• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    具備重構(gòu)能力的三模冗余器載計(jì)算機(jī)研究

    2017-03-21 12:53:34陳玉坤馮忠偉張聲艷
    關(guān)鍵詞:班機(jī)單機(jī)航天器

    陳玉坤,馮忠偉,張聲艷,劉 冬

    (中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院 研究發(fā)展中心,北京 100076)

    具備重構(gòu)能力的三模冗余器載計(jì)算機(jī)研究

    陳玉坤,馮忠偉,張聲艷,劉 冬

    (中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院 研究發(fā)展中心,北京 100076)

    器載計(jì)算機(jī)是航天器電氣系統(tǒng)的重要組成部分,需要冗余技術(shù)來(lái)滿(mǎn)足其高可靠性運(yùn)行要求;為了保證航天器上計(jì)算機(jī)在出現(xiàn)異常故障時(shí)仍能正常工作,對(duì)傳統(tǒng)三模容錯(cuò)結(jié)構(gòu)、具有降級(jí)功能的三模容余結(jié)構(gòu)的體系結(jié)構(gòu)、算法原理、關(guān)鍵技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)行了研究;綜合使用多種檢測(cè)機(jī)制確??煽挎i定故障機(jī),基于故障機(jī)無(wú)法修復(fù)時(shí)再逐步降級(jí)使用的策略,以正常工作的當(dāng)班機(jī)為基礎(chǔ),通過(guò)故障機(jī)在每個(gè)流程的開(kāi)始讀取刷新后的當(dāng)班機(jī)指針和重要狀態(tài)參數(shù)并在流程的結(jié)束向當(dāng)班機(jī)發(fā)送同步請(qǐng)求的方式,提出了一種具備重構(gòu)能力的三模冗余器載計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)方案,設(shè)計(jì)了三模冗余重構(gòu)流程,使故障機(jī)具備自修復(fù)的能力;實(shí)踐表明,該重構(gòu)方法能有效地提高器載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的可靠性,對(duì)高可靠器載計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)具有較好的工程參考意義。

    三模;冗余;重構(gòu);計(jì)算機(jī)

    0 引言

    器載計(jì)算機(jī)控制航天器正常運(yùn)行,因此,器載計(jì)算機(jī)的可靠性與安全性是航天器是否安全的重要保證。在空間軌道中,除空間站外,器載計(jì)算機(jī)一般不具備可維修性,一旦出現(xiàn)故障,極易造成航天器的在軌失效,從而給國(guó)家造成重大損失和惡劣影響。因此,器載計(jì)算機(jī)的冗余容錯(cuò)技術(shù)便成了亟待深入研究的課題。

    1 三模冗余結(jié)構(gòu)分析

    三模冗余結(jié)構(gòu)(TMR)系統(tǒng)可以采用三機(jī)也可以大于三機(jī)構(gòu)成,但至少應(yīng)該由三機(jī)構(gòu)成。TMR結(jié)構(gòu)系統(tǒng)采用三取二的策略實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的容錯(cuò),三取二的系統(tǒng)是基于少數(shù)服從多數(shù)的原則,系統(tǒng)正常工作的前提是每一時(shí)刻系統(tǒng)中最多存在一個(gè)故障,即系統(tǒng)中只要有兩個(gè)單機(jī)正確時(shí)就可以輸出正確的結(jié)果。這種結(jié)構(gòu)如圖1所示。當(dāng)系統(tǒng)中存在故障時(shí),不進(jìn)行隔離和重構(gòu),對(duì)于系統(tǒng)運(yùn)行是透明的[1]。當(dāng)系統(tǒng)存在兩個(gè)或兩個(gè)以上單機(jī)故障時(shí),會(huì)失效。

    圖1 三模冗余系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    假設(shè)各單機(jī)的可靠度相等,用RM表示,表決器的可靠度用RV表示,則系統(tǒng)的可靠度為:

