• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀及前景展望

    2017-11-09 06:59:32介黨陽胡昭琳劉霖平
    裝備機(jī)械 2017年3期
    關(guān)鍵詞:編程技術(shù)離線編程

    □介黨陽 □寇 萌 □胡昭琳 □劉霖平

    北京宇航系統(tǒng)工程研究所 北京 100076

    機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀及前景展望

    □介黨陽 □寇 萌 □胡昭琳 □劉霖平

    北京宇航系統(tǒng)工程研究所 北京 100076

    離線編程技術(shù)可以大幅節(jié)省制造時(shí)間,實(shí)現(xiàn)復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的時(shí)序仿真,并為機(jī)器人編程和調(diào)試提供靈活的編程環(huán)境,成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。介紹了機(jī)器人離線編程技術(shù)的組成和應(yīng)用現(xiàn)狀,并對應(yīng)用前景進(jìn)行了展望。

    機(jī)器人;離線編程;現(xiàn)狀;發(fā)展

    1 研究背景

    工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用程度是反映一個(gè)國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志,近年來,我國機(jī)器人市場需求在快速增長,并已成為全球機(jī)器人應(yīng)用的重要市場。2014年,我國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到5.6萬臺,同比增長52%,再次成為全球最大工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場。在珠三角地區(qū),工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的年均增長速度已達(dá)到30%,尤其在裝配、點(diǎn)膠、搬運(yùn)、焊接等領(lǐng)域,已經(jīng)掀起了一股工業(yè)機(jī)器人的使用熱潮。盡管如此,我國制造業(yè)使用工業(yè)機(jī)器人的密度仍然很低。2013年,我國工業(yè)機(jī)器人密度僅為每萬名產(chǎn)業(yè)工人30臺,不足全球平均水平的一半,與工業(yè)自動化程度較高的韓國每萬名產(chǎn)業(yè)工人437臺、日本每萬名產(chǎn)業(yè)工人323臺和德國每萬名產(chǎn)業(yè)工人282臺相比差距較大[1],因此,我國工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場有巨大發(fā)展空間。

    目前,采用機(jī)器人制造已經(jīng)成為各大數(shù)控加工企業(yè)的發(fā)展方向,但是受限于現(xiàn)有機(jī)器人編程的耗時(shí)長和成本高,還沒有大量應(yīng)用。

    如何降低工業(yè)機(jī)器人的編程調(diào)試門檻,縮短客戶定制化任務(wù)的設(shè)計(jì)改造時(shí)間,實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人的去編程或易編程,已成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域最活躍與最前沿的研究課題[2-7]。傳統(tǒng)的示教器和示教編程已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)線上應(yīng)用了半個(gè)世紀(jì)之久,甚至仍然是當(dāng)前應(yīng)用和操作機(jī)器人的最主要手段和途徑,隨著普及應(yīng)用,弊端和不足也愈發(fā)明顯,主要表現(xiàn)如下[8]。

    (1)示教編程需要在工作現(xiàn)場進(jìn)行作業(yè),作業(yè)的同時(shí)生產(chǎn)線上的所有設(shè)備都必須停工,生產(chǎn)效率損失極大。

    (2)示教編程不太適用于運(yùn)動軌跡過于復(fù)雜或精度要求較高的應(yīng)用場合。

    (3)示教編程對于一些需要根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用無能為力,比如多機(jī)器人聯(lián)合作業(yè)等。

    近年來,國內(nèi)外許多大中型企業(yè)都裝備了自動化加工設(shè)備和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)備與系統(tǒng)[9]。同時(shí),計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)(CAD)和計(jì)算機(jī)輔助制造(CAM)技術(shù)已趨于成熟,其高效便捷的建模手段和集成技術(shù),成為工業(yè)機(jī)器人編程中的有力工具。這些設(shè)備和系統(tǒng)為工業(yè)機(jī)器人離線編程技術(shù)的研究和推廣提供了基本的硬件和軟件條件。與傳統(tǒng)示教編程相比,離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)[10]。

    (1)大幅減少了機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間,當(dāng)對下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí),機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工作。

    (2)使編程者可在遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境中編程和調(diào)試,改善了編程環(huán)境。

