船舶橫向補(bǔ)給系統(tǒng)狀態(tài)觀測(cè)器的SIMULINK實(shí)現(xiàn)
2017-11-01 09:07:21黃鈺婷
現(xiàn)代商貿(mào)工業(yè) 2017年32期
黃鈺婷
摘要：為了有效預(yù)測(cè)海上作業(yè)補(bǔ)給船位狀態(tài)，基于波浪補(bǔ)償設(shè)計(jì)了一種非線性增益規(guī)劃觀測(cè)器，根據(jù)觀測(cè)器微分方程構(gòu)造SIMULINK仿真模型，討論其仿真實(shí)現(xiàn)。
關(guān)鍵詞：海浪補(bǔ)償；觀測(cè)器；SIMULINK仿真
中圖分類號(hào)：TB文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：Adoi：10.19311/j.cnki.16723198.2017.32.090
1補(bǔ)給船運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型
船舶在海面上的綜合運(yùn)動(dòng)一般分為由風(fēng)、流、二階波浪漂移力、推力器造成的低頻運(yùn)動(dòng)和一階波浪力造成的高頻運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)從船舶測(cè)得的綜合位置信號(hào)濾除高頻分量分離低頻信號(hào)進(jìn)行控制。
船舶高頻運(yùn)動(dòng)模型有兩種假設(shè)：一是高頻運(yùn)動(dòng)就是對(duì)一階波浪干擾的響應(yīng)；另一種是高頻運(yùn)動(dòng)為正弦波發(fā)生器的輸出，在橫蕩、縱蕩和艏搖三自由度上都可以認(rèn)為是帶有阻尼項(xiàng)的二階諧波振蕩器。目前有一種方法已經(jīng)被證明為有效的描述環(huán)境力的手段，那就是運(yùn)用一階馬爾科夫過程來描述一階環(huán)境力模型。船舶位置和艏搖角度測(cè)量系統(tǒng)方程應(yīng)用線性疊加理論，補(bǔ)給船低頻運(yùn)動(dòng)成分加上有一階波浪引起的高頻運(yùn)動(dòng)。endprint
