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    網(wǎng)絡(luò)控制智能家庭安全機(jī)器人

    2017-03-27 13:35:14陳志遠(yuǎn)齊愛學(xué)李春輝高志偉王學(xué)慧
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2017年4期
    關(guān)鍵詞:上位機(jī)攝像頭傳感器

    陳志遠(yuǎn)+齊愛學(xué)+李春輝+高志偉+王學(xué)慧+李世輝+李麗麗

    摘 要:機(jī)器人以無線WIFI和安卓及電腦上位機(jī)為核心,WIFI模塊通過連接到家庭路由,與外網(wǎng)建立聯(lián)系,然后通過路由“端口映射”,達(dá)到利用網(wǎng)絡(luò)“遠(yuǎn)程控制”的目的。同時,機(jī)器人配有攝像頭,GSM,火焰、氣體傳感器等模塊,智能檢測和采集家庭環(huán)境信息,當(dāng)有異常發(fā)生時,可以通過GSM給主人發(fā)短信,然后主人可以通過網(wǎng)絡(luò)及時檢測家庭狀況,實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制,即無論你處于世界任何一個角落,只要有網(wǎng)絡(luò),你都可以看到家庭中的當(dāng)前信息,并實(shí)現(xiàn)對小車的控制。此外,小車還可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程/近程澆花,遠(yuǎn)程/近程控制家庭點(diǎn)燈,熱水器,電視機(jī),窗簾等家電。讓生活變得更加方便、智能、美好。

    關(guān)鍵詞:WIFI;上位機(jī);傳感器;GSM模塊;攝像頭

    家庭安全機(jī)器人是機(jī)器人研究中的一個新興發(fā)展領(lǐng)域,其屬于危險作業(yè)機(jī)器人中的一個分支,具備了危險作業(yè)機(jī)器人的所有特點(diǎn)。其往往具備多功能作用,可以在救火現(xiàn)場自由行駛、傳遞信號,并能自動向被困者提供食品物資,為救災(zāi)救火工作做出巨大的貢獻(xiàn)。

    目前,一般的家庭安全裝置只能簡單的檢測火焰和防盜,而且存在誤報率高,精準(zhǔn)度低等缺陷,因而限制了其推廣使用。由于家庭安全越來越受到關(guān)注,提高探測的可靠性和排除安全隱患成為當(dāng)今時代的主題,而本裝置就利用傳感器和GSM模塊,攝像頭模塊,WIFI模塊,手機(jī)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線控制機(jī)器人排除家庭安全隱患。極大地提高了家庭的安全性。

    1 總體設(shè)計(jì)

    本設(shè)計(jì)以無線WIFI和安卓及電腦上位機(jī)為核心,WIFI模塊通過連接到家庭路由,與外網(wǎng)建立聯(lián)系,然后通過路由“端口映射”,達(dá)到利用網(wǎng)絡(luò)“遠(yuǎn)程控制”的目的。同時,機(jī)器人配有攝像頭,GSM,火焰、氣體傳感器等模塊,智能檢測和采集家庭環(huán)境信息,當(dāng)有異常發(fā)生時,可以通過GSM給主人發(fā)短信,然后主人可以通過網(wǎng)絡(luò)及時檢測家庭狀況。系統(tǒng)總體框架圖如圖1所示。

    2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示,該系統(tǒng)以stm32f103z8t6單片機(jī)為主芯片,外接火焰?zhèn)鞲衅髂K、攝像頭模塊、機(jī)器臂模塊、GSM模塊等。通過各個模塊檢測外界環(huán)境將采集的信號送到A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器電路,然后將數(shù)字信號傳送給單片機(jī)進(jìn)行處理,進(jìn)而單片機(jī)控制各個模塊進(jìn)行工作。當(dāng)有異常發(fā)生時,可以通過GSM給主人發(fā)短信,然后主人可以通過網(wǎng)絡(luò)及時檢測家庭狀況。

    火焰?zhèn)鞲衅鳎╢lame transducer)是機(jī)器人專門用來搜尋火源的傳感器,當(dāng)然火焰?zhèn)鞲衅饕部梢杂脕頇z測光線的亮度,只是本傳感器對火焰特別靈敏?;鹧?zhèn)鞲衅骼眉t外線對對火焰非常敏感的特點(diǎn),使用特制的紅外線接受管來檢測火焰,然后把火焰的亮度轉(zhuǎn)化為高低變化的電平信號,輸入到中央處理器中,中央處理器根據(jù)信號的變化做出相應(yīng)的程序處理。