    (3)便于和CAD、CAM系統(tǒng)結(jié)合,借助機(jī)器人廠家提供的豐富離線數(shù)據(jù)庫,對多種機(jī)器人進(jìn)行編程和時(shí)序優(yōu)化,開展全系統(tǒng)聯(lián)合仿真。

    (4)可應(yīng)用高級計(jì)算機(jī)編程語言對復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程,便于修改機(jī)器人程序,降低機(jī)器人編程難度。

    因此,筆者在介紹機(jī)器人離線編程技術(shù)現(xiàn)狀時(shí),著重總結(jié)目前世界上廣泛應(yīng)用的離線編程軟件系統(tǒng),并從去編程和易編程的要求出發(fā),對機(jī)器人離線編程技術(shù)的前景進(jìn)行展望。

    2 離線編程技術(shù)流程

    離線編程技術(shù)利用CAD建模技術(shù)生成的工作空間模型對機(jī)器人控制程序進(jìn)行編程,在程序下載到工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動器之前,可以離線對運(yùn)動的軌跡、時(shí)序等重要特征進(jìn)行仿真。機(jī)器人離線編程技術(shù)流程如圖1所示[11]。

    3 離線編程技術(shù)組成要素

    3.1 CAD建模

    圖1 機(jī)器人離線編程技術(shù)流程

    CAD建模需要完成的任務(wù)如下:①零件建模;②設(shè)備建模;③系統(tǒng)設(shè)計(jì)和布置;④幾何模型圖形處理。因?yàn)閼?yīng)用現(xiàn)有CAD數(shù)據(jù)及機(jī)器人理論結(jié)構(gòu)參數(shù)所構(gòu)建的機(jī)器人模型與實(shí)際模型之間存在誤差,所以必須對機(jī)器人進(jìn)行標(biāo)定,對其誤差進(jìn)行測量、分析及不斷校正。隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大,機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的不確定性對機(jī)器人作業(yè)任務(wù)有著十分重要的影響,固定不變的環(huán)境模型是不夠的,極可能會導(dǎo)致機(jī)器人作業(yè)的失敗。因此,如何實(shí)時(shí)確定機(jī)器人作業(yè)環(huán)境,并以此動態(tài)修改環(huán)境模型,是機(jī)器人離線編程系統(tǒng)實(shí)用化的一個(gè)重要問題。

    3.2 目標(biāo)特征識別

    這個(gè)過程包括從操作目標(biāo)的三維模型中提取出特征路徑,根據(jù)所采用的末端執(zhí)行器的坐標(biāo)位置,生成機(jī)械臂末端運(yùn)動的路徑點(diǎn)。這個(gè)過程要求離線編程系統(tǒng)能夠從目標(biāo)的邊、角等特征中自動識別出特征曲線,以減小編程量。此外,初始點(diǎn)、進(jìn)給點(diǎn)和退出點(diǎn)等特征點(diǎn)需要人為指定。

    3.3 軌跡規(guī)劃

    根據(jù)識別的目標(biāo)特征,自動生成軌跡。通常根據(jù)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)計(jì)算出來的軌跡可能不止一條,具體應(yīng)用時(shí)還需要根據(jù)具體的空間可達(dá)性、避障性能,以及最小化構(gòu)型轉(zhuǎn)換等要求,由操作者來選擇或通過優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)來選擇。

    3.4 工藝流程規(guī)劃

    對于處理復(fù)雜工藝的情形,尤其是多機(jī)器人協(xié)同操作的場合,需要通過離線編程系統(tǒng)規(guī)劃出詳細(xì)的動作時(shí)序和路徑,避免干涉和碰撞,同時(shí)優(yōu)化各個(gè)參數(shù),提高生產(chǎn)效率。

    3.5 流程仿真

    流程仿真是離線編程系統(tǒng)的一大優(yōu)勢,通過流程仿真可提前發(fā)現(xiàn)程序中不協(xié)調(diào)的項(xiàng)目,事先直觀獲知機(jī)器人運(yùn)動過程,減少占用生產(chǎn)線的時(shí)間。

