基于計(jì)算機(jī)視覺的卵形鯧鲹眼部特征檢測(cè)方法研究

胡祝華， 曹 路， 張逸然， 趙瑤池， 黃夢(mèng)醒， 謝明山

(1 海南大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院，海南 海口 570228；2 海南大學(xué)南海海洋資源利用國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，海南 ?？?570228)

基于計(jì)算機(jī)視覺的卵形鯧鲹眼部特征檢測(cè)方法研究

胡祝華1,2， 曹 路1， 張逸然1， 趙瑤池1， 黃夢(mèng)醒1,2， 謝明山1,2

(1 海南大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院，海南 ?？?570228；2 海南大學(xué)南海海洋資源利用國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，海南 ?？?570228)

魚形態(tài)特征檢測(cè)作為漁業(yè)信息化的一個(gè)重要課題，有著廣泛地應(yīng)用前景?，F(xiàn)有的魚眼特征檢測(cè)主要依靠人工，操作復(fù)雜、效率低下、結(jié)果主觀性強(qiáng)。因此提出一種基于圖像處理及最小二乘橢圓擬合的魚眼檢測(cè)方法，首先在養(yǎng)殖場(chǎng)采集實(shí)驗(yàn)魚例圖像，再對(duì)魚眼瞳孔和虹膜區(qū)域進(jìn)行圖像預(yù)處理，最后分別對(duì)魚眼的瞳孔/虹膜輪廓進(jìn)行橢圓擬合。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，魚眼瞳孔檢測(cè)平均耗時(shí)325.96 ms，虹膜檢測(cè)平均耗時(shí)364.57 ms，兩者檢測(cè)誤差分別為7.247(1±11.82%)mm和12.179(1±14.05%)mm。研究表明，采用該方法不僅可以解決人工測(cè)量操作繁瑣、主觀性強(qiáng)等問題，而且能夠避免測(cè)量過程耗時(shí)過長(zhǎng)，為魚眼的大批量非接觸式測(cè)量提供了新途徑。

形態(tài)特征檢測(cè)；計(jì)算機(jī)視覺；圖像預(yù)處理；直接最小二乘橢圓擬合

卵形鯧鲹(Trachinotusovatus)又名金鯧、黃臘鯧等，一般生活于熱帶及溫帶沿海，與銀鯧(Pampusargenteus)相比，其味鮮美，價(jià)格便宜，成熟周期短、生長(zhǎng)速度快，是一種高級(jí)的養(yǎng)殖魚種[1-3]。在水產(chǎn)養(yǎng)殖管理中，獲取魚體可量性狀對(duì)養(yǎng)殖漁業(yè)具有重要意義，它能直觀反映不同養(yǎng)殖環(huán)境與應(yīng)激條件下魚的生長(zhǎng)狀況，同時(shí)也是養(yǎng)殖者進(jìn)行喂養(yǎng)、捕撈、分級(jí)的主要信息依據(jù)[4]?，F(xiàn)有的測(cè)量方法仍主要依靠人工，操作者手持游標(biāo)卡尺等工具接觸測(cè)量，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低、檢測(cè)結(jié)果主觀性強(qiáng)等問題[5]。同時(shí)，由于測(cè)量耗時(shí)過長(zhǎng)，容易造成魚脫水死亡[6]。因此，探究魚體形態(tài)特征檢測(cè)新方法，對(duì)水產(chǎn)養(yǎng)殖管理具有重要意義。

計(jì)算機(jī)視覺已廣泛應(yīng)用于水產(chǎn)魚類形態(tài)檢測(cè)中。如：一種可對(duì)大黃魚可量性狀進(jìn)行檢測(cè)的系統(tǒng)[6]；一種簡(jiǎn)單有效的金槍魚長(zhǎng)度測(cè)量方法[7]；一套可對(duì)比目魚體長(zhǎng)、體寬、厚度、體重等進(jìn)行測(cè)量的檢測(cè)系統(tǒng)[8]；結(jié)合3D成像和光譜分析技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)大西洋鯛魚的新鮮度預(yù)測(cè)[9]。但是，以上研究基本都是圍繞體長(zhǎng)、體寬等特征進(jìn)行，將計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)應(yīng)用于魚眼的形態(tài)特征檢測(cè)尚未見報(bào)道。因此，本文提出了一種基于圖像處理和最小二乘橢圓擬合的卵形鯧鲹眼部特征檢測(cè)方法。該方法利用圖像采集裝置采集圖像數(shù)據(jù)后，首先獲取魚眼區(qū)域，并對(duì)魚眼區(qū)域進(jìn)行預(yù)處理，再采用直接最小二乘橢圓擬合方法獲得虹膜/瞳孔的準(zhǔn)確輪廓，進(jìn)而得到虹膜/瞳孔的直徑大小。該方法不僅可以自動(dòng)、批量地獲取到魚眼的準(zhǔn)確特征，還將人工測(cè)量所帶來(lái)的主觀誤差盡可能降到最低。

