• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于路徑規(guī)劃的室內(nèi)小車定位系統(tǒng)*

    2017-04-26 10:42:32李佳佳管四海
    關(guān)鍵詞:舵機(jī)小車角度

    李佳佳,李 智,管四海

    (西安電子科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,陜西 西安 710071)

    基于路徑規(guī)劃的室內(nèi)小車定位系統(tǒng)*

    李佳佳,李 智,管四海

    (西安電子科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,陜西 西安 710071)

    針對(duì)現(xiàn)有室內(nèi)定位技術(shù)模型復(fù)雜、成本高等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于路徑規(guī)劃的室內(nèi)小車定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)的主控芯片選用STM32F103ZET6,偏角測(cè)量模塊基于HMC5883L,障礙處理模塊選用HC-SR04;另外,采用極坐標(biāo)的表示方法,給定室內(nèi)初始位置和目標(biāo)點(diǎn),測(cè)出各目標(biāo)點(diǎn)相對(duì)于初始位置的偏角和距離,依據(jù)相對(duì)偏角和相對(duì)距離規(guī)劃小車的行走路徑。實(shí)際環(huán)境測(cè)試表明,該系統(tǒng)不僅能使小車準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)點(diǎn),而且還能有效避障。

    室內(nèi)定位;路徑規(guī)劃;極坐標(biāo)

    0 引言

    GPS定位系統(tǒng)由于其快速、高效、全球覆蓋等特點(diǎn),被廣泛地應(yīng)用于汽車導(dǎo)航、工程測(cè)量、飛機(jī)導(dǎo)航等領(lǐng)域。而在室內(nèi),由于建筑物的遮擋,GPS的信號(hào)會(huì)減弱,并且精度滿足不了室內(nèi)定位的要求?,F(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)主要有RFID、視頻、ZibBee[1]、藍(lán)牙[2]、WLAN[3]等,但由于室內(nèi)物體間距離較短,信號(hào)存在反射、衍射和繞射等非直線傳播的情況,再加之現(xiàn)有設(shè)備分辨率不足,使得室內(nèi)定位誤差較大[2]。

    在現(xiàn)有的室內(nèi)路徑規(guī)劃定位系統(tǒng)中,大多使用柵格構(gòu)圖法和路標(biāo)法[4]進(jìn)行室內(nèi)定位,其中柵格構(gòu)圖法是在機(jī)器人行走過(guò)程中,實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖并規(guī)劃路徑,但在定位過(guò)程中,需要搜索的空間范圍很大,若沒(méi)有很好的簡(jiǎn)化算法,實(shí)時(shí)性很難保證。路標(biāo)法的定位中,若有一個(gè)路標(biāo)出現(xiàn)故障,則系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性就會(huì)受到很大的影響。本文采用二維極坐標(biāo)的方式確定位置,根據(jù)各目標(biāo)點(diǎn)的位置,事先為智能小車規(guī)劃好行走路線[5],避免了復(fù)雜算法的優(yōu)化和參照物的使用,還能有效避障。本系統(tǒng)具有設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、易操作、成本低的特點(diǎn),可以應(yīng)用于餐廳服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì),以機(jī)器人代替人工送餐,給人們的生活帶來(lái)便利。

    1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)

    系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1,流程如下:

    圖1 基于路徑規(guī)劃的室內(nèi)定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

    首先需要事先測(cè)量小車的起點(diǎn)與各目標(biāo)點(diǎn)的距離ρ1,ρ2…ρn和角度θ1,θ2…θn,并將坐標(biāo)表示為(ρ1,θ1),(ρ2,θ2)…(ρn,θn);然后利用碼盤和光電對(duì)管測(cè)出固定占空比下的車輪轉(zhuǎn)速,并通過(guò)LCD1602實(shí)時(shí)顯示,從而通過(guò)控制時(shí)間來(lái)達(dá)到控制小車前進(jìn)指定距離的目的。利用HMC5883L電子羅盤測(cè)量角度,將電子羅盤的測(cè)量數(shù)據(jù)通過(guò)I2C總線傳輸?shù)街骺匦酒琒TM32F103ZET6,主控芯片將傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理,進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使車前進(jìn)。在此期間,通過(guò)舵機(jī)帶動(dòng)HC-SR04超聲波模塊不斷地轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)距,當(dāng)測(cè)得距離小于某一設(shè)定值時(shí),控制小車停止,并且繼續(xù)不斷檢測(cè)距離。當(dāng)撤去障礙物,再按事先規(guī)劃的路徑繼續(xù)前進(jìn),到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

