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    LCL型并網(wǎng)逆變器的滑模變結(jié)構控制策略

    2017-07-12 17:14:02高魯峰
    四川電力技術 2017年3期
    關鍵詞:滑模控制策略濾波器

    李 鵬,王 奔 ,高魯峰,李 曉,張 銳

    (西南交通大學電氣工程學院,四川 成都 610031)

    LCL型并網(wǎng)逆變器的滑模變結(jié)構控制策略

    李 鵬,王 奔 ,高魯峰,李 曉,張 銳

    (西南交通大學電氣工程學院,四川 成都 610031)

    針對三相并網(wǎng)分布式發(fā)電系統(tǒng)的運行特點以及LCL濾波器的工作特性,建立三相并網(wǎng)逆變器的數(shù)學模型,它在同步旋轉(zhuǎn)dq坐標系下的數(shù)學模型, 反映出LCL型并網(wǎng)逆變器是一個強耦合的、非線性的系統(tǒng)。為解決對這個強耦合、非線性系統(tǒng)直接設計控制器的困難,采用逆系統(tǒng)方法,將原系統(tǒng)線性化且解耦, 構造出一個偽線性系統(tǒng);然后,運用滑模變結(jié)構控制,針對構造出的這個偽線性系統(tǒng),設計該系統(tǒng)的控制策略以實現(xiàn)對LCL型并網(wǎng)逆變器綜合控制;最后在Matlab/Simulink 仿真軟件中通過建立仿真試驗模型進行仿真,仿真的結(jié)果驗證了所提出的這種控制策略的有效性和較強的魯棒性。

    LCL型濾波器;逆系統(tǒng);變結(jié)構控制;魯棒性

    0 引 言

    近年來由可再生能源構成的分布式發(fā)電系統(tǒng)蓬勃發(fā)展,它們都需要采用并網(wǎng)逆變器與電網(wǎng)相連接[1-2]。由于并網(wǎng)逆變器通常采用PWM調(diào)制,從而導致分布式電源輸出電流中含有大量高次諧波,影響輸出的電能質(zhì)量,因此必須采取合適的濾波電路。小功率分布式電源通常采用L型濾波器作為并網(wǎng)接口,而大功率分布式電源則采用LCL濾波器。LCL濾波器與L型濾波器相比可以濾除高次諧波,并且成本低,體積小。但是LCL濾波器是一個三階諧振電路,其諧振對系統(tǒng)的穩(wěn)定性及并網(wǎng)輸出電流波形質(zhì)量有很大的影響,控制器的設計是決定系統(tǒng)穩(wěn)定運行以及并網(wǎng)電流質(zhì)量所必需解決的問題[3-5]。

    目前,針對LCL型并網(wǎng)逆變器的控制方法有很多文獻進行了分析。文獻 [8]采用基于靜止坐標變換的比例諧振控制器(PR),PR控制算法可以實現(xiàn)無靜差跟蹤控制,同時PR控制算法可以方便地實現(xiàn)諧波補償,但同時它增大了系統(tǒng)階數(shù),增加了控制器的設計難度。文獻[9]針對LCL型并網(wǎng)逆變器采用滯環(huán)控制,簡單實用、穩(wěn)定可靠、動態(tài)響應快、不依賴負載參數(shù)和無條件穩(wěn)定,但其開關頻率、損耗及控制精度受滯環(huán)寬度影響波動范圍較大,導致濾波器設計困難,影響控制器的性能。文獻[10]采用基于前饋補償?shù)慕怦羁刂?,有效消除了同步旋轉(zhuǎn)坐標下LCL型并網(wǎng)逆變器數(shù)學模型d、q兩軸之間存在復雜的耦合項,算法簡單、技術成熟,但前饋解耦PI控制對并網(wǎng)電流難以達到理想的控制效果,存在穩(wěn)態(tài)誤差的問題。

    針對LCL型并網(wǎng)逆變器的強耦合、非線性,采用逆系統(tǒng)控制方法,構造出原系統(tǒng)的逆系統(tǒng),然后將構造出來的逆系統(tǒng)與原系統(tǒng)串聯(lián),將原系統(tǒng)線性化和解耦后,構成一個偽線性系統(tǒng)。 然后,針對這個偽線性系統(tǒng)設計滑模變結(jié)構控制器,設計方法變得簡單易行。所采用的控制策略與基于前饋解耦PI控制方法相比,在設計控制器時, 控制器參數(shù)整定與PI控制器參數(shù)整定相比要簡單。最后, 建立仿真模型進行仿真驗證,仿真的結(jié)果證實了所提出的控制策略的正確性和有效性。