1 材料與方法

1.1 材料

所用魚例圖像(JPG格式，4 608×3 456像素)均采集自海南省陵水縣新村鎮(zhèn)鹽墩村鯧魚養(yǎng)殖場(chǎng)(海南大學(xué)海洋學(xué)院產(chǎn)學(xué)研基地)，選用鯧魚共100尾，采集時(shí)間為2016年11月。實(shí)驗(yàn)所用圖像采集裝置由標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)(平臺(tái)底長(zhǎng)560 mm)、機(jī)械手臂、采集相機(jī)(OLYMPUS TG-4，f/2.0，焦距4 mm，自帶鏡頭畸變校正)構(gòu)成(圖1)。

機(jī)械手臂可調(diào)節(jié)相機(jī)位置、高度，拍攝時(shí)調(diào)整手臂使相機(jī)畫面長(zhǎng)度正好能夠覆蓋平臺(tái)底長(zhǎng)，利用裝置采集到的部分魚例圖像(圖2a)，選取魚體的眼部區(qū)域(圖2b)作為后續(xù)處理步驟的輸入。

圖1 鯧魚圖像采集裝置

圖2 實(shí)驗(yàn)所用魚例

1.2 圖像預(yù)處理

對(duì)魚眼圖像進(jìn)行預(yù)處理的基本流程如圖3所示。首先對(duì)魚眼圖像分別進(jìn)行灰度化處理、直方圖均衡、灰度拉伸操作[10-11]。通過對(duì)不同受檢魚眼進(jìn)行采集比較發(fā)現(xiàn)：眼珠區(qū)域與眼瞼部位的對(duì)比差異不夠明顯，需進(jìn)行歸一化處理，以便部分地消除這種差異所造成的影響。光線因素會(huì)造成圖像局部過亮或過暗，需要對(duì)圖像進(jìn)行灰度變換，擴(kuò)展其灰度范圍，從而提高圖像的對(duì)比度(圖4)。

圖3 預(yù)處理的基本流程

圖4 魚眼圖像的灰度增強(qiáng)

對(duì)于瞳孔，往往需要選擇一個(gè)合理的閾值來(lái)實(shí)現(xiàn)瞳孔區(qū)域提取。瞳孔通常為深色，其灰度遠(yuǎn)小于眼部其它部分，從灰度直方圖(圖5a)和魚眼圖像(圖5b)中可以看出，瞳孔區(qū)域近似灰度值的像素點(diǎn)分布集中，且存在明顯的峰谷。表1為目前主流的閾值化方法，考慮到采集環(huán)境相對(duì)固定、受檢魚眼圖像灰度變化不大等因素，采用固定閾值法[12]分離瞳孔，選取左側(cè)第一個(gè)峰值右側(cè)峰谷的灰度值作為分割閾值，對(duì)整個(gè)圖像進(jìn)行閾值化，初步提取出瞳孔，結(jié)果如圖5c所示。

圖5 魚眼圖像的閾值化

方法原理參考文獻(xiàn)固定閾值法基于多樣本訓(xùn)練得到的固定閾值文獻(xiàn)[12]自適應(yīng)閾值法根據(jù)灰度特性將瞳孔圖像分成瞳孔與背景2個(gè)部分文獻(xiàn)[13]結(jié)合灰度均值的閾值法結(jié)合整幅圖像的灰度均值得出文獻(xiàn)[14]結(jié)合K-Means聚類的閾值法直方圖分成3類,把均值最小一類的聚類中心作為閾值文獻(xiàn)[15]

圖5c中可以看出與瞳孔無(wú)關(guān)的背景干擾被提取了出來(lái)，該問題可以考慮使用形態(tài)學(xué)操作[16]來(lái)解決。圖6a～c、圖6d～f分別是以3、5、7為大小的結(jié)構(gòu)元素進(jìn)行開運(yùn)算、閉運(yùn)算得到的圖像，結(jié)合實(shí)際開閉運(yùn)算效果，先進(jìn)行3×3開運(yùn)算操作以修補(bǔ)瞳孔區(qū)域(圖6g)，再進(jìn)行5×5閉運(yùn)算操作去除背景干擾，最終分離出瞳孔區(qū)域(圖6h)。