    圖2 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路圖

    2 硬件設(shè)計(jì)

    2.1 主控芯片

    該系統(tǒng)的主控芯片選用STM32F103ZET6,此芯片作為32位ARM微控制器,有著比16位、8位處理器更強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力、更豐富的外設(shè)接口。在該系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,由于STM32系列微控制器的I2C接口穩(wěn)定性較差,因此采用IO口模擬I2C總線的方式實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的信息傳輸。選用PB6和PB7模擬I2C總線的SCL和SDA,實(shí)現(xiàn)了與HMC5883L模塊的穩(wěn)定通信。

    2.2 HMC5883L模塊

    霍尼韋爾HMC5883L是一種高集成模塊,選其為偏角測(cè)量模塊,是因?yàn)槠渚哂懈哌_(dá)1°~2°的測(cè)量精度;同時(shí)采用I2C數(shù)字接口通信,高效、穩(wěn)定,程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單。需要特別注意的是:

    (1)為防止干擾,使用時(shí)應(yīng)避免該模塊直接與金屬物體接觸;

    (2)在電磁干擾較大的室內(nèi)環(huán)境,要對(duì)該模塊進(jìn)行校正[6],以確保測(cè)量的準(zhǔn)確;

    (3)由于其測(cè)量靈敏,在設(shè)置轉(zhuǎn)角時(shí),可以用一個(gè)小范圍的值代替特定值。

    該系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí),向小車后方加裝木板,將HMC5883L模塊固定于木板上,以降低干擾,模塊上的x和y軸即為在水平面上建立的二維坐標(biāo)系。下面給出電子羅盤返回角度θ的計(jì)算,其中x和y表示讀出HMC5883L寄存器中的值。

    (1)

    經(jīng)過(guò)此運(yùn)算后,將電子羅盤測(cè)得的數(shù)據(jù)范圍轉(zhuǎn)化為0°~360°。即在0°時(shí),x軸所指向的方位為南。

    2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)

    電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì)如圖2,驅(qū)動(dòng)芯片采用L293,一個(gè)芯片可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī),簡(jiǎn)化了系統(tǒng)電路的設(shè)計(jì),同時(shí),在引腳電平低于一定水平時(shí),芯片停止工作,對(duì)電源起到了保護(hù)作用。電機(jī)調(diào)速方式為PWM方式,即在周期固定的前提下,通過(guò)控制輸出脈寬的不同來(lái)進(jìn)行速度的調(diào)節(jié)。

    2.4 測(cè)速模塊

    測(cè)速模塊電路設(shè)計(jì)如圖3。其中,光電對(duì)管選用ITR9608,在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),將碼盤固定在電機(jī)上,并置于光電對(duì)管的凹槽中,車輪帶動(dòng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng),將PWM的信號(hào)傳輸至主控芯片,從而計(jì)算車輪的轉(zhuǎn)速,并通過(guò)LCD1602實(shí)時(shí)顯示。

    設(shè)車輪速度為v,直徑為d,光電碼盤的齒數(shù)是n,即車輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周的計(jì)數(shù)次數(shù)為2n,單位時(shí)間高低電平的變化次數(shù)為t,則車輪速度:

    (2)

    圖3 測(cè)速模塊設(shè)計(jì)

