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    用于水產(chǎn)養(yǎng)殖的水下機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作

    2017-08-30 00:17:22廣東海洋大學(xué)電子與信息工程學(xué)院黎柱坤林冰勝張宇航吳華宇黃光煒陳春雷
    電子世界 2017年15期
    關(guān)鍵詞:潛水器控制算法水質(zhì)

    廣東海洋大學(xué)電子與信息工程學(xué)院 黎柱坤 王 慧 林冰勝 張宇航 吳華宇 黃光煒 陳春雷 王 驥

    用于水產(chǎn)養(yǎng)殖的水下機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作

    廣東海洋大學(xué)電子與信息工程學(xué)院 黎柱坤 王 慧 林冰勝 張宇航 吳華宇 黃光煒 陳春雷 王 驥

    為了滿足用戶對(duì)于養(yǎng)殖池的水質(zhì)監(jiān)測和水下生物生活常態(tài)觀察的需要,本作品使用了角度加速度陀螺儀、多種水質(zhì)傳感器、485通信技術(shù)和視頻傳輸?shù)燃夹g(shù),實(shí)現(xiàn)了水中穩(wěn)態(tài)控制、多種水質(zhì)參數(shù)的實(shí)時(shí)測量和水下實(shí)時(shí)拍攝。隨著海洋研究與開發(fā)的不斷深入,水下機(jī)器人成為人們完成各種水下任務(wù)的重要輔助工具,其中遙控式水下機(jī)器人(ROV)在海洋開發(fā)的很多領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用。ROV工作在復(fù)雜的海洋環(huán)境中,具有運(yùn)動(dòng)速度慢,運(yùn)動(dòng)慣性較大,非線性和耦合性較強(qiáng)的特點(diǎn),這些特點(diǎn)都成為其在水下運(yùn)動(dòng)控制的難點(diǎn)。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是水下機(jī)器人研究的基礎(chǔ),一個(gè)穩(wěn)定可靠的控制系統(tǒng)也是水下機(jī)器人完成預(yù)期任務(wù)和水下作業(yè)的前提與保證,因此對(duì)ROV的控制成為當(dāng)前ROV技術(shù)的研究熱點(diǎn)之一。

    水下機(jī)器人;水質(zhì)監(jiān)測;stm32;穩(wěn)態(tài)控制;水下拍攝視頻

    1 研究意義及國內(nèi)外現(xiàn)狀

    目前,大力發(fā)展水下機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)于開發(fā)海洋經(jīng)濟(jì),探索海洋世界具有戰(zhàn)略意義。探索海洋世界,進(jìn)軍大洋深處,離不開水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,ROV水下機(jī)器人可以潛入海中,獲取水下視頻資料,采集水下樣本,對(duì)于開發(fā)海洋資源提供有力的技術(shù)數(shù)據(jù)支持。中國是一個(gè)海洋大國,擁有約1.8萬公里的海岸線和6500多個(gè)500平方米以上的大小島嶼。我國還擁有面積約300萬平方公里的管轄海域,如此廣袤的海洋國土有豐富的海洋漁業(yè)生物資源,水下機(jī)器人在海洋環(huán)境監(jiān)測、海洋資源開發(fā)、防災(zāi)減災(zāi)以及保障海洋環(huán)境安全方面具有重要的意義。隨著國內(nèi)海水養(yǎng)殖業(yè)的發(fā)展,養(yǎng)殖企業(yè)迫切需要應(yīng)用在水產(chǎn)養(yǎng)殖生產(chǎn)和科學(xué)研究的水下機(jī)器人,需要高智能水下機(jī)器人對(duì)水下養(yǎng)殖水質(zhì)的狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測和對(duì)水下生物生活狀況進(jìn)行水下實(shí)時(shí)視頻監(jiān)測。由于在水中機(jī)器人會(huì)受到水波、暗流等多種因素影響,因此若要獲得準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)和穩(wěn)定清晰的圖像就離不開一個(gè)穩(wěn)定的姿態(tài)控制。

