shè)計(jì)改造時(shí)間,實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的去編程或易編程,已成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域最活躍與最前沿的研究課題[2-7]。傳統(tǒng)的示教器和示教編程已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)線上應(yīng)用了半個(gè)世紀(jì)之久,甚至仍然是當(dāng)前應(yīng)用和操作機(jī)器人的最主要手段和途徑,隨著普及應(yīng)用,弊端和不足也愈發(fā)明顯,主要表現(xiàn)如下[8]。

    (1)示教編程需要在工作現(xiàn)場進(jìn)行作業(yè),作業(yè)的同時(shí)生產(chǎn)線上的所有設(shè)備都必須停工,生產(chǎn)效率損失極大。

    (2)示教編程不太適用于運(yùn)動軌跡過于復(fù)雜或精度要求較高的應(yīng)用場合。

    (3)示教編程對于一些需要根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用無能為力,比如多機(jī)器人聯(lián)合作業(yè)等。

    近年來,國內(nèi)外許多大中型企業(yè)都裝備了自動化加工設(shè)備和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)備與系統(tǒng)[9]。同時(shí),計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)和計(jì)算機(jī)輔助制造(CAM)技術(shù)已趨于成熟,其高效便捷的建模手段和集成技術(shù),成為工業(yè)機(jī)器人編程中的有力工具。這些設(shè)備和系統(tǒng)為工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)的研究和推廣提供了基本的硬件和軟件條件。與傳統(tǒng)示教編程相比,離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)[10]。

    (1)大幅減少了機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間,當(dāng)對下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí),機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工作。

    (2)使編程者可在遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境中編程和調(diào)試,改善了編程環(huán)境。

    (3)便于和CAD、CAM系統(tǒng)結(jié)合,借助機(jī)器人廠家提供的豐富離線數(shù)據(jù)庫,對多種機(jī)器人進(jìn)行編程和時(shí)序優(yōu)化,開展全系統(tǒng)聯(lián)合仿真。

    (4)可應(yīng)用高級計(jì)算機(jī)編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程,便于修改機(jī)器人程序,降低機(jī)器人編程難度。

    因此,筆者在介紹機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀時(shí),著重總結(jié)目前世界上廣泛應(yīng)用的離線編程軟件系統(tǒng),并從去編程和易編程的要求出發(fā),對機(jī)器人離線編程技術(shù)的前景進(jìn)行展望。

    2 離線編程技術(shù)流程

    離線編程技術(shù)利用CAD建模技術(shù)生成的工作空間模型對機(jī)器人控制程序進(jìn)行編程,在程序下載到工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動器之前,可以離線對運(yùn)動的軌跡、時(shí)序等重要特征進(jìn)行仿真。機(jī)器人離線編程技術(shù)流程如圖1所示[11]。

    3 離線編程技術(shù)組成要素

    3.1 CAD建模

    圖1 機(jī)器人離線編程技術(shù)流程

    CAD建模需要完成的任務(wù)如下:①零件建模;②設(shè)備建模;③系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置;④幾何模型圖形處理。因?yàn)閼?yīng)用現(xiàn)有CAD數(shù)據(jù)及機(jī)器人理論結(jié)構(gòu)參數(shù)所構(gòu)建的機(jī)器人模型與實(shí)際模型之間存在誤差,所以必須對機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定,對其誤差進(jìn)行測量、分析及不斷校正。隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的不確定性對機(jī)器人作業(yè)任務(wù)有著十分重要的影響,固定不變的環(huán)境模型是不夠的,極可能會導(dǎo)致機(jī)器人作業(yè)的失敗。因此,如何實(shí)時(shí)確定機(jī)器人作業(yè)環(huán)境,并以此動態(tài)修改環(huán)境模型,是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)實(shí)用化的一個(gè)重要問題。

    3.2 目標(biāo)特征識別

    這個(gè)過程包括從操作目標(biāo)的三維模型中提取出特征路徑,根據(jù)所采用的末端執(zhí)行器的坐標(biāo)位置,生成機(jī)械臂末端運(yùn)動的路徑點(diǎn)。這個(gè)過程要求離線編程系統(tǒng)能夠從目標(biāo)的邊、角等特征中自動識別出特征曲線,以減小編程量。此外,初始點(diǎn)、進(jìn)給點(diǎn)和退出點(diǎn)等特征點(diǎn)需要人為指定。

