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    汽車智能雨刷模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2017-09-05 18:26:30許霜霜張振東孔祥棟
    軟件導(dǎo)刊 2017年7期
    關(guān)鍵詞:模糊控制

    許霜霜+張振東+孔祥棟

    摘 要:雨刷器是汽車電子產(chǎn)品中重要的安全部件之一。借助模糊控制理論,提出了一種基于模糊控制模塊的汽車智能雨刷系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。該系統(tǒng)通過(guò)紅外式雨量檢測(cè)裝置檢測(cè)出車外雨量大小,雨量信息經(jīng)過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)換傳送到雨刷控制器,不需要駕駛員的操作,自動(dòng)運(yùn)用模糊控制算法和脈沖寬度調(diào)制(PWM)技術(shù)調(diào)節(jié)雨刷器的速度,以保證擋風(fēng)玻璃的清晰度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的智能雨刷模糊控制系統(tǒng)很好地達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,性能穩(wěn)定可靠且反應(yīng)靈敏。

    關(guān)鍵詞:雨刷器;模糊控制;紅外式雨量檢測(cè)裝置;PWM

    DOIDOI:10.11907/rjdk.171260

    中圖分類號(hào):TP319

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1672-7800(2017)007-0113-03

    0 引言

    隨著科技的快速發(fā)展,人們對(duì)汽車安全、舒適性等要求越來(lái)越高,故眾多高技術(shù)含量的汽車電子產(chǎn)品應(yīng)運(yùn)而生,雨刷器也是其中一個(gè)關(guān)鍵產(chǎn)品。據(jù)統(tǒng)計(jì),由于雨天駕駛員手動(dòng)操作雨刷,其精力受到很大干擾,全世界雨天行車發(fā)生的事故率高達(dá)7%,因此雨刷在雨天行車安全中扮演著重要角色[1]。目前,在汽車上使用的雨刷器種類大致分為5種:普通雨刷器、無(wú)骨雨刷器、手動(dòng)調(diào)節(jié)式雨刷器、隨速感應(yīng)式雨刷器、雨量感應(yīng)式雨刷器等,其中雨量感應(yīng)式雨刷能夠自動(dòng)感應(yīng)出擋風(fēng)玻璃上的雨量大小,不需要駕駛員干預(yù),可以自動(dòng)處于工作狀態(tài),比較智能,極大地增加了行車安全。

    智能雨刷控制器由于成本高,一般只出現(xiàn)在高檔車型上,普通車型不便于安裝以及無(wú)法承受高端產(chǎn)品的價(jià)格,但隨著技術(shù)的日益完善與成本的大幅度降低,智能雨刷控制器也在向普通車型方向普及,故智能雨刷必然是一種趨勢(shì)[1]。近年來(lái),國(guó)內(nèi)外許多汽車企業(yè)、科研機(jī)構(gòu)等研究以模糊控制理論為基礎(chǔ)的智能雨刷系統(tǒng),用以代替?zhèn)鹘y(tǒng)手動(dòng)操作的機(jī)械雨刷系統(tǒng)。本文設(shè)計(jì)的汽車智能雨刷控制系統(tǒng)基于Simulink中的模糊控制模塊,利用模糊邏輯控制理論,以電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差E和電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差的變化率EC作為輸入量,以模糊控制器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的PID調(diào)節(jié)器,具有很好的控制效果,可以有效地保持擋風(fēng)玻璃的清晰度。

    1 智能雨刷模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    1.1 工作原理

    基于模糊控制的智能雨刷控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)如圖1所示,其主要由雨刷器機(jī)構(gòu)、紅外式雨量檢測(cè)裝置、模糊控制器、雨刷器電機(jī)、LIN總線等主要部件組成[2]。模糊控制器把來(lái)自紅外式雨量檢測(cè)裝置通過(guò)紅外線接收器與發(fā)射器傳遞的信息判斷出雨量大小,繼而將電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差E和電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差的變化率EC作為輸入,查找根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)提前設(shè)定好的模糊決策表,輸出脈沖寬度調(diào)制即PWM信號(hào)隨時(shí)調(diào)節(jié)雨刷器電機(jī)的速度,清理?yè)躏L(fēng)玻璃上的積水,為駕駛員提供良好的視野。