    2.5 超聲波避障模塊

    該系統(tǒng)將超聲波和舵機(jī)通過(guò)云臺(tái)結(jié)合起來(lái),放在車體的最前端,通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)獲取小車各個(gè)方向的距離值,進(jìn)行障礙處理。在對(duì)舵機(jī)的控制中,用不同寬度的脈沖信號(hào),對(duì)應(yīng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的不同角度。選用的HC-SR04超聲波模塊測(cè)量范圍可達(dá)2 cm~400 cm,滿足該系統(tǒng)對(duì)避障精度的要求,并通過(guò)高電平的持續(xù)時(shí)間計(jì)算障礙物的距離,即:

    距離=(高電平時(shí)間×聲速)/2

    (3)

    3 軟件設(shè)計(jì)

    軟件設(shè)計(jì)流程如圖4所示,其主要部分包括系統(tǒng)初始化、采集角度數(shù)據(jù)、角度的判斷、避障等。系統(tǒng)選用Keil uVision5開(kāi)發(fā)工具,選用C語(yǔ)言編程。其中,為了使智能小車在行走的同時(shí)檢測(cè)障礙,設(shè)計(jì)了10 ms計(jì)數(shù)法,同時(shí)定義num變量,保存測(cè)距函數(shù)執(zhí)行的次數(shù),從而達(dá)到記錄距離的目的。在避障函數(shù)中,控制舵機(jī)左轉(zhuǎn)、居中、右轉(zhuǎn),不斷地循環(huán),達(dá)到多方位檢測(cè)距離的目的。具體程序設(shè)計(jì)如下:

    圖4 軟件設(shè)計(jì)流程圖

    (1)先對(duì)系統(tǒng)的外設(shè)資源初始化,然后判斷當(dāng)jiaodu≠預(yù)設(shè)角時(shí),執(zhí)行右轉(zhuǎn)函數(shù)Turn_Right(),直到j(luò)iaodu=預(yù)設(shè)角,執(zhí)行停止函數(shù)Stop(),并使得標(biāo)志位set=1。

    jiaodu=read_HMC5883L();

    if(jiaodu>=5&&jiaodu<=355)

    //預(yù)設(shè)角度為0

    { while(jiaodu>=5&&jiaodu<=355 )

    { Turn_Right();

    jiaodu=read_HMC5883L();

    }

    Stop();

    set=1;

    Delayms(2000);

    }

    (2)當(dāng)set=1時(shí),表明已找到指定方向,執(zhí)行直行函數(shù)Go(),并延遲適當(dāng)時(shí)間,該時(shí)間由目標(biāo)距離和車速?zèng)Q定。

    if(set==1)

    { set=0;

    just_car();

    //前進(jìn)中避障

    Stop();

    }

    (3)接著獲取角度值,判斷是否為下一目標(biāo)點(diǎn)所設(shè)角度,不斷循環(huán),直到最后一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)停止。

    (4)在直行過(guò)程中,用TIM2定時(shí)器產(chǎn)生1 ms時(shí)基信號(hào),每隔10 ms,執(zhí)行一次距離檢測(cè)函數(shù)Get_distance()和障礙處理函數(shù)Handle_bar()。并定義一個(gè)num變量用來(lái)計(jì)數(shù),每過(guò)10 ms,num++。

    void just_car(void)

    { int num=0;

    while(num<300)

    //延遲3 s

    { if(count_1ms>10)

    { count_1ms=0;

    Get_distance();

    Handle_bar();

    num++;

    }

    }

    }

    (5)當(dāng)Get_distance()返回值小于10 cm時(shí),則認(rèn)為前方存在障礙,執(zhí)行障礙處理函數(shù)Handle_bar()。

    void Handle_bar()

    { if(juli_cm < 10)

    { while(1)

    {

    障礙處理

    ……

    }

    }

    else

    Go();

    break;

    }

    (6)當(dāng)距離檢測(cè)函數(shù)Get_distance()返回值大于10 cm時(shí),則認(rèn)為障礙已經(jīng)撤走,此時(shí)程序通過(guò)num中保存的值可以計(jì)算出剩余要走的路程。

    (7)返回(3)。

    4 實(shí)際測(cè)試

    為了測(cè)試該系統(tǒng)能準(zhǔn)確定位且能有效避障,設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)如下:

    圖5 目標(biāo)點(diǎn)分布

    在室內(nèi)環(huán)境,給定初始位置和各目標(biāo)點(diǎn),并假定預(yù)設(shè)角為0°,即正南方向,對(duì)小車進(jìn)行直行和轉(zhuǎn)彎定位測(cè)試。為了更易觀察實(shí)驗(yàn)效果,設(shè)定直行距離為50 cm,轉(zhuǎn)角為90°,避障距離為10 cm。設(shè)置預(yù)設(shè)角時(shí),由于電子羅盤的靈敏度較高,因此用一定角度范圍代替具體的角度值,且在此實(shí)驗(yàn)中角度范圍為10°。測(cè)試中的實(shí)際目標(biāo)點(diǎn)分布如圖5示:O表示起點(diǎn),A、B、C分別為目標(biāo)點(diǎn)。

    首先,將小車置于O點(diǎn)尋找預(yù)設(shè)角;然后前進(jìn)50 cm,右轉(zhuǎn)90°,到達(dá)點(diǎn)A;接著前進(jìn)50 cm,再右轉(zhuǎn)90°,到達(dá)點(diǎn)B;最后前進(jìn)50 cm停止于點(diǎn)C。在小車前進(jìn)過(guò)程中,將手擋在小車的前方作為障礙物,當(dāng)手與小車距離小于10 cm時(shí),小車停止前進(jìn),同時(shí)舵機(jī)帶動(dòng)超聲波模塊左右轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)距,若障礙一直存在,則會(huì)循環(huán)檢測(cè)距離,直到將障礙物撤去,此后小車?yán)^續(xù)前進(jìn)剩余距離。實(shí)驗(yàn)中測(cè)量其運(yùn)行時(shí)距離與角度的對(duì)應(yīng)關(guān)系,并將實(shí)際測(cè)得的軌跡與理想軌跡進(jìn)行仿真,結(jié)果如圖6。從圖6中可知,基于路徑規(guī)劃的室內(nèi)小車定位系統(tǒng),能夠在有效誤差范圍內(nèi)到達(dá)各目標(biāo)點(diǎn),完成室內(nèi)定位任務(wù)。

    圖6 實(shí)際軌跡與理論軌跡對(duì)比

    [1] 何海平,郭杭,方爽.基于模糊聚類的ZigBee室內(nèi)定位系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2016,42(5):71-77.

    [2] 陳國(guó)平,馬耀輝,張百珂.基于指紋技術(shù)的藍(lán)牙室內(nèi)定位系統(tǒng)[J]. 電子技術(shù)應(yīng)用,2013,39(3):104-107.

    [3] 劉洺辛, 孫建利. 基于能效的WLAN室內(nèi)定位系統(tǒng)模型設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 儀器儀表學(xué)報(bào), 2014, 35(5):1169-1178.

    [4] 宋婷.室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃與定位技術(shù)研究[D].西安:西安電子科技大學(xué),2011.

    [5] JARVIS R. Distance transform based path planning for robot navigation[M]. Singapore:World Scientific, 1993.

    [6] 劉詩(shī)斌,馮小毅,李宏.基于橢圓假設(shè)的電子羅盤誤差補(bǔ)償方法[J].傳感器技術(shù),2002,21(10):28-33.

    Indoor vehicle positioning system based on path planning

    Li Jiajia,Li Zhi,Guan Sihai

    (School of Electromechanical Engineering, Xidian University, Xi′an 710071, China)

    In view of the existing model of indoor positioning technology is complex, high cost, this paper designs an indoor car positioning system based on path planning. The main control chip of the system is STM32F103ZET6, angle measurement is based on the HMC5883L module, obstacle processing module adopts HC-SR04. In addition, the location is expressed by polar coordinates, and indoor initial position and target points are given. Measuring the angle and distance of the target points relative to the initial position, based on the relative angle and relative distance to plan the path of the car. The actual environmental measurement shows that this system can not only make the car reach the target points accurately, but also avoid the obstacles effectively.

    indoor positioning; path planning; polar coordinates

    國(guó)家自然科學(xué)基金(61673310)

    TN96

    A

    10.19358/j.issn.1674- 7720.2017.07.025

    李佳佳,李智,管四海.基于路徑規(guī)劃的室內(nèi)小車定位系統(tǒng)[J].微型機(jī)與應(yīng)用,2017,36(7):84-87.