    3.6 后置處理

    后置處理的主要任務(wù)是將離線編程的源程序編譯為機(jī)器人控制系統(tǒng)能夠識別的目標(biāo)程序。當(dāng)作業(yè)程序的仿真結(jié)果完全達(dá)到作業(yè)要求后,將該作業(yè)程序轉(zhuǎn)換成目標(biāo)機(jī)器人的控制程序和數(shù)據(jù),并通過通信接口下載到目標(biāo)機(jī)器人控制柜,驅(qū)動機(jī)器人去完成指定的工作任務(wù)。

    3.7 標(biāo)定

    在理想情況下,由離線編程技術(shù)建立的模型應(yīng)同機(jī)器人實(shí)際模型完全一致。在傳感器匹配的情況下,由離線編程系統(tǒng)生成的程序可直接下載至機(jī)器人系統(tǒng)中執(zhí)行工作任務(wù)。實(shí)際上,由于模型和真實(shí)系統(tǒng)間存在差別,在實(shí)際應(yīng)用中需要對離線編程系統(tǒng)的結(jié)果進(jìn)行標(biāo)定和修正。因此,標(biāo)定時(shí)間至關(guān)重要,一方面會影響到機(jī)器人的實(shí)際工作效果,另一方面占用了機(jī)器人生產(chǎn)線的時(shí)間,所以應(yīng)盡可能縮短標(biāo)定時(shí)間。

    4 離線編程軟件系統(tǒng)

    國內(nèi)外的離線編程軟件,按照設(shè)計(jì)用途大致可以分為兩類:通用型離線編程軟件和專用型離線編程軟件。

    4.1 通用型離線編程軟件

    通用型離線編程軟件通常都由第三方軟件公司負(fù)責(zé)開發(fā)和維護(hù),可支持多款機(jī)器人的仿真、軌跡編程和后置輸出。這類軟件優(yōu)缺點(diǎn)很明顯,優(yōu)點(diǎn)是可支持多款機(jī)器人,缺點(diǎn)是對某一特定品牌的機(jī)器人的支持力度不如專用型離線編程軟件大。

    典型的通用型離線編程軟件及其特征見表1。

    表1 典型通用型離線編程軟件及特征

    4.2 專用型離線編程軟件

    專用型離線編程軟件通常由機(jī)器人本體廠家自行或委托第三方軟件公司開發(fā)及維護(hù),這類軟件通常只支持本品牌的機(jī)器人仿真、編程和后置輸出。由于開發(fā)人員可以接觸機(jī)器人底層數(shù)據(jù)通信接口,所以這類離線編程軟件有更強(qiáng)大和實(shí)用的功能,與機(jī)器人本體兼容性也更好。

    典型的專用型離線編程軟件及其特征見表2。

    5 前景分析與展望

    離線編程技術(shù)因其能夠大幅減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間,對多種機(jī)器人進(jìn)行編程和時(shí)序優(yōu)化,開展全系統(tǒng)聯(lián)合仿真,降低機(jī)器人編程難度,已經(jīng)成為當(dāng)前機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。但即便如此,離線編程技術(shù)在應(yīng)用時(shí)仍需要一定的專業(yè)基礎(chǔ),不能做到真正的傻瓜編程。同時(shí),由于各個(gè)生產(chǎn)廠家接口不一,通用型離線編程軟件在通用性和專業(yè)性方面較難平衡。離線編程軟件與以下幾個(gè)方面的建設(shè)和發(fā)展息息相關(guān)。

    表2 典型專用型離線編程軟件及特征

    5.1 機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化

    離線編程技術(shù)的發(fā)展與機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的完善和推廣息息相關(guān)。目前世界上知名的機(jī)器人公司有20多家,使用相對比較普及的工業(yè)機(jī)器人有超過200種,然而目前工業(yè)機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)通過國際標(biāo)準(zhǔn)化組織認(rèn)證的卻為數(shù)不多,且已有的幾項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)也多為近幾年認(rèn)證的。涉及到工業(yè)機(jī)器人機(jī)械接口的ISO9409系列標(biāo)準(zhǔn)目前也僅通過了一項(xiàng)子標(biāo)準(zhǔn),尚沒有與機(jī)器人控制接口函數(shù)相關(guān)的國際標(biāo)準(zhǔn)。各個(gè)機(jī)器人生產(chǎn)廠商控制接口函數(shù)和編程語言的多樣化,對通用性離線編程軟件的接口通用化造成了很大的困難,實(shí)際上不利于離線編程技術(shù)的推廣。

