• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于安卓的物體姿態(tài)與位置信息遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)

    2017-07-19 11:31:10焦金輝孫玉國
    電子科技 2017年8期
    關(guān)鍵詞:服務(wù)器端姿態(tài)客戶端

    焦金輝,勾 燦,孫玉國

    (上海理工大學(xué) 光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院,上海 200093)

    ?

    基于安卓的物體姿態(tài)與位置信息遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)

    焦金輝,勾 燦,孫玉國

    (上海理工大學(xué) 光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院,上海 200093)

    針對汽車、船舶等交通工具的遠(yuǎn)程異地實(shí)時(shí)監(jiān)測問題,文中利用安卓智能手機(jī)中的MEMS傳感器與GPS芯片實(shí)現(xiàn)了物體姿態(tài)與位置信息的遠(yuǎn)程采集。采用基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波融合算法對MEMS加速度計(jì)與陀螺儀信號進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,獲得物體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)角;通過3G/4G網(wǎng)絡(luò)將姿態(tài)角數(shù)據(jù)與位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送到遠(yuǎn)程服務(wù)器,服務(wù)器端采用Java語言多線程編程。實(shí)驗(yàn)表明,互補(bǔ)濾波后橫滾角、俯仰角精度為0.6°,航向角精度為1.0°,系統(tǒng)運(yùn)行可靠,可實(shí)現(xiàn)多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的姿態(tài)與位置信息遠(yuǎn)程監(jiān)測。

    安卓手機(jī);MEMS傳感器;GPS;互補(bǔ)濾波;多線程編程

    對移動(dòng)物體的姿態(tài)與位置信息的實(shí)時(shí)獲取在安全監(jiān)測、防盜設(shè)計(jì)等領(lǐng)域都有著重要的應(yīng)用價(jià)值[1-4]。傳統(tǒng)監(jiān)測系統(tǒng)普遍存在復(fù)雜度高,運(yùn)行維護(hù)費(fèi)用較高的問題[5-8]。因此設(shè)計(jì)具有低成本、靈活性強(qiáng)的遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)是有必要的。

    本文利用智能手機(jī)內(nèi)部的MEMS傳感器和GPS芯片獲取移動(dòng)物體的加速度、角速度、經(jīng)緯度、海拔、運(yùn)動(dòng)速度等參數(shù),引入基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波算法對獲取的加速度與陀螺儀角速度進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,從而獲得物體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)角。利用3G/4G網(wǎng)絡(luò)將上述信息實(shí)時(shí)發(fā)送到遠(yuǎn)端服務(wù)器。遠(yuǎn)端服務(wù)器采用Java語言編程,通過多線程技術(shù)可同時(shí)監(jiān)測多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo),并可調(diào)取百度地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)搜索。

    1 遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)架構(gòu)

    移動(dòng)物體姿態(tài)與位置信息遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)可實(shí)時(shí)監(jiān)測多個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)各自的多項(xiàng)運(yùn)動(dòng)參數(shù),該系統(tǒng)以Android操作系統(tǒng)為參數(shù)采集客戶端開發(fā)平臺,采用Java語言編寫服務(wù)器GUI界面,利用3G/4G移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)客戶端與服務(wù)器端遠(yuǎn)程通信。其系統(tǒng)架構(gòu)示意圖如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)架構(gòu)示意圖

    2 移動(dòng)端位置信息獲取與數(shù)據(jù)融合

    本文通過獲取手機(jī)中的加速度傳感器、磁力傳感器和陀螺儀參數(shù),經(jīng)基于四元數(shù)互補(bǔ)濾波的數(shù)據(jù)融合算法融合后得到物體姿態(tài)角,與傳統(tǒng)互補(bǔ)濾波算法相比,直接采用了加速度傳感器與磁力傳感器的數(shù)據(jù),避免了對姿態(tài)估計(jì)進(jìn)行重構(gòu),且運(yùn)算量低,結(jié)構(gòu)簡單易調(diào)試。