圖6 瞳孔圖像的形態(tài)學(xué)處理

對(duì)于虹膜，首先對(duì)灰度修正后的圖像進(jìn)行Canny邊緣檢測(cè)[17](圖7)，作為不同閾值條件下的邊緣檢測(cè)結(jié)果。其中，圖7a為灰度修正后的原圖，圖7b～e分別是閾值為50、100、150、200的檢測(cè)結(jié)果。可以看出，閾值為100時(shí)效果最好，提取的邊緣較為完整，背景干擾較少。為了連通邊緣輪廓，對(duì)邊緣檢測(cè)后的圖像進(jìn)行閉運(yùn)算操作。圖8a～d分別是結(jié)構(gòu)元素大小為3、5、7、9所得到的圖像，可以看出窗口大小為7的效果最好。

圖7 不同閾值的Canny邊緣檢測(cè)結(jié)果

圖8 不同結(jié)構(gòu)元素大小的閉運(yùn)算結(jié)果

2 輪廓擬合方法

預(yù)處理后的魚眼圖像需進(jìn)行輪廓擬合操作。已知?jiǎng)游锏耐?虹膜形狀與人類存在較大差異，其中人的瞳孔/虹膜形狀近似圓形，羊眼則近似圓角矩形，魚眼則接近于橢圓[18](圖9)。

當(dāng)待識(shí)別形狀為不規(guī)則的類圓時(shí)，常采用橢圓擬合方法。目前已知的橢圓檢測(cè)方法有投票聚類算法和最優(yōu)算法[19]。直接最小二乘法作為一種最優(yōu)算法，以代數(shù)距離平方和最小作為擬合原則[20]，其算法復(fù)雜度低，對(duì)噪聲具有較好的穩(wěn)定性。橢圓的平面曲線的一般方程[21]可表示為：

F(a,x)=a·x=ax2+bxy+cy2+dx+ey+f=0

(1)

其中:a=[abcdef]T,x=[x2xyy2xy1]T。根據(jù)最小二乘原理，曲線擬合問題可以通過使代數(shù)距離平方和最小D來(lái)解決：

(2)

求解時(shí)為了保證擬合結(jié)果為橢圓，設(shè)定約束條件為4ac-b2=1，滿足該條件的二次曲線即為橢圓。因此約束條件可用矩陣表示為：aTCa=1，即:

(3)

在上面的約束條件下，最小化問題可以用聯(lián)立的廣義特征系統(tǒng)求解。根據(jù)Lagrange乘子法，引入Lagrange算子λ并求導(dǎo)可得到以下方程組：

其中:數(shù)據(jù)樣本集合D為[x1，x2，…，xN]T，S=DTD。式(4a)顯然是廣義特征值求解問題，根據(jù)廣義特征值求解方法求得(4)式的解，得到：

(5)

(6)

分別將虹膜/瞳孔預(yù)處理后圖像中的所有像素點(diǎn)作為擬合數(shù)據(jù)，進(jìn)行最小二乘橢圓擬合操作，最終得到的擬合結(jié)果如圖10所示。

圖9 不同物種眼球的特征

圖10 魚眼圖像的直接最小二乘橢圓擬合

3 像素距離轉(zhuǎn)換

通過上述步驟得到的距離為像素距離，實(shí)際使用時(shí)需轉(zhuǎn)換為實(shí)際距離。已知圖像采集裝置底長(zhǎng)LRP，采集所得圖像長(zhǎng)LCP，瞳孔/虹膜的像素距離LCF，轉(zhuǎn)換后的實(shí)際距離LRF。其中，LRP為560 mm，LCP為4 608像素。因?yàn)長(zhǎng)CF通過算法可求得，則實(shí)際長(zhǎng)度可通過式(7)計(jì)算求得。

(7)

4 結(jié)果

試驗(yàn)中使用2.2GHz Intel(R) Core(TM) i5計(jì)算機(jī)，內(nèi)存為2GB，用MATLAB 2013b編程實(shí)現(xiàn)，分析軟件界面如圖11所示，分別對(duì)100組魚例的彩色魚眼圖像(像素為150×150)進(jìn)行檢測(cè)。為了方便展示，從中隨機(jī)抽取10組結(jié)果進(jìn)行顯示。

