基于三軸加速度傳感器的步長估算模型研究

劉 雷， 慕艷艷， 劉睿鑫

(中國礦業(yè)大學(北京) 機電與信息工程學院，北京 100083)

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基于三軸加速度傳感器的步長估算模型研究

劉 雷， 慕艷艷， 劉睿鑫

(中國礦業(yè)大學(北京) 機電與信息工程學院，北京 100083)

估算步長是行人航位推算系統(tǒng)的重要一環(huán)，直接影響行人當前位置的推算結果。提出了一種基于三軸加速度傳感器的步長估算模型，用于室內、外行人步長的估算。采用微機電系統(tǒng)(MEMS)低功耗三軸加速度傳感器采集行人的運動信息，根據(jù)運動加速度的曲線特點，經(jīng)過信號去噪、剔除異常采樣點等預處理，提取相應的步頻、加速度峰值關鍵特征，建立步長估算的數(shù)學模型。實驗結果表明：該數(shù)學模型估算的步長誤差在2 cm以下，具有良好的準確性和穩(wěn)定性。

三軸加速度傳感器； 步長估計； 步頻； 數(shù)學模型

0 引 言

在全球定位系統(tǒng)(GPS)不可得的環(huán)境中，基于微機電系統(tǒng)(MEMS)慣性傳感器進行行人航位推算是一種很好的選擇，具有短時高精度、低功耗的特點[1]，可以用于室內、煤礦井下等環(huán)境中的航跡推算。

在進行行走航跡推算時，建立準確的行人步長估算模型至關重要。目前，常用的步長估計模型有常數(shù)步長模型、線性步長模型、非線性步長模型、神經(jīng)網(wǎng)絡模型。文獻[2，3]采用常數(shù)步長模型，算法簡單，使用方便，但無法反映步長變化的隨機性。文獻[4]基于步頻估算步長，進一步提高估算精度。文獻[5，6]利用加速度的四次方根估算步長，只需求解一個參數(shù)，但行走步頻改變時，估算誤差較大。文獻[7，8]采用神經(jīng)網(wǎng)絡模型估算步長，適應于不同斜度的地面狀況，靈活性強，但對GPS定位有很大的依賴。

本文基于三軸加速度傳感器提出了一種新的步長估計模型，用于GPS不可得的煤礦井下提高人員定位系統(tǒng)的定位精度。構建以三軸加速度傳感器CJMCU-250E BMA250E BOSCH、Edison處理器模塊為核心的實驗裝置，進行行人步長實驗測試研究。根據(jù)不同行人、不同速度相應的加速度曲線特性，平滑濾波、剔除異常采樣點等預處理后，獲取步頻、加速度峰值關鍵特征，建立步長估算的數(shù)學模型。該模型能較好地反映不同行人的步態(tài)特征。

1 實驗與測試數(shù)據(jù)

本文設計開發(fā)了基于MEMS加速度傳感器的步長測量裝置，硬件系統(tǒng)結構如圖1所示。傳感器模塊選用MEMS低功耗三軸加速度傳感器CJMCU—250E BMA250EBOSCH，測量范圍為±2gn，分辨率為6.1×10-5gn，模塊內集成有數(shù)字濾波器，測量精度高。CPU采用Intel Edison計算機模塊；模塊采用Inter Atom處理器，集成了12位高速A/D轉換器；測量裝置運行Linux系統(tǒng)，采用C語言進行了數(shù)據(jù)采集軟件開發(fā)，測量數(shù)據(jù)存儲在Intel Edison的1 GB存儲器中，實驗結束通過串行端口上傳到計算機，數(shù)據(jù)處理使用Matlab。測量時裝置佩戴于測試者腰部。

圖1 硬件系統(tǒng)結構

行人自然步行的頻率為75～125步/min，普通人的步長分布在50～90 cm范圍[9，10]，因此，行走的速度范圍為0.7～1.8 m/s，即步行的頻率為1.25～2.08 Hz，根據(jù)采樣定理，采樣頻率取30 Hz，保證信息不丟失。

本文對不同步速對步長的影響進行了研究[11,12],測試者分別以不同速度進行了42組行走測試。每次測試均對加速度傳感器進行校正處理[13,14]，實驗測得行走速度分別為0.70,0.80,1.20,1.32,1.65,1.70,1.80 m/s。測試場地為一直行走廊，行走距離為40 m。每組測試數(shù)據(jù)的時間、步數(shù)及合成加速度峰值如圖2所示。

圖2 行人行走測試數(shù)據(jù)

2 數(shù)據(jù)處理與分析

2.1 數(shù)據(jù)濾波處理

圖3 窗口長度取不同值時的濾波效果

滑動窗口長度取n=8時，如圖3所示，能夠剔除加速度信號里的高頻噪聲，因身體抖動造成的多峰值波形也被平滑成單峰值，便于峰值探測。合加速度asum在中值濾波前、后的波形如圖4所示。

圖4 預處理前、后的波形

2.2 數(shù)據(jù)處理

圖4(b)表明：濾波后的合加速度波形呈周期性變化，符合人體行走的步態(tài)規(guī)律，相鄰波峰之間對應一個完整的步態(tài)周期，即兩步。平滑的波形曲線便于波峰檢測、峰值獲取以及相鄰波峰之間采樣個數(shù)計數(shù)。從圖5可以看出，加速度峰值越大，相鄰波峰間的采樣個數(shù)越少。根據(jù)采樣頻率30Hz，實時計算步頻。綜合步頻、合加速度因素，建立并優(yōu)化步長估算模型，實時估算步長。