    2 總體設(shè)計(jì)方案

    2.1 產(chǎn)品總系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1.1 概論

    本作品采用32位以ARM架構(gòu)的stm32rct6系列芯片作為系統(tǒng)的主控芯片,結(jié)合mos管電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和四路電機(jī),輕易達(dá)到靈活地控制水下機(jī)器人的活動(dòng)。采用氨氮傳感器、溫度傳感器、PH傳感器、含氧傳感器、含鹽量傳感器進(jìn)行水質(zhì)測試,把收集的水下水質(zhì)數(shù)據(jù)通過485通信協(xié)議傳輸給stm32主控芯片,主芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,統(tǒng)計(jì)。在通過路由的方式把數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫娔X端的上位機(jī)上。此外,本水下機(jī)器人通過水下防水?dāng)z像頭進(jìn)行水下拍攝,再用過有線方式實(shí)時(shí)地把信號(hào)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)上,方面用戶查看水下情況,對(duì)水下生物研究有著很大的作用。外殼使用SolidWorks來設(shè)計(jì)外形,更能達(dá)到外形設(shè)計(jì)的合理性,材料成本低廉。

    2.1.2 軟件系統(tǒng)框圖

    圖2-1 系統(tǒng)框圖

    圖2-2 三大模塊通信系統(tǒng)框圖

    2.2 電路設(shè)計(jì)方案

    我們選用stm32作為主控,內(nèi)核:ARM32位Cortex-M3 CPU,最高工作頻率72MHZ,1.25DMIPS/MHZ存儲(chǔ)器:片上集成512KB的Flash存儲(chǔ)器。64KB的SRAM存儲(chǔ)器。擁有3個(gè)USART接口,多達(dá)3個(gè)同步的16位定時(shí)器,每個(gè)定時(shí)器有多大4個(gè)用于輸入捕獲/輸出比較/PWM或脈沖計(jì)數(shù)的通道[1]。

    2.2.1 主控板最小系統(tǒng)

    主控板最小系統(tǒng)為stm32最小系統(tǒng),,使用8MHz外部晶振作為MCU的RC振蕩器,每個(gè)電源接口還接一個(gè)容量為0.1uf的濾波電容,防止電源波動(dòng)影響MCU工作,及上電復(fù)位電路,SW模式調(diào)試及程序燒錄接口。

    圖2-3 stm32最小系統(tǒng)圖

    2.2.2 路由版

    圖2-4 路由版的電路圖

    2.2.3 MPU6050

    圖2-5 MPU6050電路圖

    2.2.4 電源研究設(shè)計(jì)

    電源方面我們采用AMS1117-3.3V和AMS1117-5V,這種穩(wěn)壓模塊設(shè)計(jì)周期短、可靠性高、大大降低控制板的體積;采用這種芯片還有好處就是電壓穩(wěn)定,能準(zhǔn)確提供電壓。而12V電源的接線處和開關(guān),我們采用耐高壓耐大電流的,以防因?yàn)殡妷弘娏鬟^大把開關(guān)燒壞。

    圖2-6 5V穩(wěn)壓電路圖

    圖2-7 3V穩(wěn)壓電路圖

    2.3 硬件設(shè)計(jì)方案

    (1)微型處理器,均使用意法電子stm32c8t6,ARMCortex-M3內(nèi)核的微型處理器。

    (2)DC-DC及LD0的組合應(yīng)用,巧妙利用航空防水接頭做水下開關(guān),實(shí)現(xiàn)合理的電源管理,向系統(tǒng)提供穩(wěn)定的多組電壓。

    (3)攝像頭采用東芝720P的高清攝像頭支持openwrt系統(tǒng)UVC攝像頭,支持USB直接接口,方便使用,水下拍攝清晰。

    (4)路由板以rt5350作為主控芯片,支持視頻遠(yuǎn)距離傳輸。

    (5)推進(jìn)器12V,中推力的電機(jī),消耗不大,運(yùn)動(dòng)靈活,便于操控。

    2.4 外型設(shè)計(jì)方案

    2.4.1 概論

    我們采用的是PLA(生物降解塑料聚乳酸)環(huán)保材料作為水下機(jī)器人的外殼框架設(shè)計(jì),外殼的設(shè)計(jì)是使用SOILDWORKS 2016軟件進(jìn)行3維視圖建模[2],并使用3d打印技術(shù)打印成型,由密封艙與外圍固定框架組成。作品總長:335mm,寬:334mm,高:247mm。由于我們采用的是有纜水中自航式潛水器(地面站工作人員通過電腦或手機(jī)相對(duì)應(yīng)控制潛水器的上位機(jī)來控制潛水器在水中的姿態(tài)、行進(jìn)方向和高度等等,然后潛水器在水中收集到的數(shù)據(jù)通過網(wǎng)線傳輸給電腦上位機(jī))。所以作品可分為三大部分,分別是密封倉、電機(jī)殼、外圍框架。我們的潛水器外觀精美,密封倉為透明亞克力圓柱半球體,外圍部分框架選擇了鮮艷的橙黃色,以方便觀察潛水器在水下的狀態(tài)和位置。

