• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模值估計(jì)的三軸磁力計(jì)標(biāo)定方法研究*

    2017-11-03 12:32:42章衛(wèi)國(guó)劉小雄
    傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 2017年10期
    關(guān)鍵詞:磁力計(jì)靜態(tài)標(biāo)定

    鐘 浩,章衛(wèi)國(guó),劉小雄

    (西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,西安 710129)

    項(xiàng)目來(lái)源:國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61374032);航空科學(xué)基金項(xiàng)目(20150753009)

    2017-04-13修改日期2017-06-07

    基于模值估計(jì)的三軸磁力計(jì)標(biāo)定方法研究*

    鐘 浩,章衛(wèi)國(guó)*,劉小雄

    (西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,西安 710129)

    現(xiàn)有的三軸磁力計(jì)標(biāo)定方法大都是對(duì)采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化,然后利用樣本數(shù)據(jù)求解參數(shù)。為了提高標(biāo)定算法的通用性和有效性。提出了一種改進(jìn)的標(biāo)定方法,首先將磁力計(jì)所處位置磁場(chǎng)向量的模作為誤差模型參數(shù),然后對(duì)其進(jìn)行估計(jì)算法設(shè)計(jì),接著提出一種兩步標(biāo)定方法進(jìn)行參數(shù)初值的選取,然后應(yīng)用Levenberg-Marquardt方法進(jìn)行磁力計(jì)標(biāo)定算法設(shè)計(jì)。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文所提算法對(duì)類似的三軸傳感器具有通用性,不依賴于傳感器的觀測(cè)向量,同時(shí)能夠?qū)λ^測(cè)向量的模值進(jìn)行精確的估計(jì),可以標(biāo)定三軸磁力計(jì)的安裝誤差、靜態(tài)靈敏度誤差和零位誤差,標(biāo)定過(guò)程簡(jiǎn)便,適用性廣。

    三軸磁力計(jì);誤差分析;兩步標(biāo)定方法;Levenberg-Marquardt方法

    磁力計(jì)是通過(guò)測(cè)量地磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)指示方向的設(shè)備,其輸出具有連續(xù)性、誤差不積累等特性[1]。在低成本高性能的導(dǎo)航系統(tǒng)中,磁力計(jì)是用于姿態(tài)估計(jì)的關(guān)鍵性輔助傳感器[2],因此廣泛應(yīng)用于低成本飛行器的組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。這種低成本、低功耗傳感器通過(guò)比較機(jī)體系和導(dǎo)航系的磁場(chǎng)強(qiáng)度來(lái)給出相對(duì)精確的航向[3]。

    由于制造、安裝以及環(huán)境等因素的影響,實(shí)際使用中,三軸磁力計(jì)都會(huì)存在著未對(duì)準(zhǔn)、靈敏度不一致和零偏等誤差,導(dǎo)致測(cè)量值誤差過(guò)大[4-6],因此必須對(duì)三軸磁力計(jì)進(jìn)行標(biāo)定之后,才能將三軸磁力計(jì)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng)中。本文通過(guò)建立三軸磁力計(jì)的數(shù)學(xué)模型,使用兩步標(biāo)定方法求解模型參數(shù)。通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所改進(jìn)的算法的有效性。

    1 誤差分析及模型建立

    根據(jù)傳感器誤差產(chǎn)生機(jī)理的不同,可將三軸磁力計(jì)的誤差分為安裝誤差、靈敏度不匹配誤差和零位誤差。

    1.1 安裝誤差

    安裝誤差也叫未對(duì)準(zhǔn)誤差,是由于在運(yùn)載體上以捷聯(lián)方式安裝三軸磁力計(jì)時(shí),磁力計(jì)的3個(gè)測(cè)量軸分別與載體的3個(gè)軸不平行而引起的測(cè)量誤差[7]。理想的三軸磁力計(jì)相對(duì)于載體坐標(biāo)系的安裝誤差表示為三軸磁力計(jì)依次繞Z軸、Y軸和X軸轉(zhuǎn)動(dòng)3個(gè)微小的安裝角。根據(jù)兩坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣,和安裝誤差的小角度特性,可以得到安裝誤差的數(shù)學(xué)模型:

    (1)

    1.2 三軸間靜態(tài)靈敏度不匹配誤差

    實(shí)際應(yīng)用中一般使用三軸磁力計(jì),用來(lái)測(cè)量磁場(chǎng)在3個(gè)軸上的投影分量。磁力計(jì)的三軸的測(cè)量特性總會(huì)存在一些差異,因此造成三軸間靜態(tài)靈敏度不匹配誤差。一般三軸的靜態(tài)靈敏度均趨近于1,因此三軸間靜態(tài)靈敏度不匹配誤差的數(shù)學(xué)模型為:

