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    徠卡Scanstation C10掃描儀掃描質量影響因素分析

    2017-06-26 17:58:48歐江霞劉偉誠蔡茂欣
    地理空間信息 2017年6期
    關鍵詞:水平角反射體掃描儀

    歐江霞,劉偉誠,蔡茂欣

    (1.廣東天信電力工程檢測有限公司,廣東 廣州 510663;2.廣州市地質調查院,廣東 廣州510440;3.廣州市海洋與漁業(yè)環(huán)境監(jiān)測中心,廣東 廣州 510235)

    徠卡Scanstation C10掃描儀掃描質量影響因素分析

    歐江霞1,2,劉偉誠1,蔡茂欣3

    (1.廣東天信電力工程檢測有限公司,廣東 廣州 510663;2.廣州市地質調查院,廣東 廣州510440;3.廣州市海洋與漁業(yè)環(huán)境監(jiān)測中心,廣東 廣州 510235)

    基于徠卡Scanstation C10掃描儀的坐標測量原理及其測量精度,分析了掃描角度與掃描距離對點位誤差的影響情況;利用該儀器按照設計的實驗方案進行數(shù)據(jù)采集,之后提取所獲點云的強度數(shù)據(jù),并以強度平均值為指標研究了掃描角度、掃描距離、反射體材質對強度值的影響情況。綜合研究表明,徠卡Scanstation C10掃描儀的最佳掃描角度為[0°,20°]、最佳掃描距離為[15 m,40 m]、最佳掃描材質為反射率較高的標準反射體。

    測量精度;點位誤差;強度值;幾何條件;反射體

    隨著地面三維激光掃描儀被廣泛應用于工程測量領域[1-3],如何提高其掃描質量也引起了各方面的重視[4-5]。在儀器自身誤差及掃描環(huán)境等因素影響下,地面三維激光掃描儀掃描獲取的點云數(shù)據(jù)不可避免地含有儀器誤差、外界環(huán)境誤差、掃描幾何條件誤差以及反射體誤差等各種偶然誤差[6]。其中,儀器誤差可通過儀器校正與儀器內部設置進行修正,外界環(huán)境誤差可通過測定掃描儀作業(yè)時的溫度、濕度、壓強等一系列環(huán)境因子,利用改正公式計算改正數(shù),進而得到修正,因此以上兩種誤差可看作“固定誤差”,相對而言可得到較好控制,而對于掃描幾何條件誤差(掃描角度、掃描距離)及反射體誤差(反射體均質性、顏色)等“浮動誤差”則較難進行量化處理。近年來,國內外相關學者在一定范圍內研究了掃描角度[7-8]、掃描距離[9]、反射體材質[10]、反射體顏色對掃描質量的影響情況[8-9],但由于市場上儀器眾多,各儀器內部結構、掃描特性均存在一定差異性,已有研究成果不具備普適性。為此,本文將基于徠卡Scanstation C10掃描儀的測量精度定量分析掃描幾何條件對點位誤差的影響,同時通過設計實驗方案進行點云數(shù)據(jù)采集,研究反射體材質對該儀器掃描質量的影響,擬為其掃描設站與反射體選材提供參考,以提高掃描質量及點云數(shù)據(jù)可靠性。

    1 點位誤差分析

    徠卡Scanstation C10掃描儀采用極坐標法的方式進行坐標測量,目標點P的三維坐標計算公式如式(1)所示:

    式中,S為掃描距離;α為掃描橫向角度(水平角);β為掃描縱向角度(豎直角)。在無儀器誤差、外界環(huán)境誤差等因素的理想情況下,由式(1)及誤差傳播定律可推導出點云坐標誤差分量為:

    式中,mx為x方向的點位誤差;my為y方向的點位誤差;mz為z方向的點位誤差;mβ為豎直角測角中誤差;mα為水平角測角中誤差,mS為測距中誤差。由式(2)可推導出點云坐標點位誤差mp2為:

    徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀的水平角、豎直角測角精度為mα=mβ=12",測距精度為mS=4 mm。實際作業(yè)中,需考慮掃描角度對測距精度的影響,以平面為例,其測距精度與掃描角度θ的關系為 mS=4 mm/cosθ[11]。為研究距離與豎直角、距離與水平角對點位誤差的影響,依次令水平角α=0°(此時掃描角度θ=β、mS=4 mm/cosβ)、豎直角β=0°(此時掃描角度θ=α、mS=4 mm/cosα),分別計算不同距離、不同角度(水平角或豎直角)點云點位誤差 ,結果如表1、2所示(表中點位誤差單位為mm)。

    表1 距離與水平角對點位誤差的影響

    表2 距離與豎直角對點位誤差的影響

    由表1、2可知:

    1)當距離S固定、豎直角β=0°時,點云點位誤差隨水平角 增加逐漸變大。

    2)當距離S固定、水平角α=0°時,點云點位誤差也隨豎直角 增加逐漸變大。

    3)當距離S固定,掃描角度小于40°(水平角α<40°或豎直角β<40°)時,點位誤差的變化幅度在1 mm以內,掃描角度大于40°時,點位誤差呈明顯上升趨勢。

    4)當掃描角度(水平角α或豎直角β)固定時,點云點位誤差同樣隨距離S增加逐漸變大,其中,當距離S<40 m時,點位誤差的變化幅度在1 mm以內,距離S>40 m時,點位誤差呈緩慢上升趨勢。

    由以上分析可知:

    1)掃描角度是影響點位誤差的主要因素,實際作業(yè)時,應盡量使掃描儀正對掃描目標,以減少掃描角度對點位誤差的影響,當對大型物體進行掃描時,應盡量確保掃描角度小于40°。

    2)徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀作業(yè)時應將掃描距離S控制在40 m以內,以減小距離對點位誤差的影響,提高掃描質量。

    2 強度值分析

    地面三維激光掃描儀在獲取掃描目標空間幾何信息(相對三維坐標)的同時,還記錄了掃描目標的物理信息——強度值,即接收器接收到的回波信號。參考雷達測距方程,同時顧及激光光束反射系統(tǒng)與接收系統(tǒng)同軸,且發(fā)射器與探測器跟掃描目標的距離一致等因素,地面三維激光掃描儀激光回波能量與發(fā)射能量之間關系如下[12]:

    式中,P為激光接收功率;P為激光發(fā)射功率;D2RES為接收光孔孔徑;S為掃描儀與掃描目標之間的距離;ρ為掃描目標發(fā)射率分別為大氣與儀器的能量傳輸因素,θ為掃描角度。強度值I為PR的函數(shù),即I=f (PR),可表示為:

    由式(5)可知,點云強度值精度也與掃描距離S、掃描角度θ、掃描目標反射率(反射體材質)存在一定關系。由于強度值I與PR的函數(shù)關系未知,無法對強度值精度進行定量分析,為此,本文將利用徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀掃描尺寸為30 cm×30 cm×3 cm的不同角度、不同距離、不同材質的平面反射體,以強度平均值作為精度評定指標,研究掃描角度、掃描距離、反射體材質對點云強度值的影響。實驗分為以下3部分:

    1)掃描角度對強度值影響實驗。由于反射體尺寸較小、掃描距離較大,因此,可忽略豎直角影響,重點考慮水平角對強度值的影響(即令掃描角度θ=α),通過固定掃描距離與反射體材質,不斷調整加入水平度盤旋轉基座的方式改變掃描角度,采集目標點云數(shù)據(jù)。

    2)掃描距離對強度值影響實驗。固定掃描角度與反射體材質,通過變化掃描距離采集目標點云數(shù)據(jù)。

    3)反射體材質對強度值影響實驗。固定掃描角度與掃描距離,分別采集標準反射體、5種顏色KT板材反射體與建筑材料反射體點云數(shù)據(jù)。

    2.1 掃描角度對強度值影響

    如圖1所示,將徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀分別放置在距離掃描目標20 m、30 m的位置,通過旋轉基座將反射體(本次實驗選用掃描目標為反射率55%的標準反射體、混凝土反射體及黃色KT板材反射體)的角度依次設置為0°~80°(步長為10°),利用掃描儀依次掃描不同角度下3種反射體,共得到18組點云數(shù)據(jù),分別統(tǒng)計所得點云數(shù)據(jù)的強度平均值,如圖2、3所示。

    1)對于3種不同類型的反射體,當掃描距離固定時,反射體的強度平均值均隨掃描角度的增加而降低,說明掃描角度越大,反射體接收到的激光信號越弱。

    2)對于反射率55%的標準反射體,其強度平均值先緩慢變小,當掃描角度超過20°時,其強度值以拋物線形式急劇減小。

    3)混凝土反射體均質性較差、反射率較低,其強度平均值呈平緩變化趨勢。

    4)黃色KT板材反射體的均質性好、反射率高,對激光信號極為敏感,當掃描儀正對其進行掃描時,可獲得高于其他兩種反射體強度值,當掃描角度變大時,其強度值以近似線性形式急劇減小,當掃描角度大于60°時,其強度值低于其他兩種反射體。

    圖1 掃描角度實驗

    圖2 掃描距離為20 m時點云強度平均值變化曲線

    圖3 掃描距離為30 m時點云強度平均值變化曲線

    2.2 掃描距離對強度值影響

    如圖4所示,將徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀依次架設在正對掃描目標(本次實驗選用掃描目標為反射率55%標準反射體、混凝土反射體及黃色KT板材反射體)的位置(掃描角度為0°),掃描距離設置為1 m、5~70 m(步長為5 m),利用掃描儀依次對不同掃描距離下的3種反射體進行掃描,共得到30 組點云數(shù)據(jù),分別統(tǒng)計所得數(shù)據(jù)的強度平均值及強度值中誤差,如圖5所示。