    2.4.2 密封艙的設(shè)計(jì)

    密封倉設(shè)計(jì)成具有一定的流線型,可以減小潛水器在水下運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力,降低功耗提高效率增強(qiáng)靈活性等等。密封倉前面設(shè)計(jì)有一個(gè)透明圓形罩,不但進(jìn)一步降低水中的阻力,還可以在此放置攝像頭,攝像頭我們采用的是720P高清廣角攝像頭,獲得更廣闊的視角和實(shí)時(shí)的畫面以觀察水下的情況獲得更準(zhǔn)確的數(shù)據(jù),并且數(shù)據(jù)傳輸支持OPENWRT,MJPG等USB接口,更快也更方便讀取攝像頭數(shù)據(jù)。密封倉后蓋打孔,用于開關(guān)接口,通信線,燒錄程序線等的連接,接口處和前后蓋和倉體,都采用密封圈密封,達(dá)到了很好的防水效果。

    圖2-3-1 密封艙整體設(shè)計(jì)

    圖2-3-2 密封艙后蓋設(shè)計(jì)

    2.4.3 電機(jī)朝向設(shè)計(jì)和電機(jī)的選擇

    電機(jī)殼主要是如何將電機(jī)推進(jìn)器更好的和密封倉固定在一起并起到上下左右的基本運(yùn)動(dòng)和懸停、定高等高級(jí)動(dòng)作。根據(jù)仿真和實(shí)測,本款水下機(jī)器人考慮到搭載了三個(gè)大的長條圓柱狀傳感器,故將其與密封艙保持平行的放置在密封艙下面,一方面擁有了良好的外形效果;一方面由于將大部分重量轉(zhuǎn)移到水下機(jī)器人下面,使重心下降,增大了在水下的操控性能;另一方面也可使電機(jī)的擺放位置更加合理。整機(jī)采用了四個(gè)防水電機(jī),兩個(gè)向后主要負(fù)責(zé)前進(jìn)后退的動(dòng)力,同時(shí)也可利用差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎,另兩個(gè)電機(jī)朝向向上,用于水下機(jī)器人在水中的浮潛和定深,同時(shí)也可利用機(jī)器人內(nèi)部搭載的角度傳感器和陀螺儀來控制兩電機(jī)的轉(zhuǎn)速比。如果密封倉內(nèi)部的陀螺儀檢測到潛水器有傾斜,將通過向上或向下推進(jìn)以實(shí)現(xiàn)潛水器總體的平衡。

    圖2-4-1 推進(jìn)器(實(shí)物圖)

    圖2-4-2 3D模型 安裝示意圖

    圖2-4-3 推進(jìn)器 (總體效果圖)

    3 水下機(jī)器人總體功能、性能及結(jié)構(gòu)尺寸

    3.1 總體功能

    3.1.1 水下拍攝功能

    水下機(jī)器人采用東芝720P攝像頭,配合高清亞克力板,使用適合的軟件算法,調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng),使高清攝像頭180度全方位拍攝,能很好地對(duì)水下環(huán)境進(jìn)行觀察。

    3.1.2 人機(jī)交互功能

    水下機(jī)器人采用全電腦上位機(jī)收發(fā)數(shù)據(jù),接收視頻控制,通過一個(gè)電腦端中的上位機(jī),可以清晰接收視頻。通過上位機(jī),可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行上下左右的控制,上浮下潛控制,然后可以接收機(jī)器人發(fā)出的傳感器數(shù)據(jù)。

    3.1.3 水質(zhì)傳感器功能

    水下機(jī)器人機(jī)載PH傳感器,溫度傳感器,氨氮傳感器,含氧量傳感器,含鹽傳感器,機(jī)器人通過用stm32處理后,把數(shù)據(jù)通過網(wǎng)線方式直接傳回電腦終端。

    3.1.4 上位機(jī)接受水質(zhì)參數(shù)和實(shí)時(shí)視頻功能

    水下機(jī)器人的上位機(jī)可以操控機(jī)器人運(yùn)動(dòng),也可以接收視頻數(shù)據(jù),也可以接收下位機(jī)機(jī)器人發(fā)送的傳感器數(shù)據(jù)。讓用戶直觀地看到水質(zhì)參數(shù),溫度等等。