    (2)

    1.3 三軸磁力計(jì)的零位誤差

    零位誤差又稱為零偏誤差[7],是由于傳感器、模擬電路和A/D轉(zhuǎn)換的零點(diǎn)不為零以及數(shù)據(jù)處理過(guò)程中數(shù)據(jù)偏移所引起的誤差。此外硬磁干擾誤差是一種常值干擾誤差,其值一般不隨時(shí)間而發(fā)生變化,因此一般也可等效為三軸磁力計(jì)的零位誤差[8-9]。三軸磁力計(jì)的零位誤差的數(shù)學(xué)模型為:

    (3)

    1.4 三軸磁力計(jì)標(biāo)定的完整數(shù)學(xué)模型

    為了在工程上應(yīng)用的方便性,以及降低對(duì)校準(zhǔn)條件的要求,本文忽略了由于三軸磁力計(jì)軸間非正交而產(chǎn)生的誤差以及由于軟磁干擾而產(chǎn)生的誤差以及其他干擾很小可以忽略的誤差。由式(1)~式(3)可得三軸磁力計(jì)標(biāo)定的完整數(shù)學(xué)模型為:

    (4)

    式中:H也就是標(biāo)定后的載體坐標(biāo)系上的磁場(chǎng)向量的投影。

    2 傳感器標(biāo)定算法設(shè)計(jì)

    2.1 模型分析

    在三軸磁力計(jì)軸間靜態(tài)靈敏度不匹配誤差模型中,三軸靈敏度都趨近于1。為了可以得到磁場(chǎng)向量的模大小,本文以三軸中的Z軸的靜態(tài)靈敏度作為基準(zhǔn),X和Y軸的靈敏度都是相對(duì)于Z軸的比值。

    這樣會(huì)帶來(lái)一些新的問題:也就是真實(shí)的磁場(chǎng)向量的模與本文所得到的磁場(chǎng)向量的模之間會(huì)有一個(gè)Z軸靜態(tài)靈敏度的系數(shù)倍數(shù)偏差,三軸真實(shí)的靜態(tài)靈敏度系數(shù)也會(huì)與本文所得到得靜態(tài)靈敏度系數(shù)有一個(gè)Z軸靜態(tài)靈敏度系數(shù)的偏差。不過(guò)由于Z軸靜態(tài)靈敏度系數(shù)本身趨近于1,而且在使用三軸磁力計(jì)測(cè)量值計(jì)算方向角時(shí)是兩軸之間測(cè)量值的比值,因此并不會(huì)使計(jì)算出的方向角產(chǎn)生誤差。

    如果不以Z軸靜態(tài)靈敏度系數(shù)作為基準(zhǔn),會(huì)造成計(jì)算出的磁場(chǎng)向量長(zhǎng)度,以及三軸靈敏度之間存在一個(gè)倍數(shù)關(guān)系,在使用Levenberg-Marquardt方法求解模型參數(shù)最優(yōu)解時(shí)會(huì)出現(xiàn)靈敏度系數(shù)和向量模與真實(shí)值之間偏差一個(gè)倍數(shù)關(guān)系,而這個(gè)倍數(shù)關(guān)系可大可小,會(huì)帶來(lái)估計(jì)上的不準(zhǔn)確性。

    2.2 算法設(shè)計(jì)

    根據(jù)上述分析和標(biāo)定模型,進(jìn)一步分析如下,對(duì)式(4)有:

    (5)

    進(jìn)一步有:

    (6)

    為了簡(jiǎn)化算法分析過(guò)程,本文將式進(jìn)一步寫為:

    (7)

    當(dāng)三軸磁力計(jì)在一固定地理位置作各種姿態(tài)變化時(shí),可以將磁場(chǎng)向量視為常向量,其磁場(chǎng)向量的模為一常數(shù)。因此對(duì)于式(7)有:

    (8)

    式中:

    通過(guò)采集多組數(shù)據(jù),使用最小二乘法擬合的方法,本文中的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)為:

    (9)

    由于ri(β)是非線性的,故式(9)所表示的目標(biāo)函數(shù)的極小點(diǎn)通常稱為非線性最小二乘問題。由于Levenberg-Marquardt型方法是求解這類問題的最有效方法之一,特別是對(duì)于殘差為零或接近于零的問題[10]。因此本文采用此方法對(duì)此非線性最小二乘問題進(jìn)行求解。