    2.1 數(shù)據(jù)融合與互補(bǔ)濾波算法

    2.1.1 由陀螺儀計(jì)算姿態(tài)角

    根據(jù)四元數(shù)理論,先定義慣性坐標(biāo)系到載體坐標(biāo)系的姿態(tài)四元數(shù)[11-14],根據(jù)四元數(shù)乘法可得四元數(shù)向量與姿態(tài)矩陣的關(guān)系,解四元數(shù)微分方程,得到陀螺儀姿態(tài)角為

    (1)

    2.1.2 由加速度、磁力傳感器計(jì)算姿態(tài)角

    單獨(dú)的加速度傳感器只能獲取橫滾角和俯仰角,航向角需要結(jié)合磁力傳感器來獲取。選取北東地坐標(biāo)系(n系)作為導(dǎo)航坐標(biāo)系,載體縱軸OXb,橫軸OYb和豎軸OZb構(gòu)成右手坐標(biāo)系作為載體坐標(biāo)系(b系),可得到n系到b系的方向余弦矩陣[12]。之后通過導(dǎo)航坐標(biāo)系(n系)到載體坐標(biāo)系(b系)的重力加速度關(guān)系轉(zhuǎn)換式可得橫滾角和俯仰角分別為

    (2)

    (3)

    其中,φm為載體縱軸相對于磁北的航向角,而載體的航向角是相對于地理北方向的,地理北與磁北之間存在一個(gè)磁偏角Δφ。因此由加速度傳感器與磁力傳感器所得的載體航向角為

    φ=φm+Δφ

    (4)

    2.1.3 互補(bǔ)濾波器融合算法

    互補(bǔ)濾波器是一種基于一階微分系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合算法,可有效融合低頻位置量測信息和高頻速率量測信息[15]。 設(shè)置互補(bǔ)濾波器傳遞函數(shù),取一階低通濾波器傳遞函數(shù)為

    (5)

    則高通濾波器傳遞函數(shù)為

    綜上所述,小學(xué)階段作為學(xué)生學(xué)習(xí)英語的開端,對學(xué)生的發(fā)展有重要作用。在教學(xué)過程中,教師要將學(xué)生作為課堂主體,根據(jù)學(xué)生的發(fā)展特點(diǎn)制定多元化的教學(xué)方式,激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣,調(diào)動(dòng)學(xué)生的積極性,促使學(xué)生主動(dòng)地投入到英語課堂中來,進(jìn)而有效提升課堂教學(xué)效率。

    (6)

    (7)

    式中,ya表示加速度和磁力傳感器輸出值;yb為陀螺輸出值;μa、μb為量測噪聲;b為陀螺零漂值。由式(10)可以看出,互補(bǔ)濾波器對重力場、磁場觀測量具有低通濾波作用,能夠平滑加速度計(jì)與磁傳感器獲取值,降低高頻振動(dòng)干擾;而對陀螺儀輸出噪聲具有高通濾波作用,同時(shí)能夠抑制其零點(diǎn)漂移,提高姿態(tài)角的長期精度。

    2.2 位置信息獲取

    物體的位置信息是通過手機(jī)中自帶的GPS芯片獲取的。Android系統(tǒng)為GPS提供了強(qiáng)大的支持管理服務(wù)[9]。GPS功能主要通過3個(gè)核心API實(shí)現(xiàn):LocationManager,LocationProvider和Location。LocationManager類用于產(chǎn)生GPS定位相關(guān)的服務(wù)、對象,通過調(diào)用Context的getSystemService()方法來獲取。LocationProvider(定位提供者)對象就是定位組件的抽象表示,通過LocationProvider可以獲取該定位組件的相關(guān)信息。Location是一個(gè)代表位置信息的抽象類。GPS通過3個(gè)核心API獲取位置信息的步驟為:

    (1)獲取系統(tǒng)的LocationManager對象;

    (2)使用LocationManager,通過指定LocationProvider來獲取定位信息,定位信息由Location對象來表示;

    (3)通過指定LocationProvider獲取經(jīng)度、緯度、海拔、速度等定位信息。

    3 監(jiān)控服務(wù)器端程序設(shè)計(jì)