    3.2 性能

    3.2.1 電機(jī)

    本機(jī)器人擁有四個(gè)推進(jìn)器,兩個(gè)推進(jìn)器負(fù)責(zé)上浮下沉,另外兩個(gè)推進(jìn)器控制前后左右的運(yùn)動(dòng)。然后通過PID平衡控制算法,對(duì)水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。這樣機(jī)器人在水里的運(yùn)動(dòng)更加靈活,可控性更強(qiáng)。

    3.2.2 螺旋槳

    本機(jī)器人采用的是5葉的螺旋槳,優(yōu)勢在于電機(jī)同樣的轉(zhuǎn)速一下,電能消耗同樣的情況下,排水量更大,水下機(jī)器人具有更大的推進(jìn)力,能達(dá)到節(jié)省功耗的目的。

    3.3 結(jié)構(gòu)尺寸

    下面為機(jī)器人外觀結(jié)構(gòu)的尺寸三視圖:(單位為:mm)

    圖3-1 水下機(jī)器人正視圖

    圖3-2 水下機(jī)器人俯視圖

    圖3-3 水下機(jī)器人側(cè)視圖

    4 水下機(jī)器人的水下控制

    4.1 水下控制簡介

    隨著控制技術(shù)的發(fā)展,各種先進(jìn)的控制方法相繼應(yīng)用在深海潛水器的控制系統(tǒng)中,從國內(nèi)外的參考文獻(xiàn)中可以看到很多種,他們主要用下面的控制方法來實(shí)現(xiàn)深海潛水器的運(yùn)動(dòng)控制:PID控制、滑??刂品椒ā⒛:刂品椒?、自適應(yīng)控制方法、魯棒控制方法。水下航行器是一個(gè)強(qiáng)非線性參數(shù)不確定系統(tǒng),且運(yùn)行在未知的復(fù)雜的海洋環(huán)境下,一旦發(fā)生事故就可能造成巨大的財(cái)產(chǎn)損失。設(shè)計(jì)水下航行器控制系統(tǒng)所面臨的主要困難有:系統(tǒng)模型具有高度非線性、時(shí)變、多變量、強(qiáng)耦合等特點(diǎn),流體動(dòng)力學(xué)參數(shù)不確定,波浪和海流的隨機(jī)擾動(dòng)等等。PID控制由于其結(jié)構(gòu)簡單,參數(shù)調(diào)節(jié)容易,并且其性能在許多場合中也可以被接受,因此PID控制仍然是水下航行器研發(fā)和操作人員廣泛采用的方法。然而考慮到水下航行器動(dòng)力學(xué)非線性的特征,為了獲得滿意的控制性能,需要對(duì)線性特征的PID控制進(jìn)行改進(jìn),以提升水下航行器PID控制的性能[3]。線性PID控制器是基于反饋的一種控制方式,簡單的表達(dá)方法是接受偏消除偏差,其控制的主要過程包括數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)對(duì)比和系統(tǒng)執(zhí)行。數(shù)據(jù)的獲取對(duì)應(yīng)的是變量的輸入,經(jīng)過與期望值的對(duì)比來得到原始的偏差,運(yùn)用偏差來消除偏差使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定的狀態(tài)。

    4.2 水下平衡的PID控制算法

    工程實(shí)際中,應(yīng)用最為廣泛調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制,簡稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史,它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握,或不到精確數(shù)學(xué)模型時(shí),控制理論其它技術(shù)難以采用時(shí),系統(tǒng)控制器結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定,這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。

    4.2.1 PID三個(gè)獨(dú)立控制環(huán)節(jié)的控制原理

    比例(P)控制:比例控制是一種最簡單的控制方式,其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)的輸出存在誤差。

    積分(I)控制:在積分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比,在控制器中引入積分環(huán)節(jié)可以消除穩(wěn)態(tài)誤差。

    微分(D)控制:在微分控制中,控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分(即誤差的變化率)成正比關(guān)系。自動(dòng)控制系統(tǒng)在補(bǔ)償誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在較大慣性環(huán)節(jié)(如水波影響)或滯后單元(如通訊設(shè)備的延遲),它們具有抑制誤差的作用,即其變化總是落后于誤差的變化,而解決的辦法是提前抑制誤差的變化。[4]