    2016-11-10)

    李佳佳(1992-),男,碩士研究生,主要研究方向:嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用。

    李智(1961-),通信作者,男,博士,教授,主要研究方向:復(fù)雜網(wǎng)絡(luò),博弈演化,自適應(yīng)濾波算法。E-mail:jiali_xd@163.com。

    管四海(1990-)男,博士研究生,主要研究方向:自適應(yīng)信號(hào)處理。

    猜你喜歡
    舵機(jī)小車角度
    神奇的角度
    快樂(lè)語(yǔ)文(2020年36期)2021-01-14 01:10:32
    自制小車來(lái)比賽
    含齒隙彈載舵機(jī)的全局反步模糊自適應(yīng)控制
    一個(gè)涉及角度和的幾何不等式鏈的改進(jìn)
    劉老師想開(kāi)小車
    文苑(2018年22期)2018-11-19 02:54:18
    兩輪自平衡小車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    電子制作(2018年8期)2018-06-26 06:43:02
    基于dsPIC單片機(jī)的飛艇舵機(jī)控制實(shí)現(xiàn)
    電子制作(2018年1期)2018-04-04 01:48:14
    角度不同
    37°女人(2017年8期)2017-08-12 11:20:48
    人啊
    滇池(2017年7期)2017-07-18 19:32:42
    亚洲午夜精品一区,二区,三区| 一个人免费在线观看的高清视频| 成人午夜高清在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 怎么达到女性高潮| 中文亚洲av片在线观看爽| 亚洲国产精品sss在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 99在线视频只有这里精品首页| 国产成人啪精品午夜网站| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 动漫黄色视频在线观看| 岛国视频午夜一区免费看| 最近最新免费中文字幕在线| 伦理电影免费视频| 麻豆成人av在线观看| 午夜a级毛片| 我要搜黄色片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 一个人免费在线观看电影 | 日本一本二区三区精品| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 成人午夜高清在线视频| 久久伊人香网站| 欧美精品啪啪一区二区三区| 美女免费视频网站| 欧美在线一区亚洲| 国产激情久久老熟女| 亚洲一区中文字幕在线| 日本 av在线| 国产黄色小视频在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 一级毛片高清免费大全| 国产av在哪里看| 最近视频中文字幕2019在线8| 久9热在线精品视频| 黄色丝袜av网址大全| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩精品免费视频一区二区三区| 日本a在线网址| 精品一区二区三区四区五区乱码| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 少妇粗大呻吟视频| 亚洲av电影在线进入| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 99精品在免费线老司机午夜| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 九色成人免费人妻av| 久久久国产成人免费| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 成在线人永久免费视频| 国产69精品久久久久777片 | 日韩成人在线观看一区二区三区| 69av精品久久久久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 无限看片的www在线观看| 国产野战对白在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 国产v大片淫在线免费观看| 9191精品国产免费久久| 白带黄色成豆腐渣| 久久人妻av系列| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美黑人巨大hd| 精品久久久久久久末码| 日韩高清综合在线| 欧美一区二区国产精品久久精品 | 99久久久亚洲精品蜜臀av| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产成人系列免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产一区二区在线av高清观看| 99国产综合亚洲精品| 久久亚洲真实| 久久香蕉激情| 在线观看舔阴道视频| 午夜免费成人在线视频| 国产高清有码在线观看视频 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 90打野战视频偷拍视频| 国产亚洲欧美98| 无限看片的www在线观看| 美女免费视频网站| 禁无遮挡网站| 日韩欧美在线乱码| 欧美在线黄色| 91国产中文字幕| 怎么达到女性高潮| 国产成人系列免费观看| 国产成人影院久久av| 91大片在线观看| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲18禁久久av| 免费在线观看黄色视频的| 一级毛片高清免费大全| 国产亚洲精品第一综合不卡| 成人午夜高清在线视频| 国产成人av激情在线播放| ponron亚洲| 久久久精品欧美日韩精品| 成人国语在线视频| 日本成人三级电影网站| 亚洲中文av在线| x7x7x7水蜜桃| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲男人天堂网一区| 一本一本综合久久| 国产伦一二天堂av在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 麻豆av在线久日| 两个人看的免费小视频| 97碰自拍视频| 亚洲国产精品成人综合色| 在线播放国产精品三级| 欧美日韩黄片免| 亚洲av成人av| 无人区码免费观看不卡| 91在线观看av| 久久99热这里只有精品18| 久久性视频一级片| 韩国av一区二区三区四区| 成人三级黄色视频| 两性夫妻黄色片| 可以在线观看毛片的网站| 99国产极品粉嫩在线观看| 黄频高清免费视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 