巖土工程水陸兩棲勘察平臺(tái)設(shè)計(jì)

胡建平 李孝杰

（中交第三航務(wù)工程勘察設(shè)計(jì)院有限公司，上海 200032）

0 引言

在港口、橋梁、風(fēng)電、海防等海岸工程建設(shè)中，工程勘察必定涉及灘涂或潮間帶區(qū)域。潮間帶——指最高潮位和最低潮位間的海岸，具有漲潮時(shí)淹沒退潮時(shí)露出的特點(diǎn)，通常土質(zhì)疏松、承載力低，以粉細(xì)砂、粉質(zhì)黏土居多。巖土工程勘察主要涉及勘探取樣及巖土測(cè)試［1］，其中，巖土測(cè)試包括十字板剪切試驗(yàn)、圓錐動(dòng)力觸探試驗(yàn)、標(biāo)準(zhǔn)貫入試驗(yàn)、靜力觸探試驗(yàn)、旁壓試驗(yàn)、扁鏟側(cè)脹試驗(yàn)及波速測(cè)試等項(xiàng)目，現(xiàn)有的灘涂或潮間帶勘察通常采用［2-3］：①船載式勘察平臺(tái)利用漲潮進(jìn)入灘區(qū)擱淺作業(yè)，下一次漲潮船退出，勘察作業(yè)受制于漲退潮時(shí)間以及船的吃水深度影響；②搭建固定作業(yè)平臺(tái)，則存在反復(fù)建、拆、遷的過(guò)程，耗時(shí)、耗力、效率低，并影響灘涂或潮間帶區(qū)域生態(tài)環(huán)境；③需采用水陸二套設(shè)備及人員完成勘探或巖土測(cè)試項(xiàng)目，以致成本居高不下；④低潮位兩棲交界處或泥質(zhì)灘涂區(qū)存在著路不能修、車不能到、船不能進(jìn)的勘察盲區(qū)，給勘探取樣及巖土測(cè)試造成困難。

我國(guó)技術(shù)人員進(jìn)行了不斷嘗試，如：“一種潮間帶雙棲鉆探平臺(tái)裝置”［4］，該發(fā)明裝置由掛槳機(jī)、動(dòng)力控制系統(tǒng)、鉆機(jī)等組成，通過(guò)平臺(tái)底部水陸兩棲行走裝置，解決了潮間帶地段勘探及自身轉(zhuǎn)場(chǎng)的難題，提高了作業(yè)效率，但受限于水域或潮間帶涉水狀態(tài)，難以實(shí)施基于固定平臺(tái)的巖土測(cè)試項(xiàng)目［5］。又“浮箱式水上勘探作業(yè)平臺(tái)”［6］，該發(fā)明有浮箱、托架、定位樁等組成，作業(yè)平臺(tái)上設(shè)有勘探鉆機(jī)、定位樁等，平臺(tái)移位及定位較為方便，可以解決水陸兩棲勘探取樣。但在水域狀態(tài)下：平臺(tái)無(wú)自航能力，轉(zhuǎn)場(chǎng)需輔助設(shè)備支持；且受海上風(fēng)、浪、潮、涌影響，平臺(tái)上測(cè)試裝備隨之上下浮動(dòng)，難以保證巖土測(cè)試數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

隨著近海沿岸水工建筑、跨海橋隧、深水碼頭、海上風(fēng)電、海防工程等質(zhì)量要求不斷提升，巖土工程基礎(chǔ)設(shè)計(jì)離不開海域、灘涂、陸域一片完整區(qū)域的地質(zhì)勘察資料。因此，業(yè)內(nèi)迫切需要一種轉(zhuǎn)場(chǎng)靈活、安全性高、成本低的水陸兩棲勘察作業(yè)平臺(tái)，作業(yè)人員操縱平臺(tái)上不同用途的勘察裝備，不但能完成勘探取樣，而且能夠?qū)嵤╈o力觸探等一攬子巖土測(cè)試項(xiàng)目，滿足水運(yùn)工程基礎(chǔ)設(shè)計(jì)發(fā)展的需要。

1 海岸灘涂特點(diǎn)