    4.2.2 PID控制算法在水下機(jī)器人水下控制的應(yīng)用

    綜上所訴,比例環(huán)節(jié)的作用是調(diào)節(jié)幅值;積分環(huán)節(jié)的作用是調(diào)節(jié)穩(wěn)態(tài)誤差;微分環(huán)節(jié)的作用是調(diào)節(jié)超調(diào)量。在水下機(jī)器人在水中行進(jìn)過程中,由于系統(tǒng)會(huì)受到水波、延遲、圖像采集誤差等眾多復(fù)雜的影響,微分環(huán)節(jié)必不可少。而它自身位置和水球的位置均在動(dòng)態(tài)變化著,因此既定目標(biāo)點(diǎn)也應(yīng)是動(dòng)態(tài)變化的。由于在水中受水的阻力影響,相當(dāng)于起到一個(gè)控制濾波的作用,因此也就不會(huì)存在穩(wěn)態(tài)誤差的概念,不必引入積分環(huán)節(jié),而比例環(huán)節(jié)是控制系統(tǒng)中必須的,對(duì)于水下機(jī)器人在水下的運(yùn)動(dòng),我們采用PD(比例---積分)控制算法來控制整體在水中航行時(shí)的穩(wěn)定性。

    為了讓這一控制算法在水下機(jī)器人上起作用,我們采用了四個(gè)防水電機(jī),兩個(gè)向后主要負(fù)責(zé)前進(jìn)后退的動(dòng)力,同時(shí)也可利用差速實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎;另外兩個(gè)電機(jī)朝向向上,不但用于水下機(jī)器人在水中的浮潛和定深,而且還利用機(jī)器人內(nèi)部搭載的角度加速度傳感器和陀螺儀來控制兩電機(jī)的轉(zhuǎn)速比,再結(jié)合PID平衡控制算法,即可保證機(jī)器人在水下不傾斜不翻倒實(shí)時(shí)保持平衡,為后續(xù)其采集數(shù)據(jù)和水下攝像等工作保證穩(wěn)定狀態(tài)。

    4.2.3 部分PID控制算法代碼設(shè)計(jì)

    5 結(jié)論

    隨著人類在海洋探測和開發(fā)過程中對(duì)水下水質(zhì)參數(shù)檢測將會(huì)日益普及,尤其是水下設(shè)備上需要低消耗、續(xù)航能力強(qiáng)、通信能力強(qiáng)的設(shè)備實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)視頻探測和水質(zhì)參數(shù)傳遞。這樣的話,有線的機(jī)器人具有一定的優(yōu)勢。但是受水中水壓、速度、水波、暗流等環(huán)境變化因素影響,自主式水下潛器在水下的運(yùn)動(dòng)具有較大的不確定性,但是我們研發(fā)的水下機(jī)器人采用PID控制算法結(jié)合加速度角度陀螺儀傳感器模塊,可在水下自由平穩(wěn)移動(dòng),速度達(dá)到0.63m/s,具有視覺和感知系統(tǒng),通過遙控或自主操作方式,來完成水下水質(zhì)(PH值、溫度、含鹽量、含氧量、氨氮值等)的監(jiān)測和水下生物狀態(tài)的拍攝,并將數(shù)據(jù)和畫面直接上傳的裝置。

    [1]劉張,劉軍,嚴(yán)漢宇,左忠凱.原子教你玩stm32[M].北京航空航天大學(xué)出版社.

    [2]劉雪松,渠達(dá).SolidWorks 2013完全自學(xué)教程(中文版)[M].中國鐵道出版社,2013,07.

    [3]鄭文龍,劉洋,肖昌潤,杜佩佩.水下航行器的PID運(yùn)動(dòng)控制方法研究[M].中國水運(yùn)出版社,2015,10.

    [4]趙建,白春江,章文?。聺撈髯藨B(tài)角的分?jǐn)?shù)階PID控制研究[M].艦船科學(xué)技術(shù)出版社,2016,11.

    黎柱坤(1994—),男,大學(xué)本科,研究方向:電子信息工程。

    王慧(1963—),女,副教授,研究方向:智能控制系統(tǒng),光纖傳感器技術(shù)。

    項(xiàng)目支持:廣東海洋大學(xué)創(chuàng)新強(qiáng)校工程科研項(xiàng)目(GDOU2014050240);廣東海洋大學(xué)“海之帆一起航”計(jì)劃項(xiàng)目(hzfghjhkjfm2015b13)。

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