    1.2 雨刷系統(tǒng)流程

    設(shè)計(jì)的智能雨刷系統(tǒng)工作流程如圖2所示。

    1.3 雨量檢測(cè)裝置

    傳統(tǒng)機(jī)械雨刷一般分快慢兩個(gè)速度檔位以及復(fù)位檔位,雨天天氣時(shí),需要駕駛員自我感知車外雨量大小,然后手動(dòng)選擇高速檔或者低速檔。然而雨天行車路況較晴天路況更為復(fù)雜,如輪胎與路面之間的摩擦力減小、制動(dòng)距離增加等,手動(dòng)調(diào)節(jié)雨刷檔位必然會(huì)影響駕駛員開車注意力,這可能會(huì)帶來(lái)很大的危險(xiǎn)。智能雨刷控制系統(tǒng)根據(jù)雨量檢測(cè)裝置自動(dòng)檢測(cè)雨量大小進(jìn)而控制雨刷速度,不需要駕駛員手動(dòng)操作,可以大大增加行車安全性。

    雨量檢測(cè)裝置安裝在車內(nèi)擋風(fēng)玻璃上,由紅外線光源發(fā)射器、玻璃棱鏡和紅外線光源接收器等主要部件組成。發(fā)射器以某一設(shè)定好的固定角度將紅外光投射到擋風(fēng)玻璃上,經(jīng)擋風(fēng)玻璃、反射棱鏡發(fā)射到接收器,若擋風(fēng)玻璃清晰度很高,接收器接受到的紅外線總量與發(fā)射器發(fā)射的紅外線總量基本相等,如圖3(a)所示;當(dāng)雨滴落在擋風(fēng)玻璃上時(shí),部分紅外線會(huì)因?yàn)橛甑蔚恼凵浞稚⒊鋈?,此時(shí)接收器收到的紅外線總量小于發(fā)射器發(fā)出的紅外線總量,如圖3(b)所示[2]。雨量檢測(cè)裝置檢測(cè)到雨水被激活后,會(huì)判斷雨量大小并發(fā)送信息,單片機(jī)讀取信息后,查找提前設(shè)定好的模糊決策表,共同傳遞到模糊控制器。

    2 模糊控制器設(shè)計(jì)

    傳統(tǒng)的PID控制技術(shù)在多年的發(fā)展中已經(jīng)趨于完善,搭建結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單,已在多領(lǐng)域得到運(yùn)用,但是也存在其弊端,當(dāng)負(fù)載參數(shù)值在較大范圍內(nèi)波動(dòng)時(shí),此控制技術(shù)的優(yōu)勢(shì)就有所下降,并且非線性情況對(duì)其也有較大影響[3]。在汽車智能雨刷系統(tǒng)中,多種因素都可能影響其性能,例如由于天氣、車速等帶來(lái)的多種非線性情況,如果在雨刷系統(tǒng)中加入模糊控制技術(shù),用來(lái)調(diào)整PWM信號(hào)的占空比,這樣雨刷系統(tǒng)的控制效果將會(huì)得到較好的改善。

    模糊控制設(shè)計(jì)的關(guān)鍵是模糊控制器的設(shè)計(jì),模糊控制是一種利用人的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)和思維設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng),不需要建立精確的數(shù)學(xué)模型[4]。本文采用的是廣泛應(yīng)用的二維模糊控制器,將兩個(gè)參數(shù)E(電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差)、EC(電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差變化率)作為控制器的輸入信號(hào),以控制量的變化電壓U作為輸出信號(hào),經(jīng)過(guò)比例變換后作為輸入量傳送到雨刷直流電機(jī),進(jìn)而實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的閉環(huán)負(fù)反饋的目的?;谀:刂频挠晁⑵麟姍C(jī)系統(tǒng)如圖4所示,其中KE、KEC分別為誤差E及其變化率EC的量化因子,KU為輸出變量U的比例因子。增大量化因子KE會(huì)縮短信號(hào)上升時(shí)間,但是會(huì)增大系統(tǒng)超調(diào)量;相反,減小增量因子KEC會(huì)增大系統(tǒng)的超調(diào)量,不過(guò)響應(yīng)速度則會(huì)變快;增量因子KU過(guò)小會(huì)使得動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程變大,過(guò)大時(shí)則會(huì)造成系統(tǒng)震蕩[5]。

