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    模糊PID算法在紙機(jī)干燥部的應(yīng)用

    2017-06-07 09:37:15董超鄭芳琴
    科技與創(chuàng)新 2017年10期
    關(guān)鍵詞:DCS控制系統(tǒng)控制器

    董超++鄭芳琴

    文章編號:2095-6835(2017)10-0148-02

    摘 要:針對紙機(jī)干燥部溫度控制回路的時滯常數(shù)大,控制困難的特點,提出采用可編程控制器(PLC)結(jié)合模糊PID算法。這種方法需首先建立模糊規(guī)則表,通過查表的方法來確定模糊PID控制器的參數(shù),而后由模糊PID控制器控制閥門的開度,從而達(dá)到對溫度的控制要求,實現(xiàn)干燥部的優(yōu)化過程控制。結(jié)果表明,模糊PID算法具有較好的控制效果。

    關(guān)鍵詞:模糊PID算法;紙機(jī)干燥部;控制器;DCS控制系統(tǒng)

    中圖分類號:TS734 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A DOI:10.15913/j.cnki.kjycx.2017.10.148

    傳統(tǒng)的軟PID參數(shù)不易整定,而且參數(shù)一旦整定好之后就固定不變,不能根據(jù)對象的變化自我調(diào)整,這樣就降低了PID的控制精度和魯棒性,不適應(yīng)于大時滯過程對象的控制。而紙機(jī)的烘干部就是一個大時滯對象,如果應(yīng)用常規(guī)的PID控制器,就難以達(dá)到工業(yè)上所要求的溫度控制曲線,所以將模糊控制的原理應(yīng)用于傳統(tǒng)的PID,根據(jù)查表的方法在線整定PID參數(shù),使其根據(jù)對象的變化而變化,從而提高傳統(tǒng)PID的控制精度和魯棒性,并將其應(yīng)用于紙機(jī)的干燥部。

    1 工藝流程簡介

    由發(fā)電廠輸送過來的新鮮蒸汽分別進(jìn)入紙機(jī)Ⅰ,Ⅱ,Ⅲ 3組烘缸,其進(jìn)氣量的大小由相應(yīng)的閥門開度來控制。Ⅰ段烘缸只進(jìn)新鮮蒸汽,Ⅱ段烘缸除了通入新鮮蒸汽外還有來自Ⅰ段烘缸的二次蒸汽,因而此段烘缸溫度比Ⅰ段低。為了節(jié)約能源,Ⅲ段烘缸不但加入Ⅱ段烘缸的二次蒸汽,而且加入了自身的二次蒸汽。但是Ⅲ段的二次蒸汽壓力較低,所以需使用熱泵,通過新鮮蒸汽的流動來帶動二次蒸汽,這樣既可以利用二次蒸汽,節(jié)約能源,又可以消除烘缸積水。

    2 控制器設(shè)計

    對于紙機(jī)干燥部,最終的控制目標(biāo)是各烘缸段的表面溫度。由于溫度的非接觸測量難度大、精度低,溫度控制回路的時滯常數(shù)大,控制困難,所以通常根據(jù)飽和蒸汽壓力與溫度的對應(yīng)關(guān)系,采用檢測壓力、控制壓力的方法來穩(wěn)定各烘缸段的溫度,從而獲得工藝要求的烘缸溫度曲線。

    在本控制系統(tǒng)中,核心控制算法依然是工業(yè)中廣泛采用的數(shù)字PID系列算法。但是為了實現(xiàn)本系統(tǒng)的總體設(shè)計思想,在節(jié)能和響應(yīng)速度2方面都盡可能地趨于最優(yōu),借助于非線性PID的控制思想,對控制器的理論輸出值進(jìn)行相應(yīng)的修正后得到實際輸出值,輸出給對應(yīng)的氣動調(diào)節(jié)閥的閥門定位器。所以本次采用模糊PID算法。

    模糊規(guī)則的選取以現(xiàn)場工程師的經(jīng)驗為準(zhǔn),具體控制如下。

    2.1 熱泵的壓力控制和熱泵開度的模糊控制

    對于每個熱泵,包括如圖1所示的吹貫蒸汽壓差控制(DPIC)和烘缸組補(bǔ)汽壓力控制(PIC)2個閉環(huán)回路以及1個熱泵開度低端選擇開環(huán)控制(LPS)。對于DPIC和PIC 2個單回路,其

    中心控制算法是常規(guī)PID算法,但排汽閥和補(bǔ)汽閥的實際動作規(guī)律卻如圖2中實線所示,熱泵針形調(diào)節(jié)頭的實際動作規(guī)律如圖2中虛線所示。其橫軸的理論值是DPIC和PIC 2個單回路中閥門理論開度值中較小的一個,即進(jìn)行低端選擇。由圖2不難看出:當(dāng)DPIC和PIC控制器的理論輸出值小于50%時,排汽閥和補(bǔ)汽閥都關(guān)閉。這就意味著Ia段烘缸所需要的蒸汽都由1#閃蒸罐閃蒸出來的二次蒸汽經(jīng)熱泵增壓后得到的混合蒸汽來供給。而熱泵的實際開度比理論計算值大,當(dāng)其理論值為50%時,實際值就達(dá)到100%,即處于全開狀態(tài),以盡可能多地利用二次蒸汽,減少新鮮蒸汽的使用量,達(dá)到節(jié)能降耗的目的。