    3.1 手機(jī)終端與服務(wù)器端數(shù)據(jù)通信

    移動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)角與位置信息需通過無線網(wǎng)絡(luò)才能保障實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程傳輸,所以系統(tǒng)采用移動(dòng)3G/4G通信方式,并以TCP/IP協(xié)議作為其通信協(xié)議。基于TCP/IP的Socket通信流程如圖2所示。

    圖2 基于TCP/IP的Socket通信基本流程圖

    首先服務(wù)器與客戶端初始化本地通信端口,等待客戶端發(fā)送連接請求。當(dāng)服務(wù)器端監(jiān)聽到客戶端連接請求后,與客戶端建立連接,進(jìn)而數(shù)據(jù)傳輸。服務(wù)器端通過Java語言中的ServerSocket類建立服務(wù)端程序,并指定被監(jiān)聽的通信端口。通過創(chuàng)建用戶列表與線程池來分別存放處理客戶端連接的Socket對象與通信線程。多個(gè)客戶端可創(chuàng)建多個(gè)線程負(fù)責(zé)服務(wù)端與不同客戶端的數(shù)據(jù)傳輸[9]。

    另外,3G/4G網(wǎng)絡(luò)與常用內(nèi)網(wǎng)服務(wù)器通信還需進(jìn)行內(nèi)網(wǎng)穿透。本系統(tǒng)中使用域名解析軟件花生殼將本地服務(wù)器內(nèi)網(wǎng)IP映射到公網(wǎng)IP上。手機(jī)移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)連接公網(wǎng)IP地址與端口就可以實(shí)時(shí)向服務(wù)器傳輸數(shù)據(jù)。

    3.2 服務(wù)器端GUI設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)服務(wù)器監(jiān)控端界面主要包含兩個(gè)部分:數(shù)據(jù)監(jiān)控與地圖搜索。數(shù)據(jù)監(jiān)控部分用來實(shí)時(shí)顯示安卓智能手機(jī)傳來的移動(dòng)物體運(yùn)動(dòng)參數(shù)與位置信息。地圖搜索部分可用來搜索具體地理位置。

    服務(wù)器監(jiān)控界面的開發(fā)主要運(yùn)用了Java基礎(chǔ)庫中的Swing組件,利用JFrame類創(chuàng)建窗體,JTextArea控件顯示接收到的數(shù)據(jù)。地圖部分是通過JavaScript語言調(diào)用百度地圖API,需要嵌入在SWT的Browser組件中才能進(jìn)行動(dòng)態(tài)顯示??赏ㄟ^AWT組件中Canvas類創(chuàng)建一個(gè)shell窗口,將Browser嵌入到shell窗口中,便可在監(jiān)控界面上動(dòng)態(tài)顯示地圖。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    物體姿態(tài)角的測試實(shí)驗(yàn)在JZJ-1型準(zhǔn)直儀平臺上進(jìn)行。將手機(jī)固定于旋轉(zhuǎn)平臺上,校準(zhǔn)零點(diǎn)位置后,連接服務(wù)器端,使平臺分別沿空間3個(gè)方向旋轉(zhuǎn)可得手機(jī)姿態(tài)角采樣值與標(biāo)定值誤差關(guān)系,如表1所示。

    表1 姿態(tài)角采樣值與標(biāo)定值誤差關(guān)系

    提取手機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)姿態(tài)角參數(shù)繪制曲線,如圖3所示。圖中(1)號曲線為加速度獲取初始值;(2)號曲線陀螺儀角度值;(3)號曲線為互補(bǔ)濾波融合后角度值。由圖可知:手機(jī)獲取的加速度值中含有大量噪聲,轉(zhuǎn)化為角度后曲線不平滑,毛刺現(xiàn)象嚴(yán)重。陀螺儀獲取角速度經(jīng)積分轉(zhuǎn)化后的角度會(huì)隨時(shí)間積累產(chǎn)生零漂現(xiàn)象。互補(bǔ)濾波融合后的姿態(tài)角有效改善了加速度中的噪聲,使曲線更為平滑,同時(shí)解決了陀螺儀角度值的零漂問題。