    當掃描角度固定時,由圖5可得:

    1)由于受儀器內部近距離信號衰減器的影響,激光信號在[1 m,15 m]區(qū)間較弱,但隨著距離逐步增加,近距離信號衰減器作用減小,激光信號變強,因此,反射率55%的標準反射體及混凝土反射體在[1 m,15 m]區(qū)間、黃色KT板材反射體[1 m,10 m]區(qū)間的強度平均值隨掃描距離增加而變大;

    2)當掃描距離大于15 m時,激光信號越來越弱,3種反射體的強度平均值逐漸變小,其中標準反射體、黃色KT板材反射體的變化較為明顯;

    3)當掃描距離大于50 m時,3種反射體的強度平均值趨于穩(wěn)定,說明當掃描距離到達一定程度時,由于激光信號太弱,儀器掃描獲取目標表面信息的能力也相應降低。

    圖4 掃描距離實驗

    圖5 掃描角度為0°時點云強度平均值變化曲線

    2.3 反射體材質對強度值影響

    本次實驗選用的掃描目標物體為反射率為35%與55%的標準反射體、混凝土與大理石等建筑材料反射體、5種不同顏色(紅、黃、綠、青、藍)的同質KT板材反射體。如圖1所示,將徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀分別放置在距離掃描目標20 m、30 m的位置,通過旋轉基座將反射體的角度依次設置為20°、30°,利用掃描儀依次掃描不同角度下3類反射體,共得到30組點云數(shù)據(jù),分別統(tǒng)計所得點云數(shù)據(jù)的強度平均值,如圖6所示。

    1)由于反射率為55%的標準反射體比反射率為35%的標準反射體反射率高,擁有較好反射性,因此其可在不同距離、不同角度的情況下均能獲得較大強度平均值。

    2)因為黃光(波長為597~577 nm)、綠光(波長為577~492 nm)、青光(波長為492~450 nm)的波長相較于紅光(波長為770~622 nm)、藍光(波長為450~435 nm)與實驗所用掃描儀使用波長為532 nm的綠光波長更為接近,對綠光較為敏感,表現(xiàn)出較好的反射性,因此,在不同掃描條件下,黃色、綠色、青色KT板材反射體的強度平均值均比紅色、藍色KT板材反射體大。

    圖6 反射體材質實驗結果

    3)對于混凝土反射體與花崗巖反射體,由于花崗巖的均質性較好,因而其強度平均值大于混凝土反射體。

    4)綜合以上分析可知,反射強度值與反射體的反射率及均質性有關,對于徠卡Scanstation C10地面三維激光掃描儀,當利用其進行實際作業(yè)時應盡量采用反射率較高的標準反射體,缺少標準發(fā)射體時,可采用與掃描儀激光顏色波長相近的反射體,同時,當掃描建筑材料時,應挑選均質性較好的建筑材料作為掃描目標,以保證掃描質量。

    3 結 語

    1)基于徠卡Scanstation C10掃描儀的坐標測量原理及測量精度。分析了掃描距離與掃描角度對點位誤差的影響情況。研究表明,當掃描角度小于40°、掃描距離小于40 m時,點位誤差可得到較好控制。

    2)利用徠卡Scanstation C10掃描儀按照設計方案進行數(shù)據(jù)采集,之后提取所獲點云的強度數(shù)據(jù),并以強度平均值為指標,研究了掃描角度、掃描距離、反射體材質對強度值的影響情況。實驗結果表明,當掃描角度小于20°、掃描距離在[15 m,20 m]區(qū)間、反射體反射率較高時,可獲得較為可靠的強度值。

    3)本文研究表明,利用徠卡Scanstation C10掃描儀進行掃描作業(yè)時,為獲取較高精度的點云數(shù)據(jù),應將掃描角度控制在[0°,20°]、掃描距離控制在[15 m,40 m],同時應盡量選用反射率較高的標準反射體作為掃描目標。

    4)僅從理論上分析了點云點位精度與距離、角度(水平角、豎直角)的關系,同時未分析反射面材質對點位精度產(chǎn)生的影響,因此可在以后研究中綜合利用地面三維激光掃描儀與全站儀、經(jīng)緯儀、GPS等其他測量儀器對點位精度影響因素作系統(tǒng)性研究。

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    P247

    B文章編號:1672-4623(2017)06-0103-04

    10.3969/j.issn.1672-4623.2017.06.032

    歐江霞,碩士,主要研究方向為大地測量數(shù)據(jù)處理方法研究。

    2015-12-23。

    項目來源:國家自然科學基金資助項目(41274009)。

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