    A/D轉(zhuǎn)換電路[3]是將各個傳感器檢測電路采集的模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號供單片機(jī)處理。從而實(shí)現(xiàn)各個傳感器電路與單片機(jī)的信息傳送與狀態(tài)反饋,進(jìn)而輔助單片機(jī)發(fā)送動作指令。A/D轉(zhuǎn)換電路仿真圖如圖4所示。

    STM32F1系列屬于中低端的32位ARM微控制器,該系列芯片是意法半導(dǎo)體(ST)公司出品,其內(nèi)核是Cortex-M3。

    該系列芯片按片內(nèi)Flash的大小可分為三大類:小容量(16K和32K)、中容量(64K和128K)、大容量(256K、384K和512K)。

    芯片集成定時器,CAN,ADC,SPI,I2C,USB,UART,等多種功能。

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    該系統(tǒng)的軟件采用Keil軟件編程,以無線WIFI和安卓及電腦上位機(jī)為核心,WIFI模塊通過連接到家庭路由,與外網(wǎng)建立聯(lián)系,然后通過路由“端口映射”,達(dá)到利用網(wǎng)絡(luò)“遠(yuǎn)程控制”的目的。進(jìn)而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)圖如圖5所示。

    WIFI模塊通過連接到家庭路由,與外網(wǎng)建立聯(lián)系,然后通過路由“端口映射”,進(jìn)而達(dá)到利用網(wǎng)絡(luò)“遠(yuǎn)程控制”小車的目的。GSM模塊與各傳感器之間的配合。各傳感器通過檢測到煙霧或火焰,把信息傳遞給單片機(jī),單片機(jī)再控制GSM發(fā)送不同的報警短信。軟件硬件WIFI模塊主要用來實(shí)現(xiàn)該系統(tǒng)軟件與硬件之間的通信功能,軟件設(shè)計(jì)的流程如下:開始-檢測器-數(shù)據(jù)采集成功-AD信號轉(zhuǎn)換-單片機(jī)輸出控制模塊-攝像頭尋找火源,小車出發(fā)-找到火源并搬離-測試結(jié)束-退出程序。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    機(jī)器人以無線WIFI和安卓及電腦上位機(jī)為核心,WIFI模塊通過連接到家庭路由,與外網(wǎng)建立聯(lián)系,然后通過路由“端口映射”,達(dá)到利用網(wǎng)絡(luò)“遠(yuǎn)程控制”的目的。同時,機(jī)器人配有攝像頭,GSM,火焰、氣體傳感器等模塊,智能檢測和采集家庭環(huán)境信息,打破了常規(guī)智能車控制距離短的限制,小車上的WIFI模塊與家庭路由相連接,此時,路由器就相當(dāng)于一個“橋”,實(shí)現(xiàn)了小車與Internet的連接。達(dá)到與我們自主開發(fā)的Android和Windows上位機(jī)數(shù)據(jù)交換的目的。即實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和攝像頭信息的采集。

    5 實(shí)驗(yàn)應(yīng)用

    該機(jī)器人裝置包括火焰?zhèn)鞲衅鳌熿F檢測、尋找火源和遠(yuǎn)程控制的四種功能,通過無線傳輸攝像頭采集路面信息,并把路面信息傳給上位機(jī),之后我們可以通過攝像頭發(fā)回的信息方便地在上位機(jī)上操作控制機(jī)器人,使其能夠安穩(wěn)的轉(zhuǎn)彎前行。其次,到達(dá)指定位置后,攝像頭在大范圍內(nèi)掃描確定需要處理的位置,在此同時傳感器開始工作,與攝像頭共同工作找到精確的火源位置確定角度并發(fā)回指令,而且在外來人員進(jìn)入無人家庭時,也會向主人發(fā)送短信實(shí)現(xiàn)報警。它具有智能化,易于攜帶,成本低,利于推廣等優(yōu)點(diǎn)。

    6 結(jié)束語

    目前,一般的家庭安全裝置只能簡單的檢測火焰和防盜,而且存在誤報率高,精準(zhǔn)度低等缺陷,因而限制了其推廣使用。由于家庭安全越來越受到關(guān)注,提高探測的可靠性和排除安全隱患成為當(dāng)今時代的主題,而本裝置就利用傳感器和GSM模塊,攝像頭模塊,WIFI模塊,手機(jī)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線控制機(jī)器人排除家庭安全隱患。極大地提高了家庭的安全性。

    參考文獻(xiàn)

    [1]李磊,葉濤,譚民.移動機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來[J].2002.

    [2]陸新華,張桂林.室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航方法研究[J].2003.

    [3]田國會,李曉磊,趙守鵬.家庭服務(wù)機(jī)器人智能空間技術(shù)研究與進(jìn)展[J].機(jī)器人,2007,25(5):470-474.

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