    2.3 算法第1步:初值求解

    由于本文中的模型一共有9個(gè)參數(shù)需要確定,而且各個(gè)參數(shù)值得范圍以及大小都是不同的。而且由于Levenberg-Marquardt型方法的收斂性問題,在初值的選擇上不能偏離真實(shí)值太多,否則會(huì)造成難以收斂、收斂時(shí)間較長(zhǎng)或者收斂到其他局部最優(yōu)解[11]。其中可以確定的是β1,β2,β3為趨近于0的數(shù)值,β4,β5趨近于1的數(shù)值。但是由于不同的傳感器測(cè)量的物理量的不同,造成物理量的模β9的大小難以確定具體的范圍。而且即使在同一類型的傳感器下,由于設(shè)置的增測(cè)量范圍不同,傳感器AD采樣的輸出數(shù)值范圍也是不一樣的。因此在使用Levenberg-Marquardt型方法時(shí)難以確定具體的參數(shù)β9的大小。對(duì)于參數(shù)β6,β7,β8也具有同樣的結(jié)果。因此在使用Levenberg-Marquardt型方法對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解時(shí)需要先確定的參數(shù)β6,β7,β8,β9的適當(dāng)范圍。

    本文中先忽略其他誤差因素,認(rèn)為β1,β2,β3,β4,β5均為理想值。因此式(4)可以寫為:

    (10)

    進(jìn)一步有:

    (11)

    也就是:

    對(duì)于樣本數(shù)據(jù)有:

    (12)

    對(duì)于n個(gè)樣本數(shù)據(jù)有:

    (13)

    通過(guò)解算式(13)的結(jié)果,可以得到參數(shù)β6、β7、β8、β9的值,本文將該值作為第2步求解的初始值對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解。

    2.4 算法第2步:非線性最小二乘求解

    針對(duì)優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)式(9),使用Levenberg-Marquardt方法進(jìn)行求解[10]。該方法的主要計(jì)算公式為:

    (JTJ+μI)β=-g

    (14)

    式中:J為r(β)函數(shù)的雅克比矩陣,g=?f/?β為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的梯度,μ≥0為阻尼因子,I為單位陣,β為參數(shù)變量的變化值。下次迭代計(jì)算是βk+1=βk+β。

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    3.1 數(shù)值仿真部分

    取磁場(chǎng)向量模為10,安裝誤差角度為5°,三軸靜態(tài)靈敏度系數(shù)分別為0.98,1.02,0.96,三軸零位誤差分別為-3,-3,-3,噪聲均值為0,方差為0.01。產(chǎn)生原始的樣本數(shù)據(jù),利用本文提出的算法進(jìn)去求解。

    解算模型參數(shù)如表1所示。從解算的參數(shù)可以看出,在其他參數(shù)基本一致的情況下,第2步解算明顯提高了第1步解算的向量的模值精度。

    表1 仿真參數(shù)對(duì)比

    標(biāo)準(zhǔn)差能夠從向量模的大小來(lái)反映參數(shù)的優(yōu)劣程度。當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)差越小,說(shuō)明標(biāo)定后的向量模越趨近于一個(gè)常值,這與磁場(chǎng)向量在一固定地理位置具有固定的模是吻合的,也就是說(shuō)標(biāo)準(zhǔn)差越小,參數(shù)和真實(shí)的參數(shù)越接近。表2中的數(shù)據(jù)也表明了標(biāo)定的有效性。

    表2 仿真向量模標(biāo)準(zhǔn)差對(duì)比

    圖2為標(biāo)定前后數(shù)據(jù)圖形對(duì)比。在同樣的仿真數(shù)據(jù)環(huán)境下,當(dāng)不使用文中的最小二乘法來(lái)計(jì)算參數(shù)的初值時(shí),選取參數(shù)的初值為[0.001,0.001,0.001,1,1,1,1,1,1]T,可以得到仿真結(jié)果為:[7.519,1.049,0.7147,0.163,0.143,23.448,57.858,36.92,50.567]T。圖1為未使用最小二乘法計(jì)算初值的仿真圖形,可以明顯看出解算結(jié)果偏離理想結(jié)果。

    圖1 仿真數(shù)據(jù)標(biāo)定前后對(duì)比圖

    圖2 仿真數(shù)據(jù)標(biāo)定前后對(duì)比圖

    3.2 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分析

    對(duì)于三軸的傳感器一般都具有相似的誤差源,因此本文所建立的模型具有一定的通用性[12]。首先利用三軸加速計(jì)的輸出,測(cè)試模型的效果。

    3.2.1 三軸加速度計(jì)

    通常認(rèn)為重力加速度的值是固定的,一般為9.8 m/s2。因此將模型解算的參考向量和該值進(jìn)行對(duì)比可以說(shuō)明對(duì)向量模估計(jì)值得精確度。