    這種結(jié)構(gòu)的關(guān)鍵是如何實(shí)現(xiàn)三取二,即表決器設(shè)計(jì),其算法原理如圖2所示。表決器的實(shí)現(xiàn)主要有兩種方式,一是硬件實(shí)現(xiàn)的表決器,二是軟件實(shí)現(xiàn)的表決器[2]。硬件表決器具有直觀、快速的特點(diǎn),但同時(shí)他本身是一個(gè)單點(diǎn),若表決器輸出出現(xiàn)問(wèn)題則系統(tǒng)的輸出錯(cuò)誤。同時(shí)隨著輸出的路數(shù)增多,則表決器越來(lái)越復(fù)雜,可靠性也隨之降低。對(duì)計(jì)算機(jī)性能的提高也產(chǎn)生影響。速度越高,則同步性也要求越高,實(shí)現(xiàn)起來(lái)也越困難。為了解決這個(gè)問(wèn)題,可以采用軟件表決硬件選通的方式,這種方式需要增加系統(tǒng)間的相互通信,以交換表決的信息,并且要有正確的狀態(tài)表決決策輸出選通電路[3]。軟件表決解決了上述問(wèn)題,但增加了系統(tǒng)中的時(shí)間開(kāi)銷(xiāo),此外也需要解決同步的問(wèn)題。

    圖2 三取二判決算法原理

    2 具備降級(jí)功能的三模容錯(cuò)結(jié)構(gòu)分析

    TMR結(jié)構(gòu)的容錯(cuò)在控制系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。為了提高系統(tǒng)的可靠性和資源利用率,TMR結(jié)構(gòu)的一種變形可以利用系統(tǒng)的容錯(cuò)策略實(shí)現(xiàn)具備降級(jí)功能的三模容錯(cuò)功能(以下簡(jiǎn)稱(chēng)TMR/S),其典型的應(yīng)用即為返回式衛(wèi)星的TMR/S容錯(cuò)結(jié)構(gòu)。TMR/S結(jié)構(gòu)是為了提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)可靠性而提出一種容錯(cuò)結(jié)構(gòu),其設(shè)計(jì)思路是正常工作時(shí)由三機(jī)表決,而出現(xiàn)故障時(shí)降為單機(jī),從而提高系統(tǒng)的工作壽命。其主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是采用三機(jī)的冗余方式進(jìn)行容錯(cuò),通過(guò)仲裁和信息交換完成三機(jī)故障檢測(cè)和判斷,而最終一個(gè)功能正常的單機(jī)輸出作為整個(gè)星載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的輸出[4]?!吧裰邸陛d人飛船船載計(jì)算機(jī)也是基于這種容錯(cuò)體系結(jié)構(gòu)開(kāi)發(fā)的,這種結(jié)構(gòu)提供了很高的實(shí)時(shí)可靠性,有力保證了任務(wù)的成功。

    在TMR/S系統(tǒng)中包含三個(gè)具有相同硬件結(jié)構(gòu)的單機(jī)同時(shí)運(yùn)行功能完全相同的程序,每機(jī)采用相同的處理器。三機(jī)輸入端為一對(duì)三的結(jié)構(gòu),輸出端由硬件和軟件組成仲裁管理控制單元,每次只允許其中一個(gè)計(jì)算機(jī)的輸出信號(hào)向外輸出[5]。這種容錯(cuò)體系結(jié)構(gòu)如圖3所示,除了三個(gè)硬件完全相同的冗余單機(jī)外,該結(jié)構(gòu)主要有以下幾個(gè)主要組成部分和關(guān)鍵技術(shù):

    圖3 TMR/S三模容錯(cuò)結(jié)構(gòu)