灘涂通常指江灘、河灘、湖灘、海灘、潮灘及其灘涂沼澤區(qū)域，其中海岸灘涂是灘涂的一種主要類型。海灘、潮灘是海岸灘涂的主要組成部分，海灘指砂質(zhì)海岸潮間帶；潮灘指淤泥質(zhì)海岸潮間帶，是高潮位與低潮位之間的灘地。海岸灘涂通常指處于淺海與內(nèi)陸之間的過(guò)渡帶，具有漲潮時(shí)淹沒、落潮時(shí)露出的特征。隨著我國(guó)綜合國(guó)力的增強(qiáng)及沿海城市經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，這些區(qū)域的勘察技術(shù)越來(lái)越受到整個(gè)水運(yùn)行業(yè)的關(guān)注。

1.1 灘涂主要分布

我國(guó)擁有約1045萬(wàn)km2的國(guó)土面積，海岸線北起鴨綠江，南至北侖河口，約長(zhǎng)18000 km，灘涂面積約13000 km2，擁有大小島嶼5000多個(gè)，島岸線長(zhǎng)14000多km［7］。目前，我國(guó)四大海區(qū)海岸灘涂分布如下：

1）渤海區(qū)

0～—10 m的灘涂面積近800萬(wàn)畝，絕大部分為現(xiàn)代沉積物覆蓋，其中，中央盆地區(qū)為細(xì)粉砂，而周圍遼東灣、萊州灣和渤海灣主要分布為粉砂質(zhì)軟土。

2）黃海區(qū)

0～—20 m灘涂面積約800萬(wàn)畝，表層主要以細(xì)砂及粉砂為主，部分為淤泥或粉砂質(zhì)淤泥。

3）東海區(qū)

0～—10 m灘涂面積約700萬(wàn)畝，其中北部長(zhǎng)江下游三角洲沉積區(qū)，沉積物為細(xì)砂、粉細(xì)砂、泥粉砂、粉砂泥質(zhì)等；閩浙近海沉積主要是黏土質(zhì)淤泥及粉砂質(zhì)淤泥。

4）南海區(qū)

0～—10 m沿海灘涂面積為約600萬(wàn)畝，表層為砂礫、珊瑚礁、細(xì)粉砂、軟泥等。

我國(guó)四大海區(qū)0～—10 m，擁有約12700 km2范圍面積淺海灘涂，在這一特殊區(qū)域的工程勘察，已成為行業(yè)公認(rèn)難點(diǎn)，而現(xiàn)有的勘察平臺(tái)已無(wú)法適應(yīng)現(xiàn)代巖土工程基礎(chǔ)設(shè)計(jì)的需求。

1.2 灘涂類型

1）泥灘

又稱潮灘，特指淤泥質(zhì)海岸潮間帶灘涂，占我國(guó)灘涂總面積的80%以上［8］。泥灘岸線大約4000 km，其中：平原型灘涂分布在遼東灣、渤海灣、黃海岸線、杭州灣等江河入海沿岸；港灣型灘涂分布在浙、閩、粵沿岸的一些港灣內(nèi)。泥灘一般有黏性，灘面軟，承載力小，灘面寬度大（5～10 km）。其組成物質(zhì)顆粒徑細(xì)，包括粉砂質(zhì)和淤泥質(zhì)兩類。

2）沙灘

又稱海灘，是砂質(zhì)海岸的潮間帶淺灘，與巖灘同時(shí)出現(xiàn)，同屬基巖海岸。在我國(guó)主要分布于遼寧老鷹嶼—城山頭、龍頭—飲馬河口，山東虎頭崖—雙島灣，兩域河口—江蘇辛莊河口，錢塘江南岸的鎮(zhèn)海，福建梅花角—江田，臺(tái)灣西海岸，廣東海豐—惠來(lái)、吳川—電白，海南東、西岸，廣西北海等岸段。由于沙灘物質(zhì)多來(lái)源于沿岸流與海域來(lái)砂，面積一般較小，出露面較窄。