    采樣數(shù)據(jù)來(lái)源為MPU6050。MPU6050模塊是InvenSense公司推出的一款低成本的6軸傳感器模塊,包括三軸加速度,其體積小巧,用途非常廣。采集多種姿態(tài)下,加速度計(jì)的輸出,共145組樣本數(shù)據(jù)。表3為經(jīng)過(guò)算法標(biāo)定后的標(biāo)定參數(shù)。表4為數(shù)據(jù)向量的標(biāo)準(zhǔn)差比較。

    表3 三軸加速度計(jì)真實(shí)參數(shù)解算

    表4 重力加速度標(biāo)準(zhǔn)差比較

    從表中可以看出第1步只能給出偏差較大的參數(shù)初值,第2步會(huì)在該初值的基礎(chǔ)上得到進(jìn)一步優(yōu)化的結(jié)果。

    通過(guò)10.043/9.8=1.024 8可知,Z軸的靜態(tài)靈敏度系數(shù)最大不過(guò)1.024 8,與估計(jì)的X軸靜態(tài)靈敏度系數(shù)1.017和Z軸靜態(tài)靈敏度系數(shù)1.018比較接近。

    圖3為標(biāo)定前后數(shù)據(jù)圖形對(duì)比。

    圖3 三軸加速度計(jì)標(biāo)定前后對(duì)比圖

    3.3 三軸磁力計(jì)

    本文從HMC5883L三軸磁力計(jì)采集數(shù)據(jù)。HMC5883L是霍尼韋爾公司生產(chǎn)的帶有數(shù)字接口的弱磁傳感器芯片。在空間中隨意轉(zhuǎn)動(dòng)三軸磁力計(jì),采集三軸磁力計(jì)的輸出。表5為經(jīng)過(guò)算法標(biāo)定之后的參數(shù),其中向量模為傳感器輸出的ADC值。將表3和表5對(duì)比可知,由于重力向量和磁場(chǎng)向量的不同,參數(shù)的范圍差別比較大。在選取參數(shù)的初值時(shí),無(wú)法確定參數(shù)的具體范圍,因?yàn)椴煌挠^測(cè)向量模差別比較大。從而表明了兩步法的有效性。

    表5 三軸磁力計(jì)真實(shí)參數(shù)解算

    表6為標(biāo)定前后數(shù)據(jù)向量模標(biāo)準(zhǔn)差大小。

    表6 磁場(chǎng)向量模標(biāo)準(zhǔn)差比較

    圖4為標(biāo)定圖形。

    圖4 三軸磁力計(jì)標(biāo)定前后數(shù)據(jù)對(duì)比

    將表3和表5對(duì)比可知,由于重力向量和磁場(chǎng)向量的不同,參數(shù)的范圍差別比較大。在選取參數(shù)的初值時(shí),無(wú)法確定參數(shù)的具體范圍,因?yàn)椴煌挠^測(cè)向量模差別比較大。從而表明了兩步法的有效性。

    4 總結(jié)

    考慮現(xiàn)有的三軸磁力計(jì)的標(biāo)定方法大部分是對(duì)三軸磁力計(jì)的采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理,然后利用歸一化的樣本數(shù)據(jù)對(duì)三軸磁力計(jì)模型的參數(shù)進(jìn)行求解,沒有將所處位置的磁場(chǎng)向量模作為模型參數(shù),因而在模型中忽略了磁場(chǎng)向量的模。本文提出了一種改進(jìn)的三軸傳感器的標(biāo)定方法。構(gòu)建標(biāo)定模型的非線性最小二乘算法模型,采用兩步解算方法進(jìn)行參數(shù)的結(jié)算,先確定出參數(shù)的大致范圍,然后使用Levenberg-Marquardt方法對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解。通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法能夠提高算法的收斂性和通用性,并且具有較廣泛的工程應(yīng)用價(jià)值。

    [1] Fang J,Sun H,Cao J,et al. A Novel Calibration Method of Magnetic Compass Based on Ellipsoid Fitting[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,2011,60(6):2053-2061.

    [2] Vasconcelos J. A Geometric Approach to Strapdown Magnetometer Calibration in Sensor Frame[C]//Navigation,Guidance and Control of Underwater Vehicles,2008:172-177.

    [3] Markley F L. Attitude Determination and Parameter Estimation Using Vector Observations:Theoty[J]. The Journal of the Astronautical Sciences,1989,37(1):41-58.

    [4] 張煒,程錦房. 一種三軸磁傳感器正交誤差校正的簡(jiǎn)便方法[J]. 兵工自動(dòng)化,2009(12):75-78.

    [5] 范成葉,李杰,陳文蓉,等. 電子羅盤安裝誤差標(biāo)定與補(bǔ)償方法研究[J]. 傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2013,23(5):622-626.