    圖3 互補(bǔ)濾波效果曲線圖

    以汽車為測試對象,系統(tǒng)服務(wù)器端運(yùn)行效果如圖4所示。通過內(nèi)網(wǎng)映射后的服務(wù)器端公網(wǎng)IP地址為61.174.40.245,端口號為14 709,但由于花生殼軟件本身的設(shè)計(jì),不同客戶端與服務(wù)器端通信成功后,IP地址均會(huì)被顯示為當(dāng)前服務(wù)器內(nèi)網(wǎng)IP,僅端口號不同。

    圖4 服務(wù)器端數(shù)據(jù)采集界面

    5 結(jié)束語

    本文基于Android平臺設(shè)計(jì)了一種物體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與位置信息遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)。利用智能手機(jī)內(nèi)部的MEMS傳感器和GPS芯片獲取物體運(yùn)動(dòng)參數(shù)與位置信息,并通過基于四元數(shù)的互補(bǔ)濾波融合處理得到姿態(tài)角。借助3G/4G通信網(wǎng)絡(luò)將上述信息實(shí)時(shí)發(fā)送到指定遠(yuǎn)程服務(wù)器端。通過對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證表明,系統(tǒng)運(yùn)行效果良好,采集數(shù)據(jù)精確度較高,在車輛、船舶安全監(jiān)控、防盜管理等方面具有實(shí)際的應(yīng)用價(jià)值,且成本低、靈活性好。

    [1] 葉斌,李玉榕,陳建國,等.基于Android系統(tǒng)的KOA運(yùn)動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)研究[J].儀器儀表學(xué)報(bào),2014,35(12):7-11.

    [2] 王維虎,劉延申.湖泊岸邊移動(dòng)物體的定位技術(shù)研究[J].華中師范大學(xué)學(xué)報(bào),2014,48(4):516-518.

    [3] 徐巧玲.基于GPS的汽車運(yùn)動(dòng)參數(shù)檢測與估算[J].宿州學(xué)院學(xué)報(bào),2014,29(9):76-78.

    [4] 李金明,黃建華,李泉.移動(dòng)物體定位算法研究[J].蘭州石化職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào),2014,14(1):27-29.

    [5] 張佐經(jīng),吳旭光.基于GPS和GPRS模塊的車載導(dǎo)航定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].計(jì)算機(jī)測量與控制,2008,16(7):997-1000.

    [6] 相浩,呼克佑.Java語言程序設(shè)計(jì)[M].北京:人民郵電出版社,2014.

    [7] 李金鳳,王慶輝,劉曉梅,等.基于MEMS慣性傳感器的行人航位推算系統(tǒng)[J].傳感器與微系統(tǒng),2014,33(12):85-87.

    [8] 倪紅軍.基于Android平臺的移動(dòng)終端GPS研究[J].計(jì)算機(jī)技術(shù)與發(fā)展,2012,22(5):199-201.

    [9] 郭少豪.創(chuàng)意之鑰:Android手機(jī)交互應(yīng)用開發(fā)[M].北京:中國鐵道出版社,2011.

    [10] 任強(qiáng),周升良,孫玉國.基于MEMS的角位置無線隨動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].傳感器與微系統(tǒng),2013,32(9):122-124.

    [11] 米剛,田增山,金悅,等.基于MIMU和磁力計(jì)的姿態(tài)更新算法研究[J].傳感技術(shù)學(xué)報(bào),2015,28(1):44-48.

    [12] 丁君,趙忠華. AHRS航姿解算中的兩種濾波方法的比較研究[J].計(jì)算機(jī)仿真,2013,30(9):60-64.

    [13] 劉興川,張盛,李麗哲.基于四元數(shù)的MARG傳感器姿態(tài)測量算法[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào):自然科學(xué)版,2012(5):627-631.

    [14] 李世光,王文文,申夢茜,等.基于STM32的姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2016,39(9):13-14.

    [15] 呂印新.基于MEMS/GPS的微型無人機(jī)組合航資系統(tǒng)研究[D].南京:南京航空航天大學(xué),2013.