3）巖灘

又稱巖礁灘，多位于基巖海岸的迎風(fēng)向浪場(chǎng)所，是基巖海岸受強(qiáng)烈海水動(dòng)力作用侵蝕不斷后退形成。全國(guó)巖灘岸線總長(zhǎng)約5000 km，占全國(guó)海岸線總長(zhǎng)的1/3以上，主要分布于遼東半島南端、山海關(guān)—葫蘆島、膠東半島、連云港及杭州灣以南沿海，以及臺(tái)灣東部沿海。巖灘灘面較陡，在基巖底質(zhì)上覆蓋薄層細(xì)砂或基巖礫石、碎塊。因巖性、地貌等因素差異，各地巖灘寬窄不一，從幾十米至幾千米不等。

2 總體設(shè)計(jì)及結(jié)構(gòu)

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，采用以下技術(shù)方案：設(shè)計(jì)一種適應(yīng)于海岸灘涂為主的巖土工程水陸兩棲勘察平臺(tái)，平臺(tái)具有灘涂行走、斜坡調(diào)平、海域自航、海上升降等功能。作業(yè)人員操作平臺(tái)上不同用途的勘察設(shè)備，如采用鉆機(jī)用于勘探取樣，又如采用靜探儀進(jìn)行靜力觸探試驗(yàn)等，完成海岸灘涂、砂質(zhì)海岸、泥質(zhì)海岸及潮間帶兩棲區(qū)域各類勘察項(xiàng)目，滿足水運(yùn)工程基礎(chǔ)設(shè)計(jì)的要求。

2.1 主要部件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)的巖土工程兩棲勘察綜合作業(yè)平臺(tái)（簡(jiǎn)稱平臺(tái)），主要模塊包括：作業(yè)平臺(tái)，用于固定勘察項(xiàng)目所需的鉆機(jī)或巖土測(cè)試設(shè)備；升降模塊，針對(duì)海域勘察作業(yè)時(shí)可將整個(gè)平臺(tái)提升出海面，形成一個(gè)“靜態(tài)”固定平臺(tái)，使陸域開展的各類勘察作業(yè)延伸至海域；行走模塊，設(shè)計(jì)的動(dòng)力裝置驅(qū)動(dòng)履帶式勘察平臺(tái)陸域行駛，使現(xiàn)有的勘察從一般平原延伸至崎嶇、斜坡、灘涂及軟弱土層帶區(qū)域；推進(jìn)模塊，設(shè)計(jì)將馬達(dá)動(dòng)力轉(zhuǎn)換成推力，推動(dòng)整個(gè)平臺(tái)自航，解決了海上終孔后轉(zhuǎn)場(chǎng)，無(wú)需輔助船舶拖航；調(diào)平模塊，用于解決作業(yè)平臺(tái)處于斜坡或崎嶇處，設(shè)計(jì)的液壓支腿可調(diào)，克服了作業(yè)平臺(tái)上勘察設(shè)備傾斜造成鉆孔偏離的難題?？刂婆_(tái)，設(shè)計(jì)有方向盤、輪舵、操縱桿及一組按鈕，方向盤和輪舵分別控制平臺(tái)兩棲行駛/航行方向；操縱桿用于海上作業(yè)時(shí)，控制平臺(tái)樁腿升降；按鈕用于控制液壓支腿升降，確?；谧鳂I(yè)平臺(tái)的勘察設(shè)備處于垂直狀態(tài)。平臺(tái)總體設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 平臺(tái)設(shè)計(jì)總體結(jié)構(gòu)圖

2.1.1 作業(yè)平臺(tái)

作業(yè)平臺(tái)由桁架式框架和鋪設(shè)在上面的甲板構(gòu)成，框架內(nèi)裝滿排列整齊的浮箱（筒），為平臺(tái)水上航行或錨泊提供所需浮力；浮箱（筒）為中空矩形體、柱體、長(zhǎng)方體等形態(tài)，平臺(tái)四角各安裝一個(gè)錨樁，用于平臺(tái)錨泊定位。作業(yè)平臺(tái)上設(shè)有控制臺(tái)，控制整個(gè)平臺(tái)兩棲行駛、升降、調(diào)平等操作。

作業(yè)平臺(tái)四周用護(hù)欄圍起，為勘察人員提供一個(gè)兩棲勘察作業(yè)安全區(qū)；作業(yè)平臺(tái)上設(shè)有月池，勘探設(shè)備將鉆桿或套管沿月池鉆或放入土中，開展勘探取樣或巖土測(cè)試項(xiàng)目。如圖2所示。