午夜影院日韩av| 免费搜索国产男女视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 精品久久久久久,| 啪啪无遮挡十八禁网站| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产高清视频在线播放一区| 国产精品精品国产色婷婷| 色av中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲黑人精品在线| 黄色a级毛片大全视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 免费av毛片视频| 欧美色视频一区免费| 久久精品国产综合久久久| 精华霜和精华液先用哪个| 十八禁人妻一区二区| 丁香六月欧美| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | www日本在线高清视频| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 露出奶头的视频| 色av中文字幕| 此物有八面人人有两片| 中国美女看黄片| 免费观看精品视频网站| 99re在线观看精品视频| 久久香蕉激情| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 极品教师在线免费播放| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲自拍偷在线| 国模一区二区三区四区视频 | 91字幕亚洲| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲天堂国产精品一区在线| 成人国产一区最新在线观看| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲在线自拍视频| 亚洲国产看品久久| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产97色在线日韩免费| 成人特级黄色片久久久久久久| 九色成人免费人妻av| 在线看三级毛片| 激情在线观看视频在线高清| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 性欧美人与动物交配| 国产精品免费视频内射| videosex国产| 久久午夜综合久久蜜桃| 久久国产乱子伦精品免费另类| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产探花在线观看一区二区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 欧美日韩一级在线毛片| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产成年人精品一区二区| 国产日本99.免费观看| 一级黄色大片毛片| 国产亚洲欧美在线一区二区| www.www免费av| 亚洲九九香蕉| 欧美日韩乱码在线| 日本免费a在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美日韩一级在线毛片| 国产亚洲精品av在线| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 99re在线观看精品视频| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲免费av在线视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 精品久久久久久,| 男女之事视频高清在线观看| 精品久久久久久成人av| 男女午夜视频在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 久久久久久人人人人人| 这个男人来自地球电影免费观看| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品久久久人人做人人爽| 免费在线观看亚洲国产| 999精品在线视频| 两个人视频免费观看高清| 久久久精品大字幕| av欧美777| 日本一区二区免费在线视频| 婷婷精品国产亚洲av| av有码第一页| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久9热在线精品视频| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 免费观看人在逋| 国内精品久久久久精免费| 午夜福利欧美成人| 99精品久久久久人妻精品| 精品福利观看| 欧美性猛交黑人性爽| www.熟女人妻精品国产| 日韩成人在线观看一区二区三区| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美激情久久久久久爽电影| 久久久精品欧美日韩精品| 久久热在线av| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 日本一区二区免费在线视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 成人午夜高清在线视频| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲,欧美精品.| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美日韩黄片免| 国产高清有码在线观看视频 | 亚洲男人天堂网一区| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久久久久人人人人人| 俺也久久电影网| 欧美最黄视频在线播放免费| 两性夫妻黄色片| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲欧美日韩东京热| 十八禁人妻一区二区| 成人三级做爰电影| av免费在线观看网站| 国产三级在线视频| www.999成人在线观看| 成人午夜高清在线视频| 午夜激情福利司机影院| 国产精品 欧美亚洲| 免费一级毛片在线播放高清视频| 搞女人的毛片| 亚洲精品在线观看二区| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 久久性视频一级片| 成年免费大片在线观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 久久香蕉激情| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲五月天丁香| 亚洲专区字幕在线| 嫩草影院精品99| 国产99久久九九免费精品| 久久这里只有精品中国| 老司机午夜福利在线观看视频| 成人国产一区最新在线观看| 国产成人aa在线观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产高清有码在线观看视频 | www.