    1)支持三機(jī)間的通信。通信采用串行方式,全雙工發(fā)送和接收的方式。

    2)支持系統(tǒng)的同步。同步分兩個(gè)層次:一是宏觀上的周期同步;二是微觀上的同步。宏觀同步利用系統(tǒng)的周期性控制特點(diǎn),采用統(tǒng)一的時(shí)鐘頻率定時(shí)電路實(shí)現(xiàn),該電路獨(dú)立于三機(jī),因此其可靠性與三機(jī)沒(méi)有關(guān)系,時(shí)鐘頻率定時(shí)電路也采用冗余設(shè)計(jì)以保證其本身的可靠性;微觀同步即周期內(nèi)同步,目的是使三機(jī)中的本機(jī)不受另外兩機(jī)影響。三機(jī)通信交互數(shù)據(jù)過(guò)程中,可能出現(xiàn)數(shù)據(jù)接收不完整或者接收超時(shí),微觀同步通過(guò)定時(shí)中斷的方式在這種情況下采取一定措施來(lái)保證。

    3)支持狀態(tài)輸出。每機(jī)根據(jù)本機(jī)的狀態(tài)是正常還是不正常,輸出狀態(tài)送給仲裁管理控制單元,以決定當(dāng)班機(jī)。

    4)仲裁電路輸出。這部分電路根據(jù)系統(tǒng)中各機(jī)的狀態(tài)信號(hào),并結(jié)合遙控指令,決定當(dāng)班信號(hào);并根據(jù)當(dāng)班信號(hào),決定哪個(gè)機(jī)器輸出,此輸出即為整個(gè)系統(tǒng)的輸出。

    仲裁管理控制單元是按照各單機(jī)工作情況或遙控指令控制三個(gè)單機(jī)中的一個(gè)單機(jī)輸出,即三個(gè)單機(jī)輸出的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)三取二表決后,發(fā)出本機(jī)工作正常信號(hào),自主地根據(jù)三個(gè)單機(jī)的正常狀態(tài)信號(hào)決定一個(gè)單機(jī)的輸出,其他兩個(gè)單機(jī)的輸出均被封鎖[6]。此外,遙控命令也可以控制某個(gè)單機(jī)輸出,另外兩個(gè)單機(jī)的輸出被封鎖。三機(jī)間數(shù)據(jù)交換由每一機(jī)上的微處理器負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn),交換數(shù)據(jù)的物理鏈路采用串口實(shí)現(xiàn)。

    這種容錯(cuò)體系結(jié)構(gòu)采用軟件表決、硬件實(shí)現(xiàn)的方式,它的突出特點(diǎn)是:抗瞬時(shí)故障能力強(qiáng),同步性好;能保證在一個(gè)故障的情況下,系統(tǒng)正常工作,具有可靠性高、實(shí)時(shí)性好的特點(diǎn)。

    3 具備重構(gòu)能力的三模冗余器載計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)

    從圖3的TMR/S三模容錯(cuò)結(jié)構(gòu)可以看出,由于三機(jī)具備對(duì)等同構(gòu)容錯(cuò)的結(jié)構(gòu)形式,且任意兩機(jī)之間存在通信接口,為了充分利用系統(tǒng)資源,在一定條件下,出現(xiàn)故障時(shí)不僅僅降為單機(jī),而是通過(guò)一定的策略實(shí)現(xiàn)故障機(jī)的恢復(fù),從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)重構(gòu)。通過(guò)故障檢測(cè)、故障定位、故障恢復(fù)等手段,變靜態(tài)冗余為動(dòng)態(tài)冗余,使系統(tǒng)重新恢復(fù)正常運(yùn)行,進(jìn)一步增加系統(tǒng)可靠性和使用壽命。

    3.1 故障檢測(cè)機(jī)制

    三機(jī)(代號(hào)分別為:A機(jī)、B機(jī)、C機(jī))的所有輸入和輸出信號(hào)均完全獨(dú)立,故當(dāng)其中一臺(tái)發(fā)生故障時(shí),故障單機(jī)接口上的錯(cuò)誤不會(huì)影響其他兩機(jī),當(dāng)班機(jī)仍可完成單機(jī)的全部功能,因此就接口和功能而言,系統(tǒng)上不存在單點(diǎn)失效的問(wèn)題。為了可靠地檢測(cè)出故障機(jī),并且在出現(xiàn)故障的情況下,不影響單機(jī)的正常功能,通過(guò)自檢、互檢、他檢三種檢測(cè)模式來(lái)決定切權(quán),以此來(lái)保障單機(jī)在出現(xiàn)故障時(shí),三模冗余結(jié)構(gòu)仍能正常工作,實(shí)現(xiàn)方式如下:

    1)自檢模式:所有的信號(hào)輸出均通過(guò)軟件進(jìn)行標(biāo)記,若發(fā)現(xiàn)自身輸出異常,則發(fā)送異常反饋。處理器可以根據(jù)自身的錯(cuò)誤狀態(tài)判斷,標(biāo)識(shí)自身故障,控制自己不輸出。同時(shí),串口通信輸出芯片的使能端通過(guò)硬件檢測(cè),若監(jiān)測(cè)出芯片的使能端邏輯異常,則反饋故障信號(hào)給本機(jī)CPU,本機(jī)CPU通過(guò)交互緩存把故障信號(hào)發(fā)送給當(dāng)班機(jī)的CPU,當(dāng)班機(jī)的CPU對(duì)故障機(jī)進(jìn)行控制斷電。

    2)互檢模式:A機(jī)表決FPGA實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)B機(jī)和C機(jī)表決FPGA以及自身的心跳信號(hào);B機(jī)表決FPGA實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)A機(jī)和C機(jī)表決FPGA以及自身的心跳信號(hào);C機(jī)表決FPGA實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)B機(jī)和A機(jī)表決FPGA以及自身的心跳信號(hào),以此實(shí)現(xiàn)三個(gè)表決FPGA的狀態(tài)互檢。三個(gè)CPU通過(guò)各自的交互緩存獲得其他兩個(gè)CPU的工作狀態(tài)和同步信息,以此實(shí)現(xiàn)三個(gè)CPU之間的互檢。

    3)他檢模式:三個(gè)CPU將各自的數(shù)據(jù)和狀態(tài)參數(shù)分別寫(xiě)進(jìn)三個(gè)表決FPGA的雙口RAM中,以供三個(gè)CPU分別從對(duì)應(yīng)的表決FPGA讀取三機(jī)的數(shù)據(jù)分別進(jìn)行三取二表決,并把表決結(jié)果分別送給三個(gè)表決FPGA單元,三個(gè)表決FPGA再次進(jìn)行三取二表決后,將最終結(jié)果反饋給三個(gè)CPU,以此來(lái)實(shí)現(xiàn)表決FPGA監(jiān)測(cè)各個(gè)CPU的工作狀態(tài)的他檢。

    若有一個(gè)表決FPGA未收到相應(yīng)CPU的數(shù)據(jù),則判斷為CPU故障,表決FPGA單元將信息反饋給其余兩個(gè)CPU,由其余兩個(gè)CPU進(jìn)行雙機(jī)熱備份降級(jí)工作。三機(jī)的CPU模塊同時(shí)監(jiān)測(cè)其他兩機(jī)的供電狀態(tài)信號(hào),若發(fā)生供電異常,則認(rèn)為一機(jī)已故障,進(jìn)入雙機(jī)模式的工作。

    3.2 故障機(jī)重構(gòu)方案

    單機(jī)故障后的三機(jī)模式的重建:若三取二表決出一機(jī)軟件故障,則正常的兩機(jī)控制輸出的同時(shí),通過(guò)內(nèi)總線(xiàn)上的復(fù)位引腳發(fā)送復(fù)位信號(hào)給故障單機(jī),對(duì)故障單機(jī)的CPU進(jìn)行復(fù)位處理;正常的兩機(jī)降級(jí)為雙機(jī)熱備模式工作,設(shè)定為由其中一機(jī)當(dāng)班輸出。在隨后的三機(jī)模式重構(gòu)中,以該當(dāng)班機(jī)為主,控制實(shí)現(xiàn)三機(jī)的重建。若出現(xiàn)故障的單機(jī)不可恢復(fù),則故障單機(jī)全部的輸出信號(hào)由CPU控制不輸出,整機(jī)降級(jí)使用為雙機(jī)熱備份模式,即固定為其他兩機(jī)中的一機(jī)輸出,另一機(jī)熱備份的模式。三機(jī)模式重構(gòu)流程圖如圖4所示。