2.1.2 升降模塊

圖2 作業(yè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)圖

升降模塊由液壓升降、樁腿、樁靴等組成，升降裝置設(shè)置在作業(yè)平臺(tái)和樁腿的交接處，通過(guò)加勁板連接板與作業(yè)平臺(tái)形成一體，起到把平臺(tái)固定于樁腿某一位置的作用，使樁腿和平臺(tái)做上下相對(duì)運(yùn)動(dòng)。平臺(tái)上升：插銷從圈梁插入樁腿銷孔中，液壓驅(qū)動(dòng)活塞桿下降一個(gè)節(jié)距，樁腿帶著平臺(tái)隨之上升一個(gè)節(jié)距，然后將插銷從圈梁中拔出，活塞桿與圈梁一起上升，再將插銷插到樁腿的圈梁中，循環(huán)這一過(guò)程，直至整個(gè)平臺(tái)離開水面。同樣，平臺(tái)下降至水面，進(jìn)行下一步自航轉(zhuǎn)場(chǎng)，操作過(guò)程與平臺(tái)上升操作類似。樁腿不但要支承平臺(tái)的自身質(zhì)量和可變載荷，還要接受各種環(huán)境載荷的考驗(yàn)［7］，如波、浪、潮、涌對(duì)作業(yè)的影響。

2.1.3 行走模塊

灘涂行走主要涉及潮間帶、沼澤、離岸沙洲等有水無(wú)水交替露出的軟弱土層上，用于灘涂上運(yùn)輸兩棲勘察平臺(tái)及作業(yè)人員，依托平臺(tái)上勘探設(shè)備，實(shí)施勘探取樣或巖土測(cè)試。針對(duì)以上應(yīng)用工況要求，滿足額定載重的情況下，整個(gè)平臺(tái)質(zhì)量盡可能小，以減小土體擾動(dòng)，并要求具有一定的爬坡能力，轉(zhuǎn)場(chǎng)靈活，通行性強(qiáng)。

按照上述要求，設(shè)計(jì)的行走模塊由發(fā)動(dòng)機(jī)、履帶、驅(qū)動(dòng)輪、導(dǎo)向輪、支重輪及車架組成，發(fā)動(dòng)機(jī)控制泵控馬達(dá)將力傳遞給驅(qū)動(dòng)輪，帶動(dòng)履帶轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使平臺(tái)在灘涂區(qū)行駛。根據(jù)平臺(tái)幾何尺寸及推進(jìn)模塊基本構(gòu)成，采用履式底盤行走方式，框架組合，在滿足載荷的要求下，降低整個(gè)平臺(tái)的自重。

2.1.4 推進(jìn)模塊

一種水陸兩棲勘察作業(yè)平臺(tái)所設(shè)計(jì)的推進(jìn)模塊，由馬達(dá)、漿轂、葉片、舵葉組成，馬達(dá)產(chǎn)生的動(dòng)力轉(zhuǎn)換成推力，推動(dòng)整個(gè)平臺(tái)系統(tǒng)水上航行，實(shí)施一個(gè)鉆孔完成后下一個(gè)鉆孔的自航轉(zhuǎn)場(chǎng)?？辈熳鳂I(yè)人員通過(guò)控制臺(tái)上方向舵控制航向，通過(guò)按鈕調(diào)速開關(guān)，以全回轉(zhuǎn)方式控制平臺(tái)航速與航向。推進(jìn)模塊固定在車架上，車架上設(shè)有4根液壓支腿，鉆孔定位后，啟動(dòng)控制臺(tái)上按鈕，分別控制液壓支腿的升降，使作業(yè)平臺(tái)在鉆孔定位處保持水平狀態(tài)，確保鉆孔垂直。如圖3所示。

圖3 推進(jìn)模塊結(jié)構(gòu)示意圖

2.1.5 調(diào)平模塊

調(diào)平模塊主要有4根液壓支腿，支腿由液壓缸與活塞桿構(gòu)成，固定在車架四周，作業(yè)人員操作控制臺(tái)上按鈕，分別控制支腿上活塞桿升降，使處于斜坡或崎嶇處作業(yè)平臺(tái)能夠保持水平狀態(tài)。