    [6] 邱秀分,石文峰,孫春艷,等. 一種高精度的小型三維電子羅盤簡(jiǎn)易標(biāo)定方法[J]. 艦船電子工程,2017(2):82-85,125.

    [7] 張曉明. 地磁導(dǎo)航理論與實(shí)踐[M]. 北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2016:75,79,112.

    [8] Gebreegziabher D,Elkaim G H,Powell J D,et al. Calibration of Strapdown Magnetometers in Magnetic Field Domain[J]. Journal of Aerospace Engineering,2006,19(2):87-102.

    [9] Valérie R,Afzal M H,Gérard L. Complete Triaxis Magnetometer Calibration in the Magnetic Domain[J]. Journal of Sensors,2010,2010(1):23-59.

    [10] 梅芳,張建中. Levenberg-Marquardt型非線性最小二乘算法的收斂性[J]. 計(jì)算數(shù)學(xué),1982(2):182-192.

    [11] 張春曉. 解決非線性最小二乘問題的兩種方法[J]. 青海大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2003(5):60-64.

    [12] Foster C C,Elkaim G H. Extension of a Two-Step Calibration Methodology to Include Nonorthogonal Sensor Axes[J]. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems,2008,44(3):1070-1078.

    ResearchonCalibrationMethodsofThree-AxisMagnetometerBasedonVectorNormEstimation*

    ZHONGHao,ZHANGWeiguo*,LIUXiaoxiong

    (College of Automation,Northwestern Polytechnical University,Xi’an 710129,China)

    In view of calibration methods of three-axis magnetometer,most calibration methodsuse the normalized magnetic field vector to calibrate three-axis magnetometer. In order to improve the generality and effectiveness of calibration methods,a two-step calibration method is proposed. In this work,the error model of three-axis magnetometer uses the magnetic field vector norm as a parameter. First step is used to get the initial parameters,then second step is used to solve nonlinear least squares problem with the initial parameters. Simulation results show that two-step calibration method can improve the convergence of Levenberg-Marquardt method. This method does not depend on the observed vector,and is also applicable to other three-axis sensors with the same error model. And experiment results show that this method can correctly and effectively compensate the misalignment errors,null shift errors and sensitivity errors of the three-axis magnetometer. And the magnetic field vector norm is relatively precise.

    three-axis magnetometer;error analysis;two-step calibration method;Levenberg-Marquardt method

    V241.61

    A

    1004-1699(2017)10-0512-06

    10.3969/j.issn.1004-1699.2017.10.010

    鐘浩(1991-),男,西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院碩士研究生,研究方向?yàn)樾頇C(jī)組合導(dǎo)航算法,zhonghao@mail.nwpu.edu.cn;

    章衛(wèi)國(guó)(1956-),男,教授,西北工業(yè)大學(xué)博士生導(dǎo)師,研究方向?yàn)轱w行控制與仿真、現(xiàn)代飛行控制方法;

    劉小雄(1973-),男,博士,西北工業(yè)大學(xué)副教授,研究方向?yàn)轱w行控制與仿真、非線性飛行控制方法、飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。