    3.3 軌跡規(guī)劃

    根據(jù)識別的目標(biāo)特征,自動生成軌跡。通常根據(jù)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)計(jì)算出來的軌跡可能不止一條,具體應(yīng)用時(shí)還需要根據(jù)具體的空間可達(dá)性、避障性能,以及最小化構(gòu)型轉(zhuǎn)換等要求,由操作者來選擇或通過優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)來選擇。

    3.4 工藝流程規(guī)劃

    對于處理復(fù)雜工藝的情形,尤其是多機(jī)器人協(xié)同操作的場合,需要通過離線編程系統(tǒng)規(guī)劃出詳細(xì)的動作時(shí)序和路徑,避免干涉和碰撞,同時(shí)優(yōu)化各個(gè)參數(shù),提高生產(chǎn)效率。

    3.5 流程仿真

    流程仿真是離線編程系統(tǒng)的一大優(yōu)勢,通過流程仿真可提前發(fā)現(xiàn)程序中不協(xié)調(diào)的項(xiàng)目,事先直觀獲知機(jī)器人運(yùn)動過程,減少占用生產(chǎn)線的時(shí)間。

    3.6 后置處理

    后置處理的主要任務(wù)是將離線編程的源程序編譯為機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠識別的目標(biāo)程序。當(dāng)作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)要求后,將該作業(yè)程序轉(zhuǎn)換成目標(biāo)機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù),并通過通信接口下載到目標(biāo)機(jī)器人控制柜,驅(qū)動機(jī)器人去完成指定的工作任務(wù)。

    3.7 標(biāo)定

    在理想情況下,由離線編程技術(shù)建立的模型應(yīng)同機(jī)器人實(shí)際模型完全一致。在傳感器匹配的情況下,由離線編程系統(tǒng)生成的程序可直接下載至機(jī)器人系統(tǒng)中執(zhí)行工作任務(wù)。實(shí)際上,由于模型和真實(shí)系統(tǒng)間存在差別,在實(shí)際應(yīng)用中需要對離線編程系統(tǒng)的結(jié)果進(jìn)行標(biāo)定和修正。因此,標(biāo)定時(shí)間至關(guān)重要,一方面會影響到機(jī)器人的實(shí)際工作效果,另一方面占用了機(jī)器人生產(chǎn)線的時(shí)間,所以應(yīng)盡可能縮短標(biāo)定時(shí)間。

    4 離線編程軟件系統(tǒng)

    國內(nèi)外的離線編程軟件,按照設(shè)計(jì)用途大致可以分為兩類:通用型離線編程軟件和專用型離線編程軟件。

    4.1 通用型離線編程軟件

    通用型離線編程軟件通常都由第三方軟件公司負(fù)責(zé)開發(fā)和維護(hù),可支持多款機(jī)器人的仿真、軌跡編程和后置輸出。這類軟件優(yōu)缺點(diǎn)很明顯,優(yōu)點(diǎn)是可支持多款機(jī)器人,缺點(diǎn)是對某一特定品牌的機(jī)器人的支持力度不如專用型離線編程軟件大。

    典型的通用型離線編程軟件及其特征見表1。

    表1 典型通用型離線編程軟件及特征

    4.2 專用型離線編程軟件

    專用型離線編程軟件通常由機(jī)器人本體廠家自行或委托第三方軟件公司開發(fā)及維護(hù),這類軟件通常只支持本品牌的機(jī)器人仿真、編程和后置輸出。由于開發(fā)人員可以接觸機(jī)器人底層數(shù)據(jù)通信接口,所以這類離線編程軟件有更強(qiáng)大和實(shí)用的功能,與機(jī)器人本體兼容性也更好。