本發(fā)明各模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)，按需組裝，便于運(yùn)輸。所發(fā)明的兩棲勘察平臺(tái)克服了潮汐漲落間歇性淹沒對(duì)灘涂勘察造成的影響，無(wú)需筑路、圍堤或建造固定平臺(tái)，有效保護(hù)灘涂或潮間帶生態(tài)環(huán)境。

2.2 安裝及運(yùn)輸

本發(fā)明平臺(tái)采用模塊組裝化設(shè)計(jì)，可獨(dú)立分解成：履帶集成模塊、車架模塊、作業(yè)平臺(tái)模塊及液壓升降裝置，分別采用螺栓、螺桿、螺母旋緊連接，并在相應(yīng)位置安裝鉆機(jī)、鉆架及巖土測(cè)試裝備后形成整個(gè)平臺(tái)系統(tǒng)，維護(hù)及更換快捷便利，利于長(zhǎng)途運(yùn)輸。如圖4所示。

圖4 平臺(tái)整體裝配示意圖

平臺(tái)整體運(yùn)輸如圖5所示。首先，將樁腿與樁靴分離，并將樁腿從液壓升降裝置中取出，固定放置在作業(yè)平臺(tái)上。同樣，可將護(hù)欄、錨樁取下，橫放在作業(yè)平臺(tái)上，并將勘察設(shè)備安置固定在作業(yè)平臺(tái)上。作業(yè)人員啟動(dòng)控制臺(tái)上按鈕與方向盤，沿斜面將平臺(tái)駛?cè)胲?、船或集裝箱等載體上，整體固定后，實(shí)施長(zhǎng)途運(yùn)輸。由于出發(fā)前預(yù)先裝載各模塊于平臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)了快速整體遷移，克服了灘涂上固定勘察平臺(tái)裝、拆、遷的難題，大幅縮短了勘察工期。

圖5 平臺(tái)運(yùn)輸圖

3 平臺(tái)操作實(shí)例

3.1 作業(yè)流程

1）裝/卸：將行走模塊、推進(jìn)裝置、作業(yè)平臺(tái)連接固定，并將勘察設(shè)備，如勘探取樣（鉆機(jī)，鉆具）、靜力觸探（貫入裝置、觸探儀）等，按需安裝固定在作業(yè)平臺(tái)上。

2）運(yùn)輸：采用平臺(tái)整體吊裝或作業(yè)人員操作控制臺(tái)上方向盤，行駛到載體上（如車、船等），運(yùn)輸?shù)竭_(dá)目的地附近，駛下載體，在作業(yè)平臺(tái)四周安裝升降模塊、護(hù)欄、錨樁及鉆架等所需設(shè)備。

3）陸域勘察：作業(yè)人員操縱控制臺(tái)上方向盤，將平臺(tái)行駛到鉆孔位置，進(jìn)行平臺(tái)調(diào)平處理，然后開始勘探取樣或巖土測(cè)試項(xiàng)目。

4）水域勘察：作業(yè)人員將平臺(tái)從陸域/灘涂駛?cè)胨校缓蟛倏v控制臺(tái)上輪舵，將平臺(tái)航行到預(yù)定位置，準(zhǔn)備開始作業(yè)。

5）錨泊定位：勘探，鉆孔準(zhǔn)確定位后，錨泊固定平臺(tái)，開始循環(huán)執(zhí)行鉆進(jìn)、取樣這一過(guò)程，直至鉆到孔深預(yù)定位置止。

6）平臺(tái)升降：巖土測(cè)試，首先作業(yè)人員操作控制臺(tái)上操縱桿，將樁腿逐節(jié)下降，樁靴插入海床，持續(xù)壓樁直至平臺(tái)遠(yuǎn)離水面。然后開始巖土測(cè)試，如靜力觸探試驗(yàn)，則以靜壓力將探頭按一定速率壓入土中，采集其貫入阻力值（如錐頭阻力、側(cè)壁摩阻力等），可連續(xù)壓入或清孔與壓入交叉進(jìn)行，直至將探頭壓到預(yù)定位置止，然后降平臺(tái)，為下一個(gè)孔做準(zhǔn)備。