    5.2 開源平臺建設(shè)

    近年來,機(jī)器人開源操作系統(tǒng)的發(fā)展為復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)提供了一個(gè)開放、高效的平臺,降低了世界上很多機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)門檻,同時(shí)極大地提高了機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)效率。離線編程技術(shù)因其直接決定機(jī)器人的易用性和開發(fā)周期,同樣急需建立一個(gè)世界性的開源設(shè)計(jì)平臺,使離線編程技術(shù)能夠如機(jī)器人驅(qū)動和控制一樣,成為設(shè)計(jì)師的一項(xiàng)普遍使用且熟練掌握的通用技術(shù),這也是提高離線編程技術(shù)實(shí)用性的有效手段。

    5.3 機(jī)器人客戶與生產(chǎn)商之間的商業(yè)機(jī)會

    雖然離線編程技術(shù)已經(jīng)使編程變得直觀,但開發(fā)起來其專業(yè)性仍較強(qiáng)。對于購買工業(yè)機(jī)器人的客戶而言,他們更希望看到有專業(yè)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)來負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)企業(yè)自身的定制,因?yàn)樯a(chǎn)線改造有較強(qiáng)的非周期性,而為此配置一個(gè)專業(yè)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)成本較高。而對于機(jī)器人生產(chǎn)廠商而言,若能夠?qū)⑻幚頇C(jī)器人售后調(diào)試及后續(xù)二次開發(fā)的工作分離出去,集中優(yōu)勢力量來研發(fā)更符合市場需求的機(jī)器人本體也不失為一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

    6 結(jié)論

    機(jī)器人離線編程技術(shù)是解決工業(yè)機(jī)器人巨大市場推廣需求與編程過程效率低下的現(xiàn)實(shí)矛盾的有效工具,其強(qiáng)大的CAD、CAM支持能力,能夠很好地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的編程調(diào)試,其較好的仿真能力增加了編程的直觀性,可有效減少占用生產(chǎn)線的時(shí)間。隨著近年來工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的制定,以及越來越多高效設(shè)計(jì)平臺的推廣,機(jī)器人離線編程技術(shù)一定能在未來有較大提高和發(fā)展前景。

    [1]工信部裝備工業(yè)司.《中國制造2005》推動機(jī)器人發(fā)展[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2015( 3):31-33.

    [2] 趙臣,王剛.我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的現(xiàn)狀調(diào)研報(bào)告[J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用,2009( 2):8-13.

    [3] 薛蘇杭,黃建民.未來展示技術(shù)中的機(jī)器人[J].裝備機(jī)械,2010( 1) :2-7.

    [4] 戚紀(jì)良.機(jī)器人在科普展項(xiàng)中的應(yīng)用[J].裝備機(jī)械,2007( 4):55-57.

    [5] 魏振紅,俞港,付莊,等.基于RobCAD軟件的焊接機(jī)器人離線編程[J].機(jī)電一體化,2015( 3):31-34.

    [6] 郭小寶,趙振,陳落根.碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)幾何解法的研究[J].裝備機(jī)械,2015( 4):44-47.

    [7] 邱煥能,林仕高,歐元賢.機(jī)器人操作臂離線編程仿真系統(tǒng)[J].機(jī)床與液壓, 2015,43( 21):28-31.

    [8] 張愛紅,張秋菊.機(jī)器人示教編程方法[J].組合機(jī)床與自動化加工技術(shù),2003( 4):47-49.

    [9] 寧文正,郭帥,鮑晟,等.面向移動加工的機(jī)器人路徑規(guī)劃關(guān)鍵技術(shù)研究與應(yīng)用[J].機(jī)械制造,2016,54(9):22-25,29.