    猜你喜歡
    磁力計(jì)靜態(tài)標(biāo)定
    靜態(tài)隨機(jī)存儲(chǔ)器在軌自檢算法
    基于遞推最小二乘法加速度計(jì)信息輔助的磁力計(jì)標(biāo)定方法?
    六軸IMU補(bǔ)償?shù)拇帕τ?jì)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定校準(zhǔn)
    使用朗仁H6 Pro標(biāo)定北汽紳寶轉(zhuǎn)向角傳感器
    基于低功耗藍(lán)牙的磁力計(jì)在線校準(zhǔn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標(biāo)定
    船載高精度星敏感器安裝角的標(biāo)定
    機(jī)床靜態(tài)及動(dòng)態(tài)分析
    具7μA靜態(tài)電流的2A、70V SEPIC/升壓型DC/DC轉(zhuǎn)換器
    基于Harris-張正友平面標(biāo)定法的攝像機(jī)標(biāo)定算法
    国产亚洲av高清不卡| 母亲3免费完整高清在线观看| 91九色精品人成在线观看| 69av精品久久久久久| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 男女视频在线观看网站免费| 欧美+亚洲+日韩+国产| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 18禁观看日本| 国产久久久一区二区三区| 国产伦人伦偷精品视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| 色视频www国产| 极品教师在线免费播放| 精品电影一区二区在线| 麻豆一二三区av精品| 精品欧美国产一区二区三| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 三级毛片av免费| 天天添夜夜摸| 精品人妻1区二区| 一本精品99久久精品77| 色尼玛亚洲综合影院| 国产高清激情床上av| 女同久久另类99精品国产91| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 极品教师在线免费播放| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 欧美另类亚洲清纯唯美| 这个男人来自地球电影免费观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 在线视频色国产色| 久久久久精品国产欧美久久久| 两个人视频免费观看高清| www日本黄色视频网| 少妇熟女aⅴ在线视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 亚洲18禁久久av| 最好的美女福利视频网| 老司机在亚洲福利影院| 91麻豆av在线| 三级毛片av免费| cao死你这个sao货| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 欧美在线黄色| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| xxxwww97欧美| 禁无遮挡网站| 97超视频在线观看视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 脱女人内裤的视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲成人精品中文字幕电影| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲成av人片免费观看| 一区福利在线观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产精品 国内视频| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲成人久久性| 国产精品野战在线观看| 成人性生交大片免费视频hd| 成人特级av手机在线观看| 最好的美女福利视频网| 9191精品国产免费久久| 国内精品久久久久久久电影| 欧美日韩乱码在线| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产爱豆传媒在线观看| 精品福利观看| 麻豆一二三区av精品| 国产人伦9x9x在线观看| 一进一出抽搐动态| 亚洲av熟女| 99在线人妻在线中文字幕| 精品久久久久久,| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美中文日本在线观看视频| 十八禁人妻一区二区| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲激情在线av| 最好的美女福利视频网| 免费在线观看影片大全网站| 国产免费男女视频| 久久久久久久久免费视频了| 最新在线观看一区二区三区| 禁无遮挡网站| 夜夜爽天天搞| 久久久国产精品麻豆| avwww免费| 欧美一区二区精品小视频在线| 欧美日韩精品网址| 欧美日本视频| 国产精品 欧美亚洲| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产激情偷乱视频一区二区| 精品日产1卡2卡| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产精品 国内视频| 久久中文字幕一级| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产一区二区在线观看日韩 | 国产精品,欧美在线| 亚洲精品美女久久av网站| 午夜免费观看网址| www.自偷自拍.com| 99视频精品全部免费 在线 | 国产成人福利小说| 一进一出好大好爽视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久精品91蜜桃| www日本在线高清视频| 九色国产91popny在线| 老司机福利观看| 国产亚洲欧美98| 女警被强在线播放| 一本久久中文字幕| 夜夜爽天天搞| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 综合色av麻豆| 成在线人永久免费视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 中国美女看黄片| 亚洲精华国产精华精| cao死你这个sao货| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲精华国产精华精| 久久香蕉国产精品| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产视频内射| 在线观看免费午夜福利视频| 午夜精品在线福利| 在线观看午夜福利视频| 香蕉丝袜av| 国产精品九九99| 亚洲av免费在线观看| 日本与韩国留学比较| 好男人电影高清在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| av福利片在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久精品国产综合久久久| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 性欧美人与动物交配| 亚洲一区高清亚洲精品| 日本在线视频免费播放| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 国产亚洲精品av在线| 成人欧美大片| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲天堂国产精品一区在线| 色综合欧美亚洲国产小说| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 操出白浆在线播放| 国产成人aa在线观看| 亚洲国产色片| 欧美日韩福利视频一区二区| 免费在线观看亚洲国产| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲欧美激情综合另类| 国产麻豆成人av免费视频| 国产成人aa在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美一区二区国产精品久久精品| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲美女黄片视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 五月伊人婷婷丁香| 国产一区二区在线观看日韩 | 亚洲欧美一区二区三区黑人| 夜夜爽天天搞| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 