    Remote Monitoring System for Object Attitude and Position Information Based on Android

    JIAO Jinhui,GOU Can,SUN Yuguo

    (School of Optical-Electrical and Computer Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China)

    Aiming at the problem of the remote real-time monitoring for vehicles, ships and other means of transportation, this paper used the MEMS sensor and GPS chip of Android smart phone to achieve the remote collection of the object's attitude and position information. Using complementary filter based on quaternion fusion algorithm for MEMS accelerometer and gyroscope signal data fusion to obtain motion attitude angle; The attitude angle data and position information were transmitted to the remote server through 3G / 4G network and the server used java multi thread programming. The experimental results show that the Roll angle and Pitch angle accuracy is 0.6 degree, and the Yaw angle accuracy is 1.0 degree. The system is reliable, and it can realize the remote monitoring of the attitude and position information of multiple moving objects.

    android mobile phone;MEMS sensors;GPS; complementary filter;multi thread programming

    2016- 10- 28

    焦金輝(1991-),男,碩士研究生。研究方向:嵌入式系統(tǒng)開發(fā)。 勾燦(1992-),女,碩士研究生。研究方向:測試計(jì)量技術(shù)。孫玉國(1973-),男,博士,副教授。研究方向:精密儀器。

    10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2017.08.031

    TN929.53;TP873+.2

    A

    1007-7820(2017)08-113-04

    猜你喜歡
    服務(wù)器端姿態(tài)客戶端
    攀爬的姿態(tài)
    全新一代宋的新姿態(tài)
    汽車觀察(2018年9期)2018-10-23 05:46:40
    跑與走的姿態(tài)
    中國自行車(2018年8期)2018-09-26 06:53:44
    縣級臺在突發(fā)事件報(bào)道中如何應(yīng)用手機(jī)客戶端
    傳媒評論(2018年4期)2018-06-27 08:20:24
    孵化垂直頻道:新聞客戶端新策略
    傳媒評論(2018年4期)2018-06-27 08:20:16
    基于Vanconnect的智能家居瘦客戶端的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    電子測試(2018年10期)2018-06-26 05:53:34
    淺析異步通信層的架構(gòu)在ASP.NET 程序中的應(yīng)用
    成功(2018年10期)2018-03-26 02:56:14
    在Windows中安裝OpenVPN
    客戶端空間數(shù)據(jù)緩存策略
    網(wǎng)頁防篡改中分布式文件同步復(fù)制系統(tǒng)
    99热6这里只有精品| 国产黄a三级三级三级人| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久精品91蜜桃| 国产精品一区二区免费欧美| 91麻豆av在线| 操出白浆在线播放| 18美女黄网站色大片免费观看| 99久久精品热视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 免费看a级黄色片| av天堂中文字幕网| 久久人妻av系列| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产高清有码在线观看视频| 久久久久久久久大av| 又紧又爽又黄一区二区| 真实男女啪啪啪动态图| 一级作爱视频免费观看| 免费搜索国产男女视频| 午夜福利免费观看在线| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲乱码一区二区免费版| 久久国产精品影院| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲内射少妇av| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产精品久久久久久久久免 | 1000部很黄的大片| 国产老妇女一区| 国产黄片美女视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 俺也久久电影网| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲成人久久性| 久久久久精品国产欧美久久久| 欧美性感艳星| 成人av一区二区三区在线看| 久久国产精品影院| 精品福利观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美中文综合在线视频| 真实男女啪啪啪动态图| 日韩欧美在线乱码| 精品不卡国产一区二区三区| 国产男靠女视频免费网站| 国产真人三级小视频在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲片人在线观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 天堂动漫精品| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 性色avwww在线观看| 一级黄片播放器| 亚洲av不卡在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 日本在线视频免费播放| 国产高清三级在线| 午夜视频国产福利| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 欧美不卡视频在线免费观看| 无限看片的www在线观看| 国产成人av激情在线播放| 欧美黄色淫秽网站| 日本一二三区视频观看| 免费看美女性在线毛片视频| www.999成人在线观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 伊人久久精品亚洲午夜| 成人欧美大片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 