    典型的專用型離線編程軟件及其特征見表2。

    5 前景分析與展望

    離線編程技術(shù)因其能夠大幅減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間,對多種機(jī)器人進(jìn)行編程和時(shí)序優(yōu)化,開展全系統(tǒng)聯(lián)合仿真,降低機(jī)器人編程難度,已經(jīng)成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。但即便如此,離線編程技術(shù)在應(yīng)用時(shí)仍需要一定的專業(yè)基礎(chǔ),不能做到真正的傻瓜編程。同時(shí),由于各個(gè)生產(chǎn)廠家接口不一,通用型離線編程軟件在通用性和專業(yè)性方面較難平衡。離線編程軟件與以下幾個(gè)方面的建設(shè)和發(fā)展息息相關(guān)。

    表2 典型專用型離線編程軟件及特征

    5.1 機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化

    離線編程技術(shù)的發(fā)展與機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的完善和推廣息息相關(guān)。目前世界上知名的機(jī)器人公司有20多家,使用相對比較普及的工業(yè)機(jī)器人有超過200種,然而目前工業(yè)機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)通過國際標(biāo)準(zhǔn)化組織認(rèn)證的卻為數(shù)不多,且已有的幾項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)也多為近幾年認(rèn)證的。涉及到工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口的ISO9409系列標(biāo)準(zhǔn)目前也僅通過了一項(xiàng)子標(biāo)準(zhǔn),尚沒有與機(jī)器人控制接口函數(shù)相關(guān)的國際標(biāo)準(zhǔn)。各個(gè)機(jī)器人生產(chǎn)廠商控制接口函數(shù)和編程語言的多樣化,對通用性離線編程軟件的接口通用化造成了很大的困難,實(shí)際上不利于離線編程技術(shù)的推廣。

    5.2 開源平臺建設(shè)

    近年來,機(jī)器人開源操作系統(tǒng)的發(fā)展為復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)提供了一個(gè)開放、高效的平臺,降低了世界上很多機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)門檻,同時(shí)極大地提高了機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)效率。離線編程技術(shù)因其直接決定機(jī)器人的易用性和開發(fā)周期,同樣急需建立一個(gè)世界性的開源設(shè)計(jì)平臺,使離線編程技術(shù)能夠如機(jī)器人驅(qū)動和控制一樣,成為設(shè)計(jì)師的一項(xiàng)普遍使用且熟練掌握的通用技術(shù),這也是提高離線編程技術(shù)實(shí)用性的有效手段。

    5.3 機(jī)器人客戶與生產(chǎn)商之間的商業(yè)機(jī)會

    雖然離線編程技術(shù)已經(jīng)使編程變得直觀,但開發(fā)起來其專業(yè)性仍較強(qiáng)。對于購買工業(yè)機(jī)器人的客戶而言,他們更希望看到有專業(yè)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)來負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)企業(yè)自身的定制,因?yàn)樯a(chǎn)線改造有較強(qiáng)的非周期性,而為此配置一個(gè)專業(yè)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)成本較高。而對于機(jī)器人生產(chǎn)廠商而言,若能夠?qū)⑻幚頇C(jī)器人售后調(diào)試及后續(xù)二次開發(fā)的工作分離出去,集中優(yōu)勢力量來研發(fā)更符合市場需求的機(jī)器人本體也不失為一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

    6 結(jié)論

    機(jī)器人離線編程技術(shù)是解決工業(yè)機(jī)器人巨大市場推廣需求與編程過程效率低下的現(xiàn)實(shí)矛盾的有效工具,其強(qiáng)大的CAD、CAM支持能力,能夠很好地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的編程調(diào)試,其較好的仿真能力增加了編程的直觀性,可有效減少占用生產(chǎn)線的時(shí)間。隨著近年來工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的制定,以及越來越多高效設(shè)計(jì)平臺的推廣,機(jī)器人離線編程技術(shù)一定能在未來有較大提高和發(fā)展前景。

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    Robot;Offline Programming;Present Status;Development

    TH164;TG659

    A

    1672-0555(2017)03-054-04

    2017年1月

    介黨陽(1984—),男,博士,高級工程師,主要從事機(jī)器人與運(yùn)載火箭發(fā)射技術(shù)研究工作

    (編輯:平 平)

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