日本与韩国留学比较| 国产99白浆流出| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久久久国产一级毛片高清牌| 熟女人妻精品中文字幕| 国产精华一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲黑人精品在线| 日本a在线网址| 51午夜福利影视在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 成人特级av手机在线观看| 88av欧美| 变态另类丝袜制服| 国产主播在线观看一区二区| 在线永久观看黄色视频| 一a级毛片在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 在线观看一区二区三区| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品影院久久| 免费在线观看影片大全网站| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 午夜福利高清视频| 动漫黄色视频在线观看| 午夜免费成人在线视频| 露出奶头的视频| 色视频www国产| 欧美国产日韩亚洲一区| 久久人妻av系列| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 91在线观看av| 婷婷亚洲欧美| 免费在线观看影片大全网站| 久久精品人妻少妇| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 久久中文看片网| 午夜福利免费观看在线| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 成人无遮挡网站| 男人的好看免费观看在线视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 精品无人区乱码1区二区| 国产激情久久老熟女| 亚洲在线自拍视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美日韩精品网址| 亚洲电影在线观看av| 身体一侧抽搐| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 精华霜和精华液先用哪个| 国产不卡一卡二| 国产精品,欧美在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产精品1区2区在线观看.| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 色播亚洲综合网| 性色avwww在线观看| av女优亚洲男人天堂 | 一进一出抽搐gif免费好疼| 亚洲精品色激情综合| 中国美女看黄片| 精品一区二区三区视频在线 | 国产精品av久久久久免费| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产精品九九99| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 成在线人永久免费视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日韩三级视频一区二区三区| 国产精品一及| 身体一侧抽搐| 成人永久免费在线观看视频| 国产精品久久电影中文字幕| 在线观看免费午夜福利视频| а√天堂www在线а√下载| 欧美午夜高清在线| 又粗又爽又猛毛片免费看| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 怎么达到女性高潮| 亚洲人成伊人成综合网2020| 白带黄色成豆腐渣| 级片在线观看| 欧美丝袜亚洲另类 | 亚洲一区二区三区不卡视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产乱人伦免费视频| 久久久成人免费电影| 麻豆av在线久日| 黑人欧美特级aaaaaa片| 手机成人av网站| 草草在线视频免费看| 美女cb高潮喷水在线观看 | 又黄又爽又免费观看的视频| 精品电影一区二区在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 免费高清视频大片| 久久久久久久精品吃奶| 午夜激情福利司机影院| 国产精品永久免费网站| 一级毛片精品| av福利片在线观看| 亚洲自拍偷在线| 国产精品一区二区三区四区久久| 黄频高清免费视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 观看免费一级毛片| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 午夜福利在线在线| 变态另类丝袜制服| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 女警被强在线播放| 欧美成人免费av一区二区三区| 一级毛片精品| 国产精品乱码一区二三区的特点| 三级国产精品欧美在线观看 | 禁无遮挡网站| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲中文日韩欧美视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产又色又爽无遮挡免费看| 国产精品av久久久久免费| 最近在线观看免费完整版| 亚洲第一电影网av| 超碰成人久久| 国产极品精品免费视频能看的| 美女大奶头视频| 麻豆国产97在线/欧美| 日本一二三区视频观看| 国产v大片淫在线免费观看| 久久人妻av系列| 国产亚洲av高清不卡| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产精品av久久久久免费| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 精品无人区乱码1区二区| 精品国产乱子伦一区二区三区| 又紧又爽又黄一区二区| 午夜福利欧美成人| 91av网站免费观看| 99久久精品国产亚洲精品| 啦啦啦观看免费观看视频高清| av天堂中文字幕网| 欧美又色又爽又黄视频| 国产午夜精品久久久久久| 成年人黄色毛片网站| 国产av一区在线观看免费| 不卡av一区二区三区| 日本与韩国留学比较| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 在线免费观看不下载黄p国产 | 99精品久久久久人妻精品| 精品久久久久久成人av| 又黄又粗又硬又大视频| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲精品色激情综合| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 神马国产精品三级电影在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 好男人在线观看高清免费视频| xxx96com| 婷婷精品国产亚洲av| 99re在线观看精品视频| 岛国在线免费视频观看| 性欧美人与动物交配| 99久久99久久久精品蜜桃| 1000部很黄的大片| 88av欧美| 日韩高清综合在线| 欧美中文日本在线观看视频| 色综合婷婷激情| 午夜免费成人在线视频| av在线天堂中文字幕| 成人性生交大片免费视频hd| 国产成人av激情在线播放| 国内精品美女久久久久久| 长腿黑丝高跟| 可以在线观看的亚洲视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 日本黄大片高清| 国产欧美日韩精品亚洲av| 给我免费播放毛片高清在线观看| 日韩欧美国产在线观看| 国产精品久久久久久久电影 | 国产野战对白在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产精品亚洲美女久久久| 免费观看的影片在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 在线视频色国产色| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲av成人一区二区三| 国产三级中文精品| 18禁美女被吸乳视频| 成人三级做爰电影| 手机成人av网站| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 午夜福利视频1000在线观看| 久久精品国产综合久久久| 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 成人av在线播放网站| 国产高清三级在线| 身体一侧抽搐| 久久香蕉国产精品| 99热6这里只有精品| 午夜日韩欧美国产| www.