婷婷亚洲欧美| 国产 一区 欧美 日韩| 观看免费一级毛片| 亚洲av不卡在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 久久伊人香网站| 天堂网av新在线| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久香蕉精品热| 日本与韩国留学比较| 亚洲片人在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 精品免费久久久久久久清纯| 男插女下体视频免费在线播放| 国模一区二区三区四区视频| 一本一本综合久久| 精品无人区乱码1区二区| 国产精品永久免费网站| 久久人妻av系列| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品99久久久久久久久| 在线观看66精品国产| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 人人妻人人澡欧美一区二区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 99热只有精品国产| 免费电影在线观看免费观看| 丰满人妻一区二区三区视频av | 久久这里只有精品中国| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 黄色视频,在线免费观看| 丝袜美腿在线中文| 俺也久久电影网| 在线观看日韩欧美| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 免费看日本二区| 观看免费一级毛片| 日韩欧美在线乱码| www日本在线高清视频| 一级黄色大片毛片| 日韩精品青青久久久久久| 国产野战对白在线观看| 免费电影在线观看免费观看| a级毛片a级免费在线| 男女之事视频高清在线观看| 草草在线视频免费看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 搞女人的毛片| 日本三级黄在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产一区在线观看成人免费| 日韩欧美三级三区| 午夜免费观看网址| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲内射少妇av| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久久久九九精品影院| 两人在一起打扑克的视频| 99热这里只有精品一区| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲精品在线美女| 老汉色∧v一级毛片| 久久久久久人人人人人| 国产av在哪里看| 国产高清激情床上av| 国产主播在线观看一区二区| 国产三级在线视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产精品,欧美在线| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久久久久人人人人人| 国产高潮美女av| 两个人的视频大全免费| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲成人免费电影在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 久久精品91蜜桃| 91久久精品电影网| 日韩免费av在线播放| 精品人妻1区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产免费一级a男人的天堂| 欧美又色又爽又黄视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产亚洲欧美在线一区二区| 久久久久国内视频| 色视频www国产| 精品国内亚洲2022精品成人| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲专区中文字幕在线| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲不卡免费看| 制服人妻中文乱码| 成人一区二区视频在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 中文字幕av成人在线电影| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 国产蜜桃级精品一区二区三区| 成人特级av手机在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 日韩有码中文字幕| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 91九色精品人成在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 精品人妻1区二区| 九色成人免费人妻av| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 老司机午夜福利在线观看视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品电影一区二区三区| 欧美大码av| 人妻久久中文字幕网| 国产成人av激情在线播放| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久久国产成人精品二区| 欧美国产日韩亚洲一区| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 一本精品99久久精品77| 99热精品在线国产| 国产毛片a区久久久久| 久久欧美精品欧美久久欧美| 88av欧美| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美中文综合在线视频| 国产免费男女视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 久久精品影院6| 久久久久国内视频| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲国产欧美网| 三级国产精品欧美在线观看| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲精华国产精华精| 午夜老司机福利剧场| 亚洲五月婷婷丁香| 色综合欧美亚洲国产小说| 日本熟妇午夜| 日韩成人在线观看一区二区三区| 香蕉av资源在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 嫁个100分男人电影在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| aaaaa片日本免费| 亚洲人成网站在线播| 男女那种视频在线观看| 中文字幕高清在线视频| 亚洲国产精品合色在线| 久久精品91蜜桃| 午夜免费成人在线视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 乱人视频在线观看| 性色avwww在线观看| x7x7x7水蜜桃| 亚洲avbb在线观看| www.