    1 LCL型并網(wǎng)逆變器模型

    圖1為基于LCL濾波器的三相并網(wǎng)逆變器控制原理圖。其中,直流母線電壓Vdc由可再生能源提供,逆變后經(jīng)LCL濾波器接至電網(wǎng),通過調(diào)節(jié)逆變器輸出電流實現(xiàn)并網(wǎng)供電。圖中,L1為逆變器側(cè)濾波電感;L2為電網(wǎng)側(cè)電感;C為濾波電容;u、i分別為逆變器出口側(cè)輸出電壓、電流;uc、ic分別為濾波電容電壓和電流;ug為電網(wǎng)電壓。由于電網(wǎng)容量較大,電網(wǎng)電壓基本不變,因此并網(wǎng)逆變器輸出的電能質(zhì)量主要由并網(wǎng)電流ig決定。

    圖1 滑模變結(jié)構控制圖

    三相LCL并網(wǎng)逆變器瞬時動態(tài)方程為

    (1)

    對式(1)作經(jīng)典派克變換, 得到其在dq坐標下的數(shù)學模型為

    (2)

    在式(2)中:id、iq為逆變器出口側(cè)輸出電流的d、q軸分量;ud、uq為逆變器出口側(cè)輸出電壓的d、q軸分量;ucd、ucq為濾波電容電壓的d、q軸分量;igd、igq為逆變器并網(wǎng)電流的d、q軸分量??紤]到LCL并網(wǎng)逆變器為三相對稱系統(tǒng),那么各三相變量經(jīng)派克變換后,其0軸分量均為0。根據(jù)式(2)所示的并網(wǎng)逆變器模型,可建立如下的多輸入多輸出系統(tǒng):

    (3)

    其中,系統(tǒng)的狀態(tài)變量為x=[x1x2x3x4x5x6]T=[idiqucducqigdigq]T;輸入變量為u=[u1u2]T=[uduq]T;輸出變量為y=[y1y2]T=[igdigq]T。

    由式(3)可以看出, 系統(tǒng)是一個多輸入多輸出的、強耦合的、非線性的系統(tǒng)。

    2 LCL并網(wǎng)逆變器的控制策略

    2.1 求取逆系統(tǒng)

    逆系統(tǒng)方法[12],是利用被控對象的逆系統(tǒng)將被控制對象補償成具有線性傳遞關系的系統(tǒng),即偽線性系統(tǒng)。然后,可靈活地運用各種控制理論來設計偽線性系統(tǒng)的控制器,構造兩個獨立的偽線性系統(tǒng)。對y1、y2求導,直到它們第1次含輸入變量為止,結(jié)果如下:

    (4)

    由逆系統(tǒng)相對階定義可知,系統(tǒng)的相對階為α=[α1α2]=[3 3],α1+α2=6=n,n為系統(tǒng)階數(shù),故基于LCL濾波器的并網(wǎng)逆變器系統(tǒng)是完全可逆的。原系統(tǒng)線被性化解耦后, 所構成的偽線性系統(tǒng)可以解耦成2個子線性系統(tǒng)如下:

    (5)

    (6)

    2.2 設計變結(jié)構控制器

    變結(jié)構控制具有較強魯棒性,它既可以用于設計線性系統(tǒng),也可以用來設計非線性系統(tǒng)[13]。 但如果直接使用變結(jié)構控制設計非線性強耦合系統(tǒng), 控制器設計會比較復雜,而采用逆系統(tǒng)方法將原系統(tǒng)線性化和解耦后,再采用變結(jié)構控制來分別設計各子系統(tǒng)則變得簡單。因此,這里采用逆系統(tǒng)方法將系統(tǒng)線性化和解耦后,再運用變結(jié)構控制來設計控制器。

    控制器設計目標:

    e1=igd-igdref→0,e2=igq-igqref→0

    根據(jù)變結(jié)構控制理論[13],取切換面

    (7)

    用指數(shù)趨近律設計方法, 令

    (8)