    為了軟件設(shè)計(jì)方便,便于操作,雨刷直流電機(jī)控制系統(tǒng)中的E、EC、U都選擇負(fù)大(NB)、負(fù)?。∟S)、零(ZO)、正小(PS)、正大(PB)這5個(gè)語(yǔ)言變量值作為模糊論域。依據(jù)模糊控制理論知識(shí),根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn),得出如圖5所示的有關(guān)E、EC、U智能雨刷模糊控制決策表。

    在MATLAB中的命令窗口內(nèi)輸入“fuzzy”命令后即可調(diào)用模糊工具箱界面,設(shè)定E、EC、U的論域和模糊集,選擇高斯型隸屬度函數(shù),可得電機(jī)的轉(zhuǎn)速誤差E和電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差的變化率EC對(duì)應(yīng)的隸屬度函數(shù)分別如圖6(a)、(b)所示,相應(yīng)的三維隸屬度函數(shù)分布如圖7所示。

    3 實(shí)驗(yàn)分析

    3.1 模型搭建

    本文利用MATLAB/Simulink中的Fuzzy Logic工具箱,借助Fuzzy Logic Control模塊搭建智能雨刷模糊控制器系統(tǒng),如圖8所示。其中,以階躍響應(yīng)作為輸入。

    3.2 仿真結(jié)果

    設(shè)置仿真終止時(shí)間為2s,取消過(guò)零點(diǎn)的限制,仿真采樣時(shí)間間隔為0.01s,仿真結(jié)果如圖9所示。從圖9可以看出,運(yùn)用模糊控制算法后,前期反應(yīng)速度快,超調(diào)量較小,穩(wěn)定性好,表現(xiàn)出系統(tǒng)具有良好的控制能力。

    4 結(jié)語(yǔ)

    在雨天行車時(shí),駕駛員視線易被雨水遮擋,傳統(tǒng)雨刷又難以確保擋風(fēng)玻璃的清晰度,為了克服此缺點(diǎn),提出了一種基于模糊邏輯控制的智能雨刷控制系統(tǒng)。本控制系統(tǒng)配備了紅外式雨量檢測(cè)裝置,為了控制好雨刷器刮雨速度,在模糊控制算法和PWM技術(shù)基礎(chǔ)上,通過(guò)紅外光發(fā)射器及接收器獲得降雨量的數(shù)據(jù)來(lái)達(dá)到控制的目的。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文設(shè)計(jì)的智能雨刷控制系統(tǒng)無(wú)需駕駛員的過(guò)多關(guān)注,而且較好地保證了擋風(fēng)玻璃的視野清晰度,做到了反應(yīng)靈敏、工作穩(wěn)定可靠,整體性能俱佳,為行車安全提供了很好的保障。

    參考文獻(xiàn):

    [1] 鮑迪.智能雨刷控制器的研究與實(shí)現(xiàn)[D].長(zhǎng)春:長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué),2010.

    [2] 韓安太,郭小華.一種新型的汽車智能雨刷控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用,2008,27(10):35-38.

    [3] 趙巖,王哈力,王東輝.基于模糊控制的汽車智能雨刷系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].佳木斯大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2006,24(4):529-531.

    [4] 聞新.MATLAB模糊邏輯工具箱的分析與應(yīng)用[M].北京:科學(xué)出版社,2001.

    [5] 侯勇嚴(yán).模糊PID控制器與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器的研究與應(yīng)用[D].西安:陜西科技大學(xué),2004.endprint

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