    圖4 三模冗余重構(gòu)流程圖

    如圖4所示,當(dāng)三機(jī)的三取二表決多次出現(xiàn)一機(jī)硬件故障,則由當(dāng)班機(jī)發(fā)送控制斷電和重新上電指令,對(duì)故障機(jī)進(jìn)行故障恢復(fù);同時(shí),當(dāng)班機(jī)根據(jù)讀取的斷電狀態(tài)控制進(jìn)入雙機(jī)熱備份工作模式。故障機(jī)故障恢復(fù)后,實(shí)現(xiàn)三機(jī)模式重構(gòu)的方式為:當(dāng)班機(jī)在每個(gè)流程的開(kāi)始將自身的PC指針和重要狀態(tài)參數(shù)發(fā)送給故障機(jī)的表決FPGA;故障機(jī)在完成初始化后,開(kāi)始讀取當(dāng)班機(jī)發(fā)送的參數(shù),立即進(jìn)入同步運(yùn)行,并向其他兩機(jī)的表決FPGA發(fā)送運(yùn)算后的數(shù)據(jù)。多次(次數(shù)可根據(jù)需要設(shè)定)讀取當(dāng)班機(jī)的同步數(shù)據(jù)后,故障機(jī)在每個(gè)流程的結(jié)束通過(guò)“心跳監(jiān)測(cè)”通道向當(dāng)班機(jī)發(fā)送同步請(qǐng)求;當(dāng)班機(jī)收到故障機(jī)的同步請(qǐng)求后,讀取三機(jī)的數(shù)據(jù),并對(duì)故障機(jī)的數(shù)據(jù)加標(biāo)簽,進(jìn)行三取二表決,多次表決一致后,通過(guò)“心跳監(jiān)測(cè)”信號(hào)發(fā)送故障恢復(fù)的三機(jī)同步信號(hào),三機(jī)以雙機(jī)模式的當(dāng)班機(jī)為當(dāng)班機(jī)恢復(fù)三機(jī)模式的運(yùn)行。

    在雙機(jī)熱備份期間,若當(dāng)班機(jī)出現(xiàn)故障時(shí),可以通過(guò)遙控方式、自主切換方式來(lái)實(shí)現(xiàn)器載計(jì)算機(jī)的當(dāng)班機(jī)切換。當(dāng)?shù)孛嬷缚刂行母鶕?jù)航天器的遙測(cè)數(shù)據(jù)能夠判斷出航天器當(dāng)前工作計(jì)算機(jī)發(fā)生故障時(shí),地面指控中心發(fā)送遙控切權(quán)指令,實(shí)現(xiàn)器載計(jì)算機(jī)的冗余切換;當(dāng)采用遙控切換命令時(shí),自主切換功能被封鎖,當(dāng)班機(jī)的輸出切換根據(jù)遙控命令確定。為了封鎖自主切換功能,通過(guò)遙控指令設(shè)置了遙控準(zhǔn)/禁自主切換的時(shí)間窗口,當(dāng)航天器處于準(zhǔn)自主切換狀態(tài),才允許進(jìn)行器載計(jì)算機(jī)的自主切換,否則不允許自主切換。在自主狀態(tài)下當(dāng)班機(jī)故障將執(zhí)行備份機(jī)奪權(quán)指令,其自主賦權(quán)部分由積分電路完成,保證備份機(jī)在奪權(quán)時(shí)不能在一次或一條指令下完成,必須連續(xù)多次發(fā)出奪權(quán)指令,使積分電路的輸出積累到一定的電平才能驅(qū)動(dòng)繼電器實(shí)現(xiàn)奪權(quán),從而備份計(jì)算機(jī)成為當(dāng)班機(jī)執(zhí)行控制權(quán)。