圖11 分析軟件界面

4.1 試驗(yàn)效果

傳統(tǒng)的類圓檢測(cè)可以采用經(jīng)典的Hough圓變換[22]來(lái)完成，該方法可以減少干擾，圈出瞳孔的位置。但是該方法復(fù)雜度過高，而且針對(duì)虹膜的檢測(cè)不夠準(zhǔn)確。為了檢驗(yàn)本文方法的實(shí)際效果，將其與Hough法進(jìn)行對(duì)比(表2)?？梢钥闯觯瑑煞N方法均能較好地?cái)M合瞳孔/虹膜輪廓；在瞳孔輪廓擬合上兩種方法的效果基本一致；在虹膜輪廓擬合上，Hough法穩(wěn)定性較差。綜合來(lái)看，本文方法效果好于Hough法。

表2 Hough法與本文方法檢測(cè)效果的對(duì)比

4.2 試驗(yàn)精度

圖12為本文方法的測(cè)量結(jié)果。為檢驗(yàn)該結(jié)果的精度，采用相對(duì)誤差來(lái)度量。相對(duì)誤差定義為系統(tǒng)測(cè)量值與標(biāo)準(zhǔn)值之差的絕對(duì)值除以標(biāo)準(zhǔn)值[23]。

圖13為Hough法與本文方法的瞳孔/虹膜直徑測(cè)量結(jié)果的對(duì)比，其中，標(biāo)準(zhǔn)測(cè)量結(jié)果為采用人工測(cè)量3次后的平均值。人工測(cè)量過程：在魚排上將魚麻醉后平放在量魚板上，用卡尺對(duì)魚眼進(jìn)行3次獨(dú)立測(cè)量并記錄測(cè)量結(jié)果，最后求得平均值。結(jié)果顯示，本文方法在瞳孔測(cè)量上與Hough法效果基本相同，兩者測(cè)量誤差分別為7.247(1±11.82%) mm和7.226 (1±12.06%) mm。對(duì)于虹膜測(cè)量，兩種方法的測(cè)量結(jié)果均存在較大偏差，Hough法誤差為12.461 (1±16.75%) mm，本文方法測(cè)量誤差較小，為12.179 (1±14.05%) mm。

圖12 本文方法的測(cè)量結(jié)果

圖13 本文方法與Hough法的測(cè)量結(jié)果對(duì)比

值得注意的是，根據(jù)成像原理，不同距離物體在相機(jī)中成像大小不一樣(近大遠(yuǎn)小)。由于金鯧魚體具有一定的厚度，導(dǎo)致魚眼的成像距離與測(cè)量板的成像距離存在一定的差異，使得公式(7)計(jì)算結(jié)果與實(shí)際尺寸會(huì)也存在一定的誤差。但是，由于大部分魚體呈扁平特征，金鯧魚尤為突出，因此本文沒有考慮這部分距離差異對(duì)測(cè)量帶來(lái)的誤差影響。在后續(xù)的研究中，可以根據(jù)一類魚體具有大致相同的厚度，然后在像素距離轉(zhuǎn)換中把距離差異所帶來(lái)的計(jì)算誤差考慮進(jìn)去。

4.3 實(shí)驗(yàn)耗時(shí)

對(duì)兩種方法的運(yùn)行耗時(shí)情況分別進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，結(jié)果(圖14)顯示，本文方法瞳孔測(cè)量平均耗時(shí)325.96 ms，虹膜測(cè)量平均耗時(shí)364.57 ms，Hough法瞳孔測(cè)量平均耗時(shí)1190.16 ms，虹膜測(cè)量平均耗時(shí)1221.22 ms。結(jié)果表明，本文方法平均耗時(shí)更短，運(yùn)行速度比Hough法快3～4倍，具有較好的實(shí)時(shí)性。

圖14 Hough法與本文方法檢測(cè)耗時(shí)對(duì)比

5 討論

5.1 不同光照條件下測(cè)量偏差比較

本文方法在光照均勻條件下測(cè)量偏差較低。其原因是，本方法多使用固定閾值法確定圖像處理中的閾值。在光照均勻條件下，閾值范圍穩(wěn)定且容易被確定，圖像處理效果較好；而在光線非均勻條件下，圖像局部過亮或過暗，難以確定較為穩(wěn)定的閾值范圍，導(dǎo)致圖像處理效果較差。圖像處理效果直接影響魚眼輪廓擬合的準(zhǔn)確率。因此，針對(duì)非均勻光照條件下的魚眼輪廓擬合需要進(jìn)一步完善。