    [10]任倩,王樹國,陳祥立,等.基于虛擬現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人離線編程技術(shù)的研究[J].機(jī)器人,2003,25( 2):172-177.

    [11]PAN Z X,POLDEN J,LARKIN N,et al.Recent Progresson Programming Methods for Industrial Robots[C].Robotics(ISR),2010 41st International Symposium on and 2010 6th GermanConferenceonRobotics( ROBOTIK),Munich,2011.

    Offlineprogrammingtechnology can saveproduction timegreatly,realizethetiming simulation of complex robot system,and provide a flexible programming environment for robot programming and debugging which becomes the research hotspot in the field of robot.Introduced the composition of offline programming technology of robot and itspresent statusof applicationswhiletheapplicationswereprospected.

    Robot;Offline Programming;Present Status;Development

    TH164;TG659

    A

    1672-0555(2017)03-054-04

    2017年1月

    介黨陽(1984—),男,博士,高級工程師,主要從事機(jī)器人與運(yùn)載火箭發(fā)射技術(shù)研究工作

    (編輯:平 平)

    猜你喜歡
    編程技術(shù)離線編程
    我家有只編程貓
    我家有只編程貓
    我家有只編程貓
    我家有只編程貓
    異步電機(jī)離線參數(shù)辨識方法
    呼吸閥離線檢驗(yàn)工藝與評定探討
    淺談ATC離線基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備
    復(fù)雜零件的數(shù)控加工工藝及編程技術(shù)分析
    離線富集-HPLC法同時(shí)測定氨咖黃敏膠囊中5種合成色素
    中成藥(2018年2期)2018-05-09 07:20:09
    基于計(jì)算機(jī)軟件工程的數(shù)據(jù)庫編程技術(shù)
    黄频高清免费视频| 日本五十路高清| 美女高潮的动态| 日本一二三区视频观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲,欧美精品.| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品国产美女av久久久久小说| 一级毛片高清免费大全| 亚洲av成人av| www.熟女人妻精品国产| 国产精品亚洲av一区麻豆| 1024手机看黄色片| 日韩av在线大香蕉| 精品久久久久久久毛片微露脸| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 香蕉丝袜av| 91av网一区二区| 一级毛片精品| 一本综合久久免费| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 高清毛片免费观看视频网站| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 88av欧美| 精品国产三级普通话版| 男人舔奶头视频| 999久久久精品免费观看国产| 日韩精品中文字幕看吧| 中出人妻视频一区二区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 偷拍熟女少妇极品色| 国产又色又爽无遮挡免费看| 久久久国产欧美日韩av| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久久久免费精品人妻一区二区| 9191精品国产免费久久| 两个人看的免费小视频| АⅤ资源中文在线天堂| 男女午夜视频在线观看| 午夜两性在线视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 91老司机精品| 久久午夜综合久久蜜桃| 99热这里只有精品一区 | 午夜免费成人在线视频| 国产99白浆流出| 天天一区二区日本电影三级| 九色国产91popny在线| 亚洲avbb在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 黄色成人免费大全| 观看免费一级毛片| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 欧美三级亚洲精品| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久精品大字幕| 免费观看精品视频网站| 在线国产一区二区在线| 欧美乱色亚洲激情| 成年版毛片免费区| 曰老女人黄片| www.自偷自拍.com| 久久精品人妻少妇| 亚洲美女视频黄频| 淫秽高清视频在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 久久午夜亚洲精品久久| 精品欧美国产一区二区三| 青草久久国产| 国产精品,欧美在线| 亚洲18禁久久av| 国产高清视频在线观看网站| 天天添夜夜摸| 露出奶头的视频| 国产一区在线观看成人免费| 三级国产精品欧美在线观看 | 成人三级做爰电影| 一级a爱片免费观看的视频| 女同久久另类99精品国产91| 白带黄色成豆腐渣| 又黄又爽又免费观看的视频| 无限看片的www在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 国产精品乱码一区二三区的特点| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 欧美黄色淫秽网站| 成年免费大片在线观看| 91麻豆av在线| 国产精品国产高清国产av| 国产综合懂色| 欧美一级a爱片免费观看看| 91老司机精品| 99精品在免费线老司机午夜| 一级毛片女人18水好多| 级片在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 久久九九热精品免费| 夜夜爽天天搞| 男人和女人高潮做爰伦理| 欧美日韩一级在线毛片| 