熟女人妻精品国产| 亚洲中文日韩欧美视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产高潮美女av| 久久精品国产自在天天线| 少妇的逼好多水| 嫁个100分男人电影在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 亚洲国产精品合色在线| 国产真实伦视频高清在线观看 | 亚洲在线观看片| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久精品国产自在天天线| 欧美成人性av电影在线观看| 女警被强在线播放| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产精品野战在线观看| 黄色成人免费大全| 亚洲国产精品sss在线观看| 综合色av麻豆| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲在线观看片| 少妇熟女aⅴ在线视频| av天堂在线播放| 亚洲18禁久久av| 18美女黄网站色大片免费观看| 少妇的丰满在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 一级a爱片免费观看的视频| 精品免费久久久久久久清纯| 又爽又黄无遮挡网站| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产亚洲精品久久久com| 免费看十八禁软件| 欧美3d第一页| 亚洲av电影不卡..在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲在线自拍视频| 免费在线观看日本一区| 国产色爽女视频免费观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 两个人视频免费观看高清| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美中文综合在线视频| 亚洲国产精品合色在线| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 两个人视频免费观看高清| 性欧美人与动物交配| 天天一区二区日本电影三级| 国产野战对白在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 日韩有码中文字幕| 中文字幕高清在线视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 90打野战视频偷拍视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产成人欧美在线观看| 中文字幕久久专区| www日本在线高清视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 午夜福利免费观看在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| x7x7x7水蜜桃| 高潮久久久久久久久久久不卡| www日本在线高清视频| 嫩草影视91久久| 国产精品,欧美在线| 最近最新中文字幕大全免费视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲av成人精品一区久久| 手机成人av网站| 日韩欧美精品v在线| 久久久久久久午夜电影| 午夜福利视频1000在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 又黄又爽又免费观看的视频| 91字幕亚洲| 99久久精品热视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 少妇的丰满在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 成人国产一区最新在线观看| 五月玫瑰六月丁香| 黄片大片在线免费观看| 日本在线视频免费播放| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 一进一出抽搐动态| 激情在线观看视频在线高清| 丰满的人妻完整版| 禁无遮挡网站| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 观看美女的网站| 国产av一区在线观看免费| 我的老师免费观看完整版| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 一本精品99久久精品77| 亚洲国产精品999在线| 日韩欧美精品免费久久 | 看免费av毛片| 日本黄色视频三级网站网址| 国产成人系列免费观看| 丰满乱子伦码专区| tocl精华| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲,欧美精品.| 亚洲精华国产精华精| 欧美一级毛片孕妇| 香蕉久久夜色| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 深爱激情五月婷婷| 久久久国产成人免费| 中出人妻视频一区二区| 久久久久久久久中文| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 一级毛片高清免费大全| av在线蜜桃| 亚洲av电影在线进入| 日韩有码中文字幕| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久久中文看片网| 日本黄色片子视频| 亚洲国产精品合色在线| 99国产极品粉嫩在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 成人av在线播放网站| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 深爱激情五月婷婷| 国产单亲对白刺激| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 最近在线观看免费完整版| 精品国内亚洲2022精品成人| 欧美一区二区精品小视频在线| 有码 亚洲区| 首页视频小说图片口味搜索| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 午夜激情欧美在线| 日韩欧美在线乱码| 亚洲国产精品999在线| 性色av乱码一区二区三区2| e午夜精品久久久久久久| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久久久亚洲av毛片大全| 乱人视频在线观看| 精品久久久久久成人av| 激情在线观看视频在线高清| 精品国产三级普通话版| 久久午夜亚洲精品久久| 国产黄片美女视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 免费看光身美女| 国产av不卡久久| 国产69精品久久久久777片| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲精品亚洲一区二区| 天天躁日日操中文字幕| 看黄色毛片网站| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久久久久九九精品影院| 岛国在线观看网站| 极品教师在线免费播放| 午夜久久久久精精品| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 热99re8久久精品国产| 不卡一级毛片| 亚洲黑人精品在线| 国产色婷婷99| 一a级毛片在线观看| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 婷婷精品国产亚洲av| 久久久久久大精品| 国产精品久久电影中文字幕| 日韩人妻高清精品专区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产成人av激情在线播放| 成人三级黄色视频| 一进一出抽搐动态| 999久久久精品免费观看国产| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产在视频线在精品| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲avbb在线观看| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久久久久久午夜电影| 