7）轉(zhuǎn)場(chǎng)：?jiǎn)蝹€(gè)勘察孔結(jié)束，起錨；單個(gè)巖土測(cè)試孔完成，則進(jìn)行樁腿上拔，整個(gè)過(guò)程與壓入類似，持續(xù)拔樁、卸樁，直至平臺(tái)浮在水面上，平臺(tái)自航至下一個(gè)位置，繼續(xù)執(zhí)行5）或6）步驟，直至整個(gè)區(qū)域勘察作業(yè)完成。

8）勘察結(jié)束：水域，作業(yè)人員操縱控制臺(tái)上輪舵，將平臺(tái)駛回陸上；陸域，將平臺(tái)行駛到指定區(qū)域，執(zhí)行1）或2）步驟，將平臺(tái)返回出發(fā)地，本工程勘察結(jié)束，整個(gè)作業(yè)流程如圖6所示。

圖6 勘察作業(yè)流程

本發(fā)明平臺(tái)具有灘涂行走、水域自航、水陸兩棲勘察作業(yè)。當(dāng)平臺(tái)依靠履帶駛?cè)胨泻?，具有二種方式：錨泊定位，勘探取樣；平臺(tái)升降，則可實(shí)施各類巖土測(cè)試項(xiàng)目。

3.2 工程實(shí)例

3.2.1 海上勘察

首先，平臺(tái)自航至鉆孔定位處，作業(yè)人員操縱控制臺(tái)，將平臺(tái)上升離開海面，開始作業(yè)，如本項(xiàng)目為靜力觸探試驗(yàn)，則靜力觸探儀將鉆桿及探頭放入孔內(nèi)，將圓錐形探頭按一定速率勻速壓入土中，實(shí)時(shí)采集貫入阻力，并按其所受阻力的大小劃分土層，確定土的工程性質(zhì)。單孔完成后，下降平臺(tái)，拔樁，開始轉(zhuǎn)場(chǎng)，實(shí)施下一個(gè)靜力觸探孔試驗(yàn)，如此循環(huán)直至整片海域靜力觸探孔試驗(yàn)完成。（見圖7）

圖7 海上巖土測(cè)試實(shí)例

3.2.2 陸上勘察

首先，駕駛平臺(tái)進(jìn)入鉆孔預(yù)定位置，若預(yù)定位置處于斜坡或地面不平處，則可操作控制臺(tái)上按鈕分別調(diào)準(zhǔn)4根液壓支腿高度，使作業(yè)平臺(tái)上勘察設(shè)備鉆進(jìn)垂直。至于勘探取樣或巖土測(cè)試的整個(gè)過(guò)程，與海上勘察（見圖7）操作類似，單孔完成后，將平臺(tái)轉(zhuǎn)場(chǎng)到下一個(gè)鉆孔位置，反復(fù)這一過(guò)程，直至陸域勘察作業(yè)完成。（見圖8）

圖8 陸上勘察實(shí)例

（）（）

4 結(jié)論

我國(guó)海岸線長(zhǎng)，灘涂面積廣，水陸兩棲勘察平臺(tái)的研發(fā)，可有效解決這一區(qū)域巖土工程勘探取樣和各類巖土測(cè)試；本發(fā)明也可滿足于江、河、湖、塘、水域及砂質(zhì)海岸、泥質(zhì)海岸、河口潮間帶區(qū)域勘察，用途廣泛。

1）行走模塊，將陸域勘察從平原擴(kuò)展至近海灘涂及軟弱土層帶區(qū)域。

2）調(diào)平模塊，解決了斜坡或崎嶇處勘察造成鉆孔傾斜的難題。

3）推進(jìn)模塊，平臺(tái)具有自航能力，無(wú)需輔助船舶拖航，提升作業(yè)效率，降低勘察成本。

4）升降模塊，形成一個(gè)海上固定勘察平臺(tái)，使現(xiàn)有的巖土測(cè)試依托本發(fā)明而延伸至海域。

5）平臺(tái)模塊獨(dú)立設(shè)計(jì)，按需組裝，便于運(yùn)輸，克服了灘涂區(qū)勘察筑路、圍堤、建造平臺(tái)的難題，最有效地保護(hù)海岸生態(tài)環(huán)境。

上述針對(duì)海岸灘涂勘察開發(fā)的一種兩棲平臺(tái)，為今后我國(guó)水運(yùn)勘察裝備一體化研究提供了有益參考。

收稿日期：2018-08-24