自偷自拍.com| 露出奶头的视频| e午夜精品久久久久久久| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 久久久久性生活片| 午夜日韩欧美国产| 人人妻人人澡欧美一区二区| 舔av片在线| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲av五月六月丁香网| 婷婷六月久久综合丁香| 国产精品久久视频播放| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 日韩中文字幕欧美一区二区| 男女床上黄色一级片免费看| 最近在线观看免费完整版| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲成人精品中文字幕电影| 18禁美女被吸乳视频| 色av中文字幕| 在线a可以看的网站| 男女床上黄色一级片免费看| 国产淫片久久久久久久久 | 老司机在亚洲福利影院| 亚洲美女视频黄频| 青草久久国产| 看片在线看免费视频| 2021天堂中文幕一二区在线观| 18禁美女被吸乳视频| 观看免费一级毛片| 老熟妇仑乱视频hdxx| 成在线人永久免费视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 成人高潮视频无遮挡免费网站| avwww免费| 亚洲成av人片免费观看| 波多野结衣巨乳人妻| 国产成人系列免费观看| 亚洲精华国产精华精| 一级毛片女人18水好多| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 免费观看人在逋| 一个人免费在线观看的高清视频| 又粗又爽又猛毛片免费看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 午夜免费成人在线视频| 国模一区二区三区四区视频 | 久久精品91蜜桃| 亚洲av免费在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 亚洲午夜理论影院| 国产伦精品一区二区三区视频9 | avwww免费| 后天国语完整版免费观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久99热这里只有精品18| 国产精品av久久久久免费| 国产精品久久电影中文字幕| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 超碰成人久久| 九九久久精品国产亚洲av麻豆 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 一个人看的www免费观看视频| 黄片小视频在线播放| 无人区码免费观看不卡| 手机成人av网站| 国产精品九九99| 国产v大片淫在线免费观看| 熟女电影av网| 90打野战视频偷拍视频| 老司机福利观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 日本三级黄在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 18禁美女被吸乳视频| 欧美大码av| 日本五十路高清| 国产精品 国内视频| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 一a级毛片在线观看| 高清毛片免费观看视频网站| 看黄色毛片网站| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲人成电影免费在线| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 1024香蕉在线观看| x7x7x7水蜜桃| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲精品粉嫩美女一区| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲成人久久性| 嫩草影院入口| 免费看光身美女| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲av成人精品一区久久| 精品久久久久久,| 性色avwww在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产91精品成人一区二区三区| 精品无人区乱码1区二区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久香蕉国产精品| 日本在线视频免费播放| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 精品一区二区三区av网在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 免费看十八禁软件| 国产熟女xx| 国产高清视频在线观看网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 午夜两性在线视频| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲第一电影网av| 亚洲美女黄片视频| 一本一本综合久久| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久精品综合一区二区三区| 成人18禁在线播放| 国产三级在线视频| 男人的好看免费观看在线视频| 韩国av一区二区三区四区| 免费高清视频大片| 色尼玛亚洲综合影院| 成人三级黄色视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 欧美日韩综合久久久久久 | 精品一区二区三区视频在线观看免费| а√天堂www在线а√下载| 99热这里只有是精品50| av欧美777| 美女高潮的动态| 欧美一区二区精品小视频在线| 最近最新免费中文字幕在线| 国产精品亚洲美女久久久| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久人妻av系列| 久久这里只有精品中国| e午夜精品久久久久久久| 久久久久久人人人人人| 91久久精品国产一区二区成人 | 亚洲欧美日韩高清专用| h日本视频在线播放| 欧美日韩乱码在线| 韩国av一区二区三区四区| 哪里可以看免费的av片| 日韩欧美在线二视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 美女 人体艺术 gogo| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 色精品久久人妻99蜜桃| 岛国在线观看网站| 91av网站免费观看| 中文字幕高清在线视频| 九色成人免费人妻av| 国产成人av激情在线播放| 免费av毛片视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 五月伊人婷婷丁香| 两人在一起打扑克的视频| 男人舔奶头视频| tocl精华| 色哟哟哟哟哟哟| 毛片女人毛片| 日本黄色视频三级网站网址| 最近最新免费中文字幕在线| 日韩精品中文字幕看吧| 日本免费a在线| 国产精品99久久久久久久久| 听说在线观看完整版免费高清| 国产精品电影一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 国产一区二区在线观看日韩 | 国产精品日韩av在线免费观看| 国产精品一区二区免费欧美| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 特大巨黑吊av在线直播| 国产三级中文精品| 国产美女午夜福利| 午夜福利高清视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产成人精品久久二区二区91| 欧美乱色亚洲激情| 国产精品爽爽va在线观看网站| 免费一级毛片在线播放高清视频| 久久精品影院6| 免费观看精品视频网站| 久久久久久大精品| 国内精品一区二区在线观看| 嫩草影院入口| 久久精品91蜜桃| 免费在线观看成人毛片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 欧美色欧美亚洲另类二区| 婷婷精品国产亚洲av在线| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲专区中文字幕在线| 女警被强在线播放| 97碰自拍视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲美女黄片视频| 国产精品亚洲av一区麻豆| 人人妻人人澡欧美一区二区| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产三级中文精品| 两人在一起打扑克的视频| 久久久国产欧美日韩av|