色av中文字幕| 国产99白浆流出| 色综合站精品国产| 国产成人啪精品午夜网站| 精品人妻偷拍中文字幕| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 欧美日韩福利视频一区二区| 99久久九九国产精品国产免费| 亚洲国产欧美人成| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 最后的刺客免费高清国语| 午夜视频国产福利| 久久亚洲精品不卡| 欧美日韩一级在线毛片| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 成年免费大片在线观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 最新美女视频免费是黄的| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 身体一侧抽搐| av在线天堂中文字幕| 老司机午夜福利在线观看视频| 老汉色∧v一级毛片| 一进一出好大好爽视频| 久久九九热精品免费| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 精品电影一区二区在线| 日韩av在线大香蕉| 成人18禁在线播放| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产伦人伦偷精品视频| 99久久综合精品五月天人人| 午夜福利高清视频| 午夜福利免费观看在线| 日韩欧美在线二视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久久久久久精品吃奶| av专区在线播放| 久久久成人免费电影| 两人在一起打扑克的视频| 日本黄大片高清| 国产精品久久视频播放| 特级一级黄色大片| 久久久久久国产a免费观看| 国产av一区在线观看免费| 亚洲国产精品sss在线观看| 久9热在线精品视频| 麻豆成人av在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 天天添夜夜摸| 美女被艹到高潮喷水动态| 岛国视频午夜一区免费看| 国产综合懂色| 一a级毛片在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲精品亚洲一区二区| 久久久色成人| 成人特级黄色片久久久久久久| 一区二区三区免费毛片| 欧美最新免费一区二区三区 | 国产真人三级小视频在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美三级亚洲精品| 日本一二三区视频观看| 999久久久精品免费观看国产| 欧美乱妇无乱码| 精品不卡国产一区二区三区| 国产成人影院久久av| 国产老妇女一区| 欧美黑人巨大hd| 亚洲人成网站高清观看| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 人人妻人人看人人澡| 热99在线观看视频| 国内精品久久久久久久电影| 久久精品91蜜桃| 免费人成视频x8x8入口观看| 人人妻人人看人人澡| 久久久久久久久久黄片| 亚洲精品456在线播放app | 欧美成狂野欧美在线观看| 激情在线观看视频在线高清| or卡值多少钱| 一级毛片女人18水好多| 国产免费av片在线观看野外av| 最新在线观看一区二区三区| 国产高清视频在线播放一区| 18美女黄网站色大片免费观看| 内射极品少妇av片p| 欧美日韩乱码在线| 亚洲成av人片在线播放无| 国产精品日韩av在线免费观看| 制服人妻中文乱码| 一a级毛片在线观看| x7x7x7水蜜桃| 成人av一区二区三区在线看| 午夜精品在线福利| av在线蜜桃| 成人无遮挡网站| 欧美日韩精品网址| 岛国在线免费视频观看| 日本熟妇午夜| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产精品影院久久| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 身体一侧抽搐| 午夜精品久久久久久毛片777| av在线蜜桃| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产精品久久视频播放| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 99国产综合亚洲精品| 人人妻人人看人人澡| 久久久久久大精品| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 色综合婷婷激情| 欧美一区二区亚洲| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 欧美午夜高清在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 精华霜和精华液先用哪个| 精品日产1卡2卡| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 99久国产av精品| 日本 av在线| 国产精品永久免费网站| 国产私拍福利视频在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 午夜福利成人在线免费观看| 精品久久久久久,| 性欧美人与动物交配| 亚洲自拍偷在线| 免费看日本二区| 亚洲精品成人久久久久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 啦啦啦免费观看视频1| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲成人中文字幕在线播放| 性欧美人与动物交配| 久久国产乱子伦精品免费另类| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产野战对白在线观看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 午夜福利18| 99久久综合精品五月天人人| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产成人欧美在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 人妻久久中文字幕网| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 一本精品99久久精品77| 黄片小视频在线播放| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲美女视频黄频| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲片人在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 日本 av在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美中文日本在线观看视频| 在线视频色国产色| 欧美黄色淫秽网站| 午夜影院日韩av| 精品久久久久久成人av| av国产免费在线观看| 亚洲精品456在线播放app | 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲成人久久性| 无人区码免费观看不卡| 国产男靠女视频免费网站| 中出人妻视频一区二区| 热99在线观看视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 90打野战视频偷拍视频| 香蕉久久夜色|