久久久国产成人精品二区| 亚洲成人久久爱视频| 99精品久久久久人妻精品| 日日干狠狠操夜夜爽| 俄罗斯特黄特色一大片| 日韩三级视频一区二区三区| 国产视频一区二区在线看| 99热这里只有精品一区 | 不卡av一区二区三区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| www.999成人在线观看| 不卡av一区二区三区| 国产成人av激情在线播放| 99精品久久久久人妻精品| 精品人妻1区二区| 天天一区二区日本电影三级| 国产成人啪精品午夜网站| 岛国在线免费视频观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| h日本视频在线播放| 久久热在线av| 日本与韩国留学比较| 三级毛片av免费| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产成人啪精品午夜网站| 国内精品久久久久精免费| 久久国产精品影院| 日本五十路高清| 国产精品av视频在线免费观看| 丰满人妻一区二区三区视频av | 欧美成人免费av一区二区三区| 伦理电影免费视频| 在线观看舔阴道视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产探花在线观看一区二区| 日韩欧美 国产精品| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 久久精品综合一区二区三区| 观看美女的网站| 久久欧美精品欧美久久欧美| 午夜免费观看网址| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 欧美乱色亚洲激情| 欧美激情久久久久久爽电影| 人妻夜夜爽99麻豆av| 一a级毛片在线观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲精华国产精华精| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 床上黄色一级片| 色综合站精品国产| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久久久久久久久黄片| 久久久久久大精品| 天堂动漫精品| 少妇丰满av| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久久久久久精品吃奶| 美女cb高潮喷水在线观看 | 精品久久久久久成人av| 真实男女啪啪啪动态图| 9191精品国产免费久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 日本五十路高清| 一区福利在线观看| 黄片小视频在线播放| av在线天堂中文字幕| 亚洲欧美日韩高清专用| 少妇的丰满在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲男人的天堂狠狠| 精品久久久久久久久久免费视频| 国产综合懂色| 在线观看舔阴道视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 精品人妻1区二区| 国产精品av久久久久免费| 亚洲,欧美精品.| 听说在线观看完整版免费高清| 观看美女的网站| 国产精华一区二区三区| www国产在线视频色| 在线观看日韩欧美| 90打野战视频偷拍视频| 男女视频在线观看网站免费| 1024手机看黄色片| 老司机午夜十八禁免费视频| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产激情偷乱视频一区二区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 99热精品在线国产| 国产精品99久久99久久久不卡| 嫩草影视91久久| 久久中文看片网| 久久精品91无色码中文字幕| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲专区字幕在线| 97碰自拍视频| 亚洲18禁久久av| 欧美乱妇无乱码| 国产成人av激情在线播放| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精品,欧美在线| 丝袜人妻中文字幕| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产成+人综合+亚洲专区| 精品人妻1区二区| 淫秽高清视频在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲色图av天堂| 美女午夜性视频免费| 叶爱在线成人免费视频播放| 麻豆成人午夜福利视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 成年女人看的毛片在线观看| 香蕉av资源在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 亚洲av电影在线进入| 久久久久久大精品| 这个男人来自地球电影免费观看| 老司机福利观看| 狂野欧美激情性xxxx| 日本三级黄在线观看| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 一个人看的www免费观看视频| 国产野战对白在线观看| 午夜a级毛片| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产精品九九99| 久久久久国内视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 桃色一区二区三区在线观看| 老司机福利观看| 丁香六月欧美| 色老头精品视频在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 国产不卡一卡二| 99久久精品热视频| 成人午夜高清在线视频| 日本免费a在线| 在线免费观看不下载黄p国产 | 1024香蕉在线观看| 亚洲中文av在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 真人一进一出gif抽搐免费| 成人18禁在线播放| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲精品在线美女| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 美女cb高潮喷水在线观看 | 在线国产一区二区在线| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产精品亚洲一级av第二区| 丁香欧美五月| 色综合站精品国产| 俺也久久电影网| 校园春色视频在线观看| www日本在线高清视频| 老汉色∧v一级毛片| 久久亚洲精品不卡| 一个人免费在线观看的高清视频| 丝袜人妻中文字幕| 麻豆国产av国片精品| 又爽又黄无遮挡网站| 国产激情偷乱视频一区二区| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 91av网一区二区| 久久久国产精品麻豆| 日本a在线网址| 免费观看的影片在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 看免费av毛片| 国语自产精品视频在线第100页| 国产野战对白在线观看| 国产精品一及| 51午夜福利影视在线观看| 后天国语完整版免费观看| 国产日本99.