5.2 與人工測(cè)量法比較

Strachan[24]指出手工測(cè)量魚體體長(zhǎng)的速度約12尾/min。Jeong等[8]針對(duì)比目魚體長(zhǎng)、厚度、體重等多個(gè)參數(shù)設(shè)計(jì)的檢測(cè)系統(tǒng)能達(dá)到15尾/min的測(cè)量速度。本文方法主要針對(duì)魚眼部位進(jìn)行測(cè)量，假設(shè)瞳孔/虹膜檢測(cè)在系統(tǒng)中同時(shí)進(jìn)行，理論上能夠達(dá)到約160尾/min的檢測(cè)速度。當(dāng)大批量測(cè)量時(shí)，相較人工測(cè)量，本文方法檢測(cè)速度更穩(wěn)定，測(cè)量結(jié)果也更準(zhǔn)確、客觀。其原因是，人工測(cè)量的主觀性較強(qiáng)，當(dāng)測(cè)量基數(shù)增大時(shí)這種差異會(huì)愈發(fā)明顯；另外，不同操作者的熟練度也會(huì)影響測(cè)量耗時(shí)，體力不斷消耗也會(huì)明顯增加測(cè)量耗時(shí)。

6 結(jié)論

本文提出了一種基于計(jì)算機(jī)視覺和圖像處理技術(shù)，并結(jié)合最小二乘橢圓擬合的卵形鯧鲹眼部特征檢測(cè)方法。該方法既可以較為準(zhǔn)確地檢測(cè)出魚眼的瞳孔大小，也可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出魚眼虹膜的大小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，魚眼瞳孔檢測(cè)平均耗時(shí)為325.96 ms，虹膜檢測(cè)平均耗時(shí)為364.57 ms，與參考數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，瞳孔和虹膜的檢測(cè)誤差分別為7.247(1±11.82%)mm和12.179(1±14.05%)mm，基本達(dá)到了實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確的檢測(cè)要求。因此，該方法不僅可以自動(dòng)、批量地獲取到魚眼的準(zhǔn)確特征，還將人工測(cè)量所帶來(lái)的主觀誤差盡可能降到最低，為魚眼的大批量非接觸式測(cè)量提供了新途徑。由于絕大多數(shù)魚苗的眼部形態(tài)特征分布與本文實(shí)驗(yàn)所用卵形鯧鲹類似，因此，本文方法還可以推廣到其他種類的魚眼測(cè)量。

在實(shí)際使用中，本文方法對(duì)光照條件較為敏感，光照的不均可能會(huì)對(duì)采集的圖像質(zhì)量造成影響，并最終影響到眼部的特征檢測(cè)結(jié)果。這也是課題組在下一步的研究中要解決的問題。

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Study on eye feature detection method ofTrachinotusovatusbased on computer vision

HU Zhuhua1,2, CAO Lu1, ZHANG Yiran1, ZHAO Yaochi1, HUANG Mengxing1,2，XIE Mingshan1,2

(1 College of Information Science and Technology, Hainan University, Haikou 570228, China；2 State Key Laboratory of Marine Resource Utilization in South China Sea, Hainan University,Haikou 570228, China)

As a vital issue of information based fisheries, morphological feature detection of fish is widely applied to many domains. The existing fish eye feature detection mainly depends on manual work, and the operation process is complex with low efficiency and subjective results. Therefore, a detection method of fish eye based on image processing and least square ellipse fitting is proposed. Firstly, fish images are collected from facilities in farm. Then image preprocessing is performed on fish eye pupil and iris. Finally, the edge of the fish eye pupil and iris is identified by ellipse fitting method. As seen from the results, pupil detection costs an average time of 325.96 ms, iris detection costs an average time of 364.57 ms, pupil detection error is 7.247 (1±11.82%) mm, and iris detection error is 12.179 (1±14.05%) mm. Studies have shown that the proposed method can not only solve the problem that manual work is complex and subjective, but also avoid the time-consuming measuring process and provide a new way for large quantities of fish eye non-contact measurement.

morphological feature detection; computer vision; image preprocessing; direct least square ellipse fitting

10.3969/j.issn.1007-9580.2017.04.003

2017-01-30

海南省重大科技計(jì)劃項(xiàng)目(ZDKJ2016015)；海南省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20166232，20167238，617033)；海南大學(xué)南海海洋資源利用國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放項(xiàng)目子課題(2016013B)；海南大學(xué)南海海洋資源利用國(guó)家重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)室導(dǎo)向課題(OX2017012)；海南大學(xué)研究生優(yōu)秀學(xué)位論文培育計(jì)劃項(xiàng)目

胡祝華(1979—)，男， 副教授，研究方向：智慧農(nóng)業(yè)、海洋通信。E-mail：eagler_hu@163.com

趙瑤池(1980—)，女，副教授，研究方向：智慧農(nóng)業(yè)、計(jì)算機(jī)視覺與圖像處理。E-mail：yaochizi@163.com

TP212.9

A

1007-9580(2017)04-015-09