    2.2 濕端低溫段烘缸組壓力回路的控制

    由于濕紙幅從毯缸分離出來,含水量很高,要求低溫段前面一兩個烘缸溫度相對較低,并由前至后保持一個穩(wěn)定、溫度逐漸升高的溫度曲線。為此,從工藝上講,這段烘缸組分成3小段,采用3個壓力回路進(jìn)行分段模糊控制,并將最初一段的壓力設(shè)定為負(fù)壓,如圖3所示。各閥門的實際動作規(guī)律如圖4所示。這樣做的目的同前面類似,在保證滿足工藝要求的前提下充分利用系統(tǒng)余熱,盡可能地減少新鮮蒸汽的消耗量,并有效避免紙頁粘缸、掉毛、掉粉、起皺、翹曲、斷紙等現(xiàn)象。

    3 模糊PID在PLC中的實現(xiàn)

    本次應(yīng)用針對車速60 m/min的紙機(jī)烘干系統(tǒng)而設(shè)計,并采用以西門子CPU314-2DP為核心的DCS控制系統(tǒng)。這樣可以減少分接頭數(shù),提高系統(tǒng)的安全性,而模糊化的PID具有快速性和高的控制精度,從而保證了動作的可靠性,提高了系統(tǒng)運(yùn)行的效率。模糊PID通過S7-300站實現(xiàn)門進(jìn)氣量的智能控制,以達(dá)到對烘缸溫度的控制目的。置于MCC控制室中的ET200M可將驅(qū)動烘缸的電機(jī)接入到DCS控制系統(tǒng)中,ET200M與S7-300站的通訊,以及2臺上位機(jī)與S7-300站之間的通訊均采用西門子專用的561卡,數(shù)據(jù)通過PROFIBUS-DP總線通信。

    本次軟件設(shè)計借助于西門子專用編程軟件Step7,通過編程的方法實現(xiàn)自適應(yīng)PID的控制功能。由于Step7中的FB41本身就是普通的軟PID,所以編程方面主要是解決如何實現(xiàn)模糊控制及自適應(yīng),以改進(jìn)FB41的控制功能。所以先定義輸入誤差取e=S(k)-P(k)(即設(shè)定值與過程值之間的差值),誤差變化率ec=e(k)-e(k-1)(e(k)是PLC本次掃描周期所計算出的誤差,e(k-1)是上次掃描周期所計算的誤差)。取OB1為主循環(huán)程序,控制整個系統(tǒng)中子程序的調(diào)用順序,實現(xiàn)全局最優(yōu);OB35為中斷子程序,即程序運(yùn)行10次調(diào)用1次蒸汽流量累計程序FC15;FC1為模擬量輸入子程序,其采樣值保存于DB100中;FC98調(diào)用模擬量平均子程序,并將平均后的模擬量放入DB20中對應(yīng)的字中;模糊化子程序FC2主要實現(xiàn)輸入量的模糊化,并將噪聲干擾去除掉;FC3為模糊推理程序,其背景數(shù)據(jù)塊選取DB21(存放上文的模糊規(guī)則),并通過查表的方式實現(xiàn)模糊推理;解模糊程序放于FC4中,主要實現(xiàn)數(shù)據(jù)的清晰化,標(biāo)度變換后得到PID參數(shù);整定后的PID參數(shù)直接賦給FB41的背景數(shù)據(jù)塊DB30,覆蓋掉DB30中原有的PID控制參數(shù),進(jìn)而控制執(zhí)行器的動作,以實現(xiàn)PID的在線自我整定功能。

    4 控制效果

    在實際應(yīng)用中,該控制器取得了較好的控制效果,當(dāng)蒸汽壓力從7.9 kPa上升到12.3 kPa時,系統(tǒng)超調(diào)量比較小,而且從系統(tǒng)開始響應(yīng)到穩(wěn)定狀態(tài)所需時間大概幾秒左右,比常規(guī)PID響應(yīng)要快得多;由于控制器魯棒性較強(qiáng),所以系統(tǒng)在穩(wěn)定狀態(tài)時的壓力曲線表現(xiàn)比較平滑,而此時整定出的PID控制參數(shù)基本不變,閥門的開度也不變,從而減少了閥門的擺動次數(shù),延長了閥門的使用壽命,提高了系統(tǒng)抗干擾的能力。

    5 結(jié)束語

    實際運(yùn)行結(jié)果表明,這種改進(jìn)后的PID是切實可行的,其模糊自整定功能可以有效擬制噪聲和隨機(jī)干擾,特別是將其與PLC相結(jié)合,大大改進(jìn)了西門子PID的控制功能,提高了DCS系統(tǒng)的整體性能,實現(xiàn)了高級控制與實際應(yīng)用之間的結(jié)合,為廠家節(jié)約了成本,提高了社會效益。

    參考文獻(xiàn)

    [1]孫增圻.智能控制理論與技術(shù)[M].北京:清華大學(xué)出版社,2000.

    [2]陶永華.新型PID控制及其應(yīng)用[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1998.

    [3]鄭晟,鞏建平.現(xiàn)代可編程序控制器原理與應(yīng)用[M].北京:科學(xué)出版社,2003.

    [4]王孟效.制漿造紙過程測控系統(tǒng)及工程[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2003.

    [5]韓曾晉.自適應(yīng)控制[M].北京:清華大學(xué)出版社,1995.

    [6]陳瑜,王孟效.熱泵供熱系統(tǒng)在紙機(jī)干燥部的應(yīng)用[J].造紙科學(xué)與技術(shù),2005,24(2).

    [7]楊婕,王魯,孫霞.基于模糊算法的水泥燒成控制系統(tǒng)研究[J].微計算機(jī)信息,2008,24(4).

    [8]門亞玲.基于模糊算法的工程機(jī)械驅(qū)動防滑控制系統(tǒng)設(shè)計[J].自動化與儀器儀表,2015(11).

    〔編輯:劉曉芳〕

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