免费观看| 国产精品电影一区二区三区| 国产伦精品一区二区三区四那| 老司机在亚洲福利影院| 精品久久久久久,| 国产一区二区在线av高清观看| 国产成人aa在线观看| 国产美女午夜福利| 久久这里只有精品中国| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜激情福利司机影院| 成人永久免费在线观看视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 成人午夜高清在线视频| 国产v大片淫在线免费观看| 又黄又粗又硬又大视频| 日本五十路高清| 香蕉丝袜av| 熟女人妻精品中文字幕| 国产激情欧美一区二区| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久久久亚洲av毛片大全| 天天添夜夜摸| 三级毛片av免费| 麻豆一二三区av精品| 成人特级黄色片久久久久久久| 1024香蕉在线观看| 一本一本综合久久| 亚洲av成人精品一区久久| 我的老师免费观看完整版| 亚洲无线在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 天堂网av新在线| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产成人aa在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国内精品美女久久久久久| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 好男人在线观看高清免费视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 可以在线观看的亚洲视频| 国产av麻豆久久久久久久| 97碰自拍视频| 国产精品九九99| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲av成人一区二区三| 国产精品久久久av美女十八| 色精品久久人妻99蜜桃| 色尼玛亚洲综合影院| 三级国产精品欧美在线观看 | 日韩av在线大香蕉| 欧美中文综合在线视频| h日本视频在线播放| 久久中文看片网| 亚洲成av人片免费观看| 99精品在免费线老司机午夜| 午夜免费成人在线视频| 舔av片在线| 成人亚洲精品av一区二区| av天堂中文字幕网| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 天天添夜夜摸| 久久久国产成人精品二区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 丰满的人妻完整版| 午夜福利视频1000在线观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产精品影院久久| 51午夜福利影视在线观看| 中出人妻视频一区二区| 国产精品1区2区在线观看.| 在线永久观看黄色视频| 久久久色成人| 国产免费男女视频| 99re在线观看精品视频| 俺也久久电影网| 国产精品电影一区二区三区| 国产三级在线视频| 嫩草影院入口| 日本一本二区三区精品| 日本免费一区二区三区高清不卡| 久久中文字幕一级| 国产成人啪精品午夜网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 综合色av麻豆| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲av美国av| 午夜激情欧美在线| 少妇熟女aⅴ在线视频| 黄片小视频在线播放| 女警被强在线播放| 欧美日韩精品网址| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久久久久久久中文| 国产精品久久久av美女十八| 中国美女看黄片| 午夜精品一区二区三区免费看| 男女午夜视频在线观看| 亚洲黑人精品在线| 一级毛片女人18水好多| 久久人人精品亚洲av| 一级作爱视频免费观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 91av网一区二区| 在线观看午夜福利视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 天堂动漫精品| 成人三级做爰电影| 午夜福利高清视频| 嫩草影院入口| 中文资源天堂在线| 国产一区二区在线观看日韩 | 视频区欧美日本亚洲| www.精华液| 此物有八面人人有两片| 一本久久中文字幕| 老司机深夜福利视频在线观看| 午夜a级毛片| xxxwww97欧美| 成年女人看的毛片在线观看| 欧美激情在线99| 看黄色毛片网站| 精品国产美女av久久久久小说| 国产精品av视频在线免费观看| 日韩有码中文字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 精品久久久久久久毛片微露脸| 日本一本二区三区精品| 91字幕亚洲| 69av精品久久久久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 午夜免费观看网址| 国产v大片淫在线免费观看| 动漫黄色视频在线观看| av在线天堂中文字幕| 亚洲精品456在线播放app | 看免费av毛片| 成人三级黄色视频| 美女cb高潮喷水在线观看 | 免费大片18禁| 国产成人av激情在线播放| 99re在线观看精品视频| 亚洲人与动物交配视频| 老司机在亚洲福利影院| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 色尼玛亚洲综合影院| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲av电影在线进入| 中文字幕久久专区| 99热只有精品国产| 欧美一级毛片孕妇| 不卡一级毛片| 最近最新免费中文字幕在线| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲av免费在线观看| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产极品精品免费视频能看的| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品免费一区二区三区在线| e午夜精品久久久久久久| 黄色 视频免费看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲av成人一区二区三| 免费高清视频大片| 伦理电影免费视频| 五月伊人婷婷丁香| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品免费久久久久久久清纯| 看黄色毛片网站| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品永久免费网站| 五月伊人婷婷丁香| 成年免费大片在线观看| 特级一级黄色大片| av国产免费在线观看| 国产日本99.