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    基于“慧魚(yú)”模型的工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)

    2017-06-08 16:18:38劉永嘉張智輝李志英

    劉永嘉 張智輝 李志英

    摘 要:本文設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)械手以慧魚(yú)模型為基礎(chǔ),它能替代部分人工操作;能按照生產(chǎn)工藝要求,遵循一定的時(shí)間、程序和維度來(lái)完成工件的傳送與裝卸;能制作必要的器具進(jìn)行焊接與裝配,從而大大改善工人勞動(dòng)量,顯著地提高生產(chǎn)率,加快工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化步伐。

    本設(shè)計(jì)使用ROBO Pro(慧魚(yú))軟件控制ROBO TX控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)基于慧魚(yú)模型的機(jī)械手的操作控制。通過(guò)ROBO Pro程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制,改變程序就可實(shí)現(xiàn)不同的控制要求。

    關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)械手;慧魚(yú)模型;ROBO Pro

    中圖分類(lèi)號(hào):TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A

    1.設(shè)計(jì)題目的提出及主要任務(wù)

    經(jīng)過(guò)歷史的考驗(yàn),機(jī)器人對(duì)我們的生產(chǎn)和生活越來(lái)越重要。單位時(shí)間內(nèi)的次品率也越來(lái)越低,同時(shí)我們工作更加輕松,只需控制好操作面板,也就是機(jī)器人的控制系統(tǒng)。與此同時(shí),生產(chǎn)出來(lái)的產(chǎn)品品質(zhì)更加完美,這樣可以顯著節(jié)省成本開(kāi)支。鑒于其重要作用,因此它被列入很多國(guó)家的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)。同時(shí),機(jī)器人是一門(mén)綜合了機(jī)電子、電子計(jì)算機(jī)及仿生人工智能等諸多專(zhuān)業(yè)的新興學(xué)科。

    本次設(shè)計(jì)以現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)械手為基礎(chǔ),依靠慧魚(yú)模型,設(shè)計(jì)以傳送、運(yùn)輸為主要功能的新型工業(yè)機(jī)械手。

    2.機(jī)械手的組成和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    機(jī)械手一般由執(zhí)行、驅(qū)動(dòng)、控制等機(jī)構(gòu)3部分組成。

    (1)執(zhí)行機(jī)構(gòu)

    由傳遞裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)以及末端操作器組成。

    ①夾持部分

    這是機(jī)械手的獨(dú)立的執(zhí)行部件,夾持部分采用蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)控制手抓的加緊、釋放。

    由于工業(yè)機(jī)器人的手部通常是專(zhuān)用的裝置,一種手爪往往只能夾取一種量上相近的工件,只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。

    由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件,常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造容易構(gòu)件,故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少,其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,但平移型手指夾持圓形零件時(shí),工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。

    ②手腕

    起到連接手部和手臂的作用,主要起支撐作用,機(jī)器人一般要有6個(gè)自由度才能使末端操作器到達(dá)目標(biāo)位置和處于期望的狀態(tài)。

    ③手臂

    臂部有大臂小臂或多臂構(gòu)成,一般有2~3個(gè)自由度,即伸縮回轉(zhuǎn),俯仰或則升降。同時(shí)再設(shè)計(jì)臂部的時(shí)候要考慮到臂部要有足夠的承載能力和剛度,剛度小,影響手臂工作時(shí)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性更嚴(yán)重地導(dǎo)致變形,導(dǎo)致臂部的承受載荷大小都發(fā)生變化,運(yùn)動(dòng)速度和定位精度也不行;運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性要好,精度要高,它是機(jī)械手的重要指標(biāo);重量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小,為了提高運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)速度,盡量減小臂部的重量,同時(shí)還要注意偏重力矩,也就是讓臂部的重心與立柱的重心盡量靠近;導(dǎo)向性要好,一面手臂在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

    手臂在進(jìn)行伸縮或升降移動(dòng)時(shí),為了使手臂在直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中不致發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng),以保證手部運(yùn)動(dòng)方向的正確性。所以這就需要導(dǎo)向裝置,同時(shí)在設(shè)計(jì)導(dǎo)向裝置時(shí)要考慮到實(shí)際載荷的大小,手臂長(zhǎng)度行程以及手臂安裝方式的影響。同時(shí)常用減小或則消除偏重力矩的方法有:盡可能減少臂部重量,還有就是盡量使臂部的重心和立柱的重心重合,再有就是配重的方法。