    聯(lián)合式(5)、式(6)、式(7)、式(8)可得兩個偽線性系統(tǒng)的控制律為

    (9)

    將式(9)帶入式(4)中,可得控制輸入為

    (10)

    在式(9)、式(10)中:sgn()為符號函數(shù);c11、c12、c21、c22、k1、k2、ε1、ε2為變結(jié)構控制器參數(shù),均為正數(shù)。在保證系統(tǒng)不會發(fā)生振蕩的條件下,適當?shù)卦龃髤?shù)c11、c12、c21、c22、k1、k2較快的跟蹤速度,而相應地減小參數(shù)ε1、ε2可以使系統(tǒng)減小抖動。

    3 仿真分析

    為驗證所采用控制策略的可行性和有效性,在Matlab /Simulink中建立了如圖1所示的模型,進行仿真驗證,系統(tǒng)參數(shù)如表1所示。

    表1 系統(tǒng)參數(shù)

    圖2至圖4給出了采用滑模變結(jié)構控制的動態(tài)響應曲線,圖5至圖7給出了采用傳統(tǒng)前饋解耦PI控制方法下相應的動態(tài)曲線。

    圖2 滑??刂葡聼o功電流波形

    圖3 滑??刂葡掠泄﹄娏鞑ㄐ?/p>

    圖4 滑??刂葡耡相電壓和電流波形

    圖5 PI控制下無功電流波形

    圖6 PI控制下有功電流波形

    圖7 PI控制下a相電壓和電流波形

    在0.15 s時,無功電流的指令值由0變?yōu)?60 A,在0.2 s時,又變?yōu)?0 A。圖2和圖3分別為無功電流iq、有功電流id的仿真情況,分別與圖5和圖6對比,從圖中可以看出,當電流給定值變化,采用滑模變結(jié)構控制時,并網(wǎng)電流響應曲線能夠快速跟蹤指令值的變化,超調(diào)量小,穩(wěn)態(tài)無誤差。圖4是滑模變結(jié)構控制型a相電壓和電流圖,與圖7比較可知,采用滑模變結(jié)構控制時,在并網(wǎng)電流突變時刻,a相電流更平滑,顯示出很強的魯棒性,能夠有效減少并網(wǎng)電流的畸變率,提高入網(wǎng)電流質(zhì)量。

    4 結(jié) 語

    前面闡述了LCL型并網(wǎng)逆變器的數(shù)學模型,并基于此數(shù)學模型,運用逆系統(tǒng)方法,將系統(tǒng)線性化和解耦后,分解成2個子線性系統(tǒng);再采用滑模變結(jié)構控制,設計出各子系統(tǒng)控制器,來綜合控制。這種控制方法與典型PI控制策略相比,其控制器參數(shù)更易于整定,無需附加阻尼電阻以保證系統(tǒng)穩(wěn)定運行,而且仿真結(jié)果表明,變結(jié)構控制具有較快的響應速度,而且超調(diào)量小,具有更好的調(diào)節(jié)性能。算例證明了該控制策略的有效性。

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    [13] 高為炳.變結(jié)構控制的理論及設計方法[M].北京:科學出版社,1996.

    According to the operating characteristics of three-phase grid-connected distributed generation system and the work characteristics of LCL filter, the mathematical model of three-phase grid-connected inverter is established. Its mathematical model in a synchronous rotatingdqcoordinate system reflects that it is a strong coupling nonlinear system. To avoid the difficulties in designing the controllers for the system, an inverse-system control is proposed. Firstly, using the inverse-system method, the original system is linearized and decoupled into a pseudo-linear system. Secondly, employing the variable-structure control (VSC) theory, the variable-structure controllers of the pseudo-linear system is designed for controlling the system of grid-connected inverter with LCL filter. Finally, the feasibility and effectiveness of the proposed control strategy are verified by the simulations on Matlab/Simulink.

    LCL filter; inverse-system; variable-structure control; robustness

    TM85

    A

    1003-6954(2017)03-0056-05

    李 鵬(1992),碩士研究生,研究方向為微電網(wǎng)與新能源發(fā)電技術、滑模變結(jié)構控制;

    2017-01-27)

    王 奔(1960),教授、博士,研究方向為研究方向為電力系統(tǒng)非線性和變結(jié)構控制。

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