免费观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| a级毛片在线看网站| 99国产精品一区二区三区| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲真实伦在线观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 不卡av一区二区三区| 99国产综合亚洲精品| 中文资源天堂在线| 久久久国产精品麻豆| 欧美高清成人免费视频www| 老汉色av国产亚洲站长工具| av黄色大香蕉| 亚洲片人在线观看| 性欧美人与动物交配| 亚洲精品在线观看二区| 日韩有码中文字幕| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲精华国产精华精| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 免费观看精品视频网站| 日韩欧美三级三区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 欧美在线黄色| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 91字幕亚洲| 亚洲人成电影免费在线| 不卡一级毛片| 国产精品 国内视频| 老司机在亚洲福利影院| 欧美成人性av电影在线观看| 91在线观看av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产av一区在线观看免费| 国产精品久久久久久精品电影| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 午夜福利欧美成人| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产高清激情床上av| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 国产精品av视频在线免费观看| 精品无人区乱码1区二区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 久久久久性生活片| 精品久久久久久,| 欧美另类亚洲清纯唯美| avwww免费| 成年人黄色毛片网站| 欧美色欧美亚洲另类二区| 97碰自拍视频| 亚洲人成电影免费在线| 好男人电影高清在线观看| 久久性视频一级片| 熟女电影av网| 嫁个100分男人电影在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 757午夜福利合集在线观看| 欧美日韩乱码在线| www.熟女人妻精品国产| 国产 一区 欧美 日韩| 久久中文看片网| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久久精品影院6| 可以在线观看毛片的网站| 国产午夜精品久久久久久| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久精品综合一区二区三区| 波多野结衣巨乳人妻| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| 精品免费久久久久久久清纯| 超碰成人久久| 欧美zozozo另类| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 91久久精品国产一区二区成人 | 亚洲人与动物交配视频| 18禁观看日本| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产乱人视频| x7x7x7水蜜桃| 美女大奶头视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 久久久成人免费电影| xxx96com| 亚洲av免费在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 两个人视频免费观看高清| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 91久久精品国产一区二区成人 | 天堂网av新在线| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲中文日韩欧美视频| 舔av片在线| 不卡av一区二区三区| 天天躁日日操中文字幕| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产亚洲精品久久久com| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久久色成人| 亚洲 国产 在线| 亚洲成a人片在线一区二区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 91麻豆av在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 中文字幕最新亚洲高清| 国产av不卡久久| 久久精品国产综合久久久| 欧美成人性av电影在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日本免费一区二区三区高清不卡| 两性夫妻黄色片| 日本成人三级电影网站| 欧美黑人巨大hd| 麻豆久久精品国产亚洲av| 99精品久久久久人妻精品| 午夜免费成人在线视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 日韩精品青青久久久久久| 国产精华一区二区三区| av在线蜜桃| 99热6这里只有精品| 一区二区三区高清视频在线| 天天躁日日操中文字幕| 在线a可以看的网站| 毛片女人毛片| 三级国产精品欧美在线观看 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产美女午夜福利| 亚洲国产精品sss在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 波多野结衣高清作品| 9191精品国产免费久久|