圖5 合加速度峰值與相鄰波峰間采樣點總數(shù)對應關系

3 步長數(shù)學模型

3.1 步長與步頻、合加速度的關系

記步頻F,步數(shù)N，步長L，行走的距離為D，采樣頻率H，相鄰波峰之間的采樣個數(shù)為M，則有下述關系

F=2H/M= N/t

L=D/N

(1)

式中 t為行走距離D所用的時間。利用Matlab可得步長L、步頻F、合加速度asum之間的關系圖，如圖6所示。

圖6 步長L與合加速度asum、步頻F的對應關系

3.2 步長數(shù)學模型的建立

圖6表明：隨著合加速度asum、步頻F的變化，步長L 呈正相關變化，近似線性增大或減小。因此，L關于F，asum的線性關系方程有

L=A asum+BF+C

式中 A，B，C為模型待求參數(shù)。理論上，asum，F(xiàn)同時為零時，人應處于靜止狀態(tài)，L=0,即參數(shù)C=0?？紤]到現(xiàn)實環(huán)境中行走步態(tài)的復雜性，本文建立具有普適性的步長估計模型。

利用Matlab對測試數(shù)據(jù)進行線性擬合，擬合結果如圖7所示。表明，‘·’點群與‘*’點群并沒有完全重合，少許點之間存在著殘差。

圖7 測量值與理論值的比對

利用Matlab進行回歸計算，求得步長模型

L=0.132asum+0.123F+0.225

(2)

相關系數(shù)r2=0.928，數(shù)學模型較好地符合原始數(shù)據(jù)。圖8表明所有數(shù)據(jù)的殘差離零點均較近，且殘差的置信區(qū)間均包含零點。其中，每條線長度為置信區(qū)間，小圓圈為殘差點。

圖8 擬合結果的殘差分析

3.3 數(shù)學模型驗證與比較

對于模型(2)進行模型的驗證和比較研究，選取了測試者6名，3名男性，3名女性，女性身高分別為158，164，168cm；男性身高分別為170，175，181cm。測試場地仍為原場地，行走距離分別為30，35，40，45，50m。設計實驗距離依據(jù)所研究的模型主要用于2個基站之間的距離估計。每個測試者行走以上5個距離1次，共進行了30組實驗。對比模型采用式(3)

SL=MF+N

(3)

式中 M，N為模型系數(shù)；F為步頻。

步長測試結果如圖9所示。表明：隨著行走距離的增大，2種數(shù)學模型的估算距離與實際行走距離之間的偏差逐漸變大，這是步長估算誤差累計的結果，且“*”偏離“☆”較遠，表明數(shù)學模型SL產生的誤差較大。

圖9 2種步長模型測試結果對比

3.4 誤差分析

2組數(shù)學模型的步長估算誤差如表1所示。

表1 2種數(shù)學模型測試結果

表1表明數(shù)學模型L的步長估算誤差比較集中，在2 cm以下，穩(wěn)定性好，準確度高。

4 結 論

本文提出一種基于三軸加速度傳感器的步長估算模型，用于室內、外行人步長的精確估算。設計的可穿戴行人步長實驗裝置佩戴于測試者腰部，CPU選用Intel Edison計算機模塊、采用MEMS低功耗三軸加速度傳感器模塊。詳細介紹了步長測試實驗的方法、測試數(shù)據(jù)的處理分析、數(shù)學模型的建立及優(yōu)化、相關步長數(shù)學模型的對比分析。室內測試結果表明：該步長模型綜合考慮合加速度峰值、步頻雙重因素，能夠體現(xiàn)出不同行人、不同頻率的步態(tài)隨機性，步長估算誤差在2 cm以下，具有良好的準確性和穩(wěn)定性，進一步提高了煤礦井下人員定位的精度。

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Research on model for step length estimating based on tri-axis acceleration sensor

LIU Lei， MU Yan-yan， LIU Rui-xin

(School of Mechanical Electronic and Information Engineering,China University of Mining and Technology(Beijing),Beijing 100083,China)

Estimating step length is an important part of pedestrian dead reckoning system,directly affects the calculation result of the pedestrian’s current position.Based on tri-axis acceleration sensor,model for estimation of pedestrian’s step length is proposed indoor and outdoor.Hardware platform utilize low power tri-axis MEMS acceleration sensor is used to collect the pedestrian’s movement information consumption,which containing key characteristics of step frequency and the peak of acceleration according to features of the motion acceleration curve.After signal denoising and eliminating the abnormal sampling points,a mathematical model for measuring step-length is built.Related experiments show that the mathematical model has better accuracy and stability and the calculation error is less than 2 cm at every step.

tri-axial acceleration sensor; step estimation; step frequency; mathematical model

10.13873/J.1000—9787(2017)08—0022—03

2016—09—01

TP 212

A

1000—9787(2017)08—0022—03

劉 雷(1989-)，男，碩士研究生，主要研究方向為傳感器應用，模式識別。