• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于MATLAB/Robotics Toolbox的PUMA560機械臂仿真研究

    2017-05-22 21:03:22王娜
    科技視界 2017年4期
    關(guān)鍵詞:仿真運動學(xué)動力學(xué)

    王娜

    【摘 要】本文采用標準D-H法對六自由度關(guān)節(jié)機器人的機構(gòu)和運動學(xué)進行分析,推導(dǎo)出正逆運動學(xué)變換公式。在此基礎(chǔ)上,本文運用Matlab機器人工具箱對機器人系統(tǒng)進行了運動仿真,研究了機器人在作業(yè)過程中的主要運動學(xué)指標的變化情況,十分直觀地反映出機器人這一非線性耦合結(jié)構(gòu)中各桿件和末端工作部分的運動狀態(tài),為機器人的具體研制、控制策略提供了理論依據(jù)。

    【關(guān)鍵詞】PUMA560機械臂;運動學(xué);動力學(xué);仿真

    1 PUMA560簡介

    對機器人進行圖形仿真,可以直觀顯示出機器人的運動情況,得到從數(shù)據(jù)曲線中難以分析出來的許多重要信息,并能從圖形上看到機器人在一定控制條件下的運動規(guī)律。從仿真軟件中觀察機器人工作程序的運行結(jié)果,就能分析出該機器人軌跡規(guī)劃等的正確性和合理性,從而為離線編程提供有效的驗證手段。

    PUMA560 機械臂是一種示教機器人。有六個自由度,包括6個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),模仿人的腰、肩、肘和手腕運動,能以規(guī)定的姿態(tài)到達工作范圍內(nèi)的任何一個點。包括:臂體、控制器和示教器三個部分。它的外觀圖如圖1 所示。

    2 PUMA560的空間坐標系建立

    PUMA560一般由移動關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)共同作用,組成機器人的操作臂,每個關(guān)節(jié)都有一個自由度。在六自由度下,我們規(guī)定連桿0表示基座,關(guān)節(jié)1讓基座0與連桿1相接,關(guān)節(jié)2讓連桿1與連桿2相連接,以此類推。如圖2所示。

    3 確定D-H坐標系

    PUMA560的6個關(guān)節(jié)全為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)如下:

    Xi軸:沿著Zi和Zi-1的公法線,指向離開Zi-1軸的方向;

    Yi軸:按右手直角坐標系法則制定;

    Zi軸:沿著i+1關(guān)節(jié)的運動軸;

    兩連桿距di:Xi和Xi1兩坐標軸的公法線距離;

    兩桿夾角θi:Xi和Xi1兩坐標軸的夾角;

    連桿長度ai:Zi和Zi-1兩軸心線的公法線長度;

    連桿扭角αi:Zi和Zi-1兩軸心線的夾角;

    所以相鄰坐標系i和i-l的D-H變換矩陣為:

    6 結(jié)論

    本文利用 MATLAB Robotics Toolbox 建立了PUMA560機器人的三維模型,分析了它的正運動學(xué)、逆運動學(xué)和軌跡規(guī)劃問題,驗證了仿真的合理性。

    【參考文獻】

    [1]李有善.自動控制原理.北京.國防工業(yè)出版社.2005,1:287-288.

    [2]陳平,羅晶.四自由度機械臂的模型參考自適應(yīng)雙重控制.哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報.2009.7:68-70.

    [3]韓建海.工業(yè)機器人.華中科技大學(xué)出版社.2009.9

    [4]朱世強,王宣銀.機器人技術(shù)及其應(yīng)用.杭州:浙江大學(xué)出版社,2001,114-134.

    [5]吳瑞祥.機器人運動軌跡規(guī)劃與算法[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1994,142-146.

    [6]錢東海,譚偉,趙錫芳.基于B樣條路徑的機器人時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃[J].上海交通大學(xué)學(xué)報,1998,32(12):29-33.

    [7]蔣新松.機器人導(dǎo)學(xué)[M].沈陽:遼寧科學(xué)技術(shù)出版社,1994,87-93.

    [8]王奇志,徐心和,尹朝萬.PUMA機械手逆向運動方程新的推導(dǎo)方法及求解[J].機器人,1998,20(3):81-87.

    [9]蔡自興.機器人學(xué)[M].第2版.北京:清華大學(xué)出版社,2009:47-48.

    [10]陳偉華.工業(yè)機器人笛卡爾空間軌跡規(guī)劃的研究[D].廣州:華南理工大學(xué),2010.

    [責(zé)任編輯:朱麗娜]

    猜你喜歡
    仿真運動學(xué)動力學(xué)
    小天體環(huán)的軌道動力學(xué)
    基于MATLAB的6R機器人逆運動學(xué)求解分析
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機床運動學(xué)分析
    Buck開關(guān)變換器的基本參數(shù)設(shè)計及仿真分析
    試析PLC控制下的自動化立體倉庫仿真情況分析
    基于MADYMO的航空座椅約束系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 21:44:44
    中國體態(tài)假人模型與FAA Hybrid Ⅲ 型假人模型沖擊差異性分析
    科技視界(2016年18期)2016-11-03 20:31:49
    基于運動學(xué)原理的LBI解模糊算法
    基于隨機-動力學(xué)模型的非均勻推移質(zhì)擴散
    TNAE的合成和熱分解動力學(xué)
    南安市| 新宁县| 武义县| 彭州市| 霍州市| 安龙县| 康保县| 元朗区| 新昌县| 右玉县| 吉隆县| 临海市| 米脂县| 萨迦县| 太仓市| 雅安市| 闵行区| 彭山县| 蒙自县| 亚东县| 石屏县| 利津县| 康平县| 尚志市| 乌兰浩特市| 巍山| 大方县| 万载县| 龙江县| 正宁县| 淮北市| 潼南县| 安庆市| 巴东县| 二连浩特市| 广平县| 绥宁县| 清镇市| 龙海市| 墨玉县| 蓬莱市|