自偷自拍.com| 久久久国产成人免费| 小说图片视频综合网站| av超薄肉色丝袜交足视频| 一本大道久久a久久精品| 国产黄a三级三级三级人| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美午夜高清在线| 国产人伦9x9x在线观看| 在线观看一区二区三区| 老司机福利观看| 国产亚洲精品第一综合不卡| 夜夜夜夜夜久久久久| 悠悠久久av| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲最大成人中文| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲成av人片在线播放无| 十八禁网站免费在线| 欧美大码av| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 夜夜夜夜夜久久久久| 成人国产一区最新在线观看| 午夜激情福利司机影院| 欧美又色又爽又黄视频| 午夜老司机福利片| 日韩精品青青久久久久久| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 亚洲熟女毛片儿| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 丝袜美腿诱惑在线| 无限看片的www在线观看| 中文字幕熟女人妻在线| 欧美乱码精品一区二区三区| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 欧美性猛交黑人性爽| 国产精品电影一区二区三区| 国产三级黄色录像| 人人妻人人看人人澡| 国产一区二区激情短视频| 久久久久久久久免费视频了| 99精品欧美一区二区三区四区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美3d第一页| 日韩欧美精品v在线| 久久久久性生活片| 亚洲乱码一区二区免费版| bbb黄色大片| 老汉色∧v一级毛片| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 黄片大片在线免费观看| 亚洲一区二区三区色噜噜| www.www免费av| 不卡av一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 毛片女人毛片| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| e午夜精品久久久久久久| 国产1区2区3区精品| 国产真人三级小视频在线观看| 黄色 视频免费看| 麻豆国产97在线/欧美 | 蜜桃久久精品国产亚洲av| 听说在线观看完整版免费高清| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 91麻豆精品激情在线观看国产| 欧美3d第一页| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 淫秽高清视频在线观看| 精品第一国产精品| 国产在线观看jvid| а√天堂www在线а√下载| 成人欧美大片| 日本 av在线| xxxwww97欧美| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲无线在线观看| av片东京热男人的天堂| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| av在线天堂中文字幕| 国产av一区在线观看免费| 欧美日韩黄片免| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲中文日韩欧美视频| 美女黄网站色视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲av成人精品一区久久| 五月伊人婷婷丁香| 午夜激情福利司机影院| 午夜两性在线视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| 伦理电影免费视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 高清在线国产一区| 亚洲国产精品999在线| 精品久久久久久久末码| 99热这里只有是精品50| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久久久久久午夜电影| 免费在线观看成人毛片| 又黄又爽又免费观看的视频| 99热只有精品国产| 午夜老司机福利片| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 国产精品永久免费网站| 久久久久久人人人人人| 丝袜人妻中文字幕| 色综合婷婷激情| 长腿黑丝高跟| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲专区国产一区二区| 丝袜美腿诱惑在线| 一级毛片女人18水好多| 亚洲成人精品中文字幕电影| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲在线自拍视频| 国产男靠女视频免费网站| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲成av人片在线播放无| 在线永久观看黄色视频| 精品日产1卡2卡| ponron亚洲| 91国产中文字幕| 曰老女人黄片| 精品久久久久久久毛片微露脸| 免费在线观看黄色视频的| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产av一区二区精品久久| bbb黄色大片| 日本熟妇午夜| 亚洲熟妇熟女久久| 成熟少妇高潮喷水视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 91av网站免费观看| 中文字幕av在线有码专区| 一二三四社区在线视频社区8| 久久伊人香网站| 国产一区在线观看成人免费| 国产69精品久久久久777片 | 在线观看66精品国产| 欧美成人性av电影在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 精品久久久久久成人av| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲天堂国产精品一区在线| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 中文资源天堂在线| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 日韩有码中文字幕| 亚洲国产精品999在线| 国产激情久久老熟女| 亚洲男人天堂网一区| 