    ④立柱

    立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。

    ⑤機(jī)座

    機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都安裝在機(jī)座上,主要起支撐和連接的作用,底座部分采用蝸輪和齒輪結(jié)合的方式控制整個(gè)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)。采用蝸桿機(jī)構(gòu),并由電機(jī)提供動(dòng)力。

    (2)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

    驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于把驅(qū)動(dòng)原件的運(yùn)動(dòng)傳遞到機(jī)器人的各末端操作器,一般的常用的液壓驅(qū)動(dòng),氣壓驅(qū)動(dòng)和電氣驅(qū)動(dòng)。

    (3)控制系統(tǒng)

    控制系統(tǒng)向機(jī)械手發(fā)出各種指令,讓其能夠再找要求完成各種任務(wù)的裝置。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)多半由電氣定位系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)構(gòu)成。它使機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng),并同時(shí)機(jī)械手接受的指令信息被存儲(chǔ)起來(lái),同時(shí)按其控制系統(tǒng)的按照接收的信息對(duì)各末端操作器發(fā)出指令,還可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視,當(dāng)未按照預(yù)定軌跡工作或出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)就會(huì)發(fā)出報(bào)警。

    (4)位置檢測(cè)裝置

    位置檢測(cè)裝置由一個(gè)線(xiàn)鐃電阻和一個(gè)滑動(dòng)觸電組成。當(dāng)被檢測(cè)量的位置發(fā)生變化時(shí),滑動(dòng)觸電也隨之移動(dòng),從而改變了接入點(diǎn)路電阻值的大小,從而改變電壓,來(lái)更清楚地反應(yīng)位置的變化。

    3.慧魚(yú)機(jī)械手的主要元器件

    慧魚(yú)模型主要包含三大類(lèi)構(gòu)件,包括機(jī)械類(lèi)元件、電器類(lèi)元件和氣動(dòng)元件。本次設(shè)計(jì)的慧魚(yú)機(jī)械手主要由機(jī)械類(lèi)元件、電器類(lèi)元件構(gòu)成。

    (1)機(jī)械類(lèi)元件

    機(jī)械類(lèi)元件主要有:聯(lián)桿、齒輪、鏈條、齒輪軸、萬(wàn)向節(jié)、履帶、差速器等。

    (2)電器類(lèi)元件主要包括:直流電機(jī)(9V雙向)、傳感器、接口電路板等

    運(yùn)用慧魚(yú)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的基本元件,輔以傳感器、控制器和軟件的配合,運(yùn)用設(shè)計(jì)構(gòu)思和實(shí)驗(yàn)分析,可以實(shí)現(xiàn)技術(shù)過(guò)程的還原,更可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)和大型機(jī)械設(shè)備操作的模擬,使得技術(shù)創(chuàng)新和生產(chǎn)批量化的可行性成為可能。

    4.控制系統(tǒng)

    經(jīng)過(guò)調(diào)試,發(fā)現(xiàn)了存在的一些問(wèn)題,如重復(fù)精度不精確、往返行程過(guò)長(zhǎng)、抓取不牢固等問(wèn)題。經(jīng)過(guò)改進(jìn)、調(diào)試控制程序完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)之后,設(shè)計(jì)ROBO Pro程序如圖1所示。

    此程序中機(jī)械手從初始位置開(kāi)始,電機(jī)M2工作,使機(jī)械手的腕部向下偏轉(zhuǎn),到達(dá)指定位置后,電機(jī)M4工作,使機(jī)械手張開(kāi)閉合抓取工件,接著電機(jī)M3工作,帶動(dòng)機(jī)械手臂上升至頂部,隨后電機(jī)M1工作,帶動(dòng)機(jī)械手整體旋轉(zhuǎn)一定角度后,電機(jī)M3工作,使機(jī)械手臂下降至指定高度,電機(jī)M2工作,使腕部偏轉(zhuǎn)至工件釋放位置,電機(jī)M4工作,釋放工件完成搬運(yùn)過(guò)程,最后機(jī)械手返回初始位置,重復(fù)上述過(guò)程。

    5.設(shè)計(jì)總結(jié)

    (1)機(jī)械手是通用機(jī)械手,它的適用范圍很廣,選用圓柱坐標(biāo)和三自由度體系。

    (2)越復(fù)雜的運(yùn)動(dòng),所需的自由度越多,本次設(shè)計(jì)包括垂直,直線(xiàn)以及旋轉(zhuǎn)3個(gè)自由度。

    (3)導(dǎo)向裝置在此次的裝配過(guò)程中我們選擇采用絲桿與齒輪的配合,從而控制其按固定的方向運(yùn)動(dòng)。

    參考文獻(xiàn)

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