    3.3 試驗(yàn)結(jié)果與分析

    在驗(yàn)證試驗(yàn)中,通過(guò)模擬設(shè)備對(duì)三模冗余容錯(cuò)計(jì)算機(jī)注入故障,分別就以下兩種情況進(jìn)行故障模擬:

    1)三機(jī)中的A機(jī)在短暫斷電指定時(shí)間后再次正常上電;

    2)三機(jī)中的A機(jī)在斷電后不再上電。

    通過(guò)對(duì)三模冗余容錯(cuò)計(jì)算機(jī)的各機(jī)狀態(tài)信號(hào)、心跳監(jiān)測(cè)信號(hào)、輸出信號(hào)及其系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè),驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果如下:

    1)三機(jī)中的A機(jī)在斷電期間,可以監(jiān)測(cè)到三模冗余容錯(cuò)計(jì)算機(jī)沒(méi)有中斷當(dāng)前的任務(wù),仍正常工作;A機(jī)在上電后,A機(jī)經(jīng)過(guò)與當(dāng)班機(jī)的多次同步,可以實(shí)現(xiàn)重構(gòu)并恢復(fù)為正常,具備在線(xiàn)修復(fù)能力,變靜態(tài)冗余為動(dòng)態(tài)冗余,最終工作于三機(jī)模式;

    2)三機(jī)中的A機(jī)在斷電后不再上電,即模擬出現(xiàn)永久故障,監(jiān)測(cè)到三模冗余容錯(cuò)計(jì)算機(jī)仍正常工作,具備將故障單機(jī)從系統(tǒng)摘除的能力,并降級(jí)工作于雙機(jī)備份工作模式,仍舊具備一定的冗余容錯(cuò)能力。

    4 航天器高可靠容錯(cuò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

    4.1 余度管理技術(shù)

    余度管理技術(shù)是對(duì)余度系統(tǒng)運(yùn)行機(jī)制的籌劃和對(duì)出現(xiàn)的問(wèn)題的處理,是在已確定了的系統(tǒng)硬件/軟件資源的余度配置等級(jí)的基礎(chǔ)上提高系統(tǒng)可靠性的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。余度管理技術(shù)包括通道之間的數(shù)據(jù)交換技術(shù)、信號(hào)的監(jiān)控和表決以及故障檢測(cè)與隔離技術(shù)等[7]。數(shù)據(jù)交換技術(shù)是信號(hào)監(jiān)控和表決的前提條件;通過(guò)信號(hào)的監(jiān)控和表決后就可以進(jìn)行故障檢測(cè)并對(duì)故障進(jìn)行隔離。

    4.2 高可信軟件的構(gòu)造與驗(yàn)證技術(shù)

    在航天器計(jì)算機(jī)中,軟件的作用越來(lái)越重要,保證軟件的可信度和健壯性一直是容錯(cuò)技術(shù)研究的重要方面之一。因此研究提高現(xiàn)有軟件容錯(cuò)技術(shù)應(yīng)用的可靠性,構(gòu)建軟件的可信保障技術(shù)體系,同時(shí)利用形式化方法對(duì)空間軟件進(jìn)行驗(yàn)證,對(duì)可信性軟件驗(yàn)證的集成環(huán)境進(jìn)行開(kāi)發(fā)。在航天器出現(xiàn)故障時(shí),及時(shí)通過(guò)高可信軟件的補(bǔ)償、切換、隔離等措施,使航天器各部分功能的狀態(tài)及執(zhí)行結(jié)果更加可靠、可信。目前高可信軟件容錯(cuò)技術(shù)主要有:回卷技術(shù)、軟件陷阱、分布式恢復(fù)塊、數(shù)據(jù)重表達(dá)技術(shù)等。

    4.3 同步技術(shù)

    同步技術(shù)是一個(gè)實(shí)時