一级毛片高清免费大全| av视频在线观看入口| 亚洲欧美日韩东京热| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲电影在线观看av| 国产真实乱freesex| 国产精品影院久久| 天天一区二区日本电影三级| 国产精品九九99| 国产激情久久老熟女| 免费看a级黄色片| 久久久久久久精品吃奶| 91在线观看av| 久久这里只有精品中国| 老司机福利观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 极品教师在线免费播放| 99久久99久久久精品蜜桃| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久伊人香网站| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| x7x7x7水蜜桃| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 日本免费a在线| 亚洲国产欧美网| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 精品久久久久久久久久久久久| 婷婷精品国产亚洲av在线| 1024视频免费在线观看| 成人国产综合亚洲| 黄频高清免费视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 啦啦啦免费观看视频1| 99riav亚洲国产免费| 久久精品国产综合久久久| 国产av一区二区精品久久| 国产麻豆成人av免费视频| 男人舔女人的私密视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日本在线视频免费播放| 国产av不卡久久| 欧美乱色亚洲激情| 亚洲精华国产精华精| 成人av一区二区三区在线看| 少妇的丰满在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 成人午夜高清在线视频| 免费在线观看影片大全网站| 性欧美人与动物交配| 他把我摸到了高潮在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲一码二码三码区别大吗| 少妇粗大呻吟视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 又大又爽又粗| 最好的美女福利视频网| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲性夜色夜夜综合| 日韩精品中文字幕看吧| 亚洲五月婷婷丁香| 国产爱豆传媒在线观看 | 精品人妻1区二区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 波多野结衣高清作品| 老司机深夜福利视频在线观看| 午夜福利在线观看吧| 日韩免费av在线播放| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产精品亚洲美女久久久| a级毛片在线看网站| 久久精品人妻少妇| 国产成人啪精品午夜网站| av有码第一页| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日本一区二区免费在线视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 波多野结衣巨乳人妻| 免费人成视频x8x8入口观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲精品国产一区二区精华液| 国产午夜精品久久久久久| 欧美精品啪啪一区二区三区| 精品欧美国产一区二区三| 啦啦啦免费观看视频1| 欧美久久黑人一区二区| 免费看美女性在线毛片视频| 国产99白浆流出| 99久久国产精品久久久| 精品国产美女av久久久久小说| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 午夜福利在线观看吧| 日本五十路高清| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 最近视频中文字幕2019在线8| 熟女电影av网| 两人在一起打扑克的视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 成人欧美大片| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 欧美日韩乱码在线| 久久香蕉精品热| 亚洲一区高清亚洲精品| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久伊人香网站| 男人舔女人下体高潮全视频| 啦啦啦免费观看视频1| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产麻豆成人av免费视频| 丁香欧美五月| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久久久人人人人人| 久久这里只有精品19| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产不卡一卡二| 美女扒开内裤让男人捅视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 99热这里只有是精品50| 叶爱在线成人免费视频播放| 成人国产综合亚洲| 一本久久中文字幕| 成人国产一区最新在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 香蕉av资源在线| 国产人伦9x9x在线观看| 丰满人妻一区二区三区视频av | 亚洲第一电影网av| 黄片小视频在线播放| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产精品九九99| 欧美高清成人免费视频www| 久久久久久久午夜电影| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 人成视频在线观看免费观看| 久久国产精品影院| a在线观看视频网站| 日本黄大片高清| 黄色片一级片一级黄色片| 村上凉子中文字幕在线| 精品久久蜜臀av无| 五月伊人婷婷丁香| www.熟女人妻精品国产| 欧美午夜高清在线| 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲人成77777在线视频| 成人国产综合亚洲| 亚洲精品久久国产高清桃花| 999久久久国产精品视频| 国内精品久久久久久久电影| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| www.999成人在线观看| netflix在线观看网站| a级毛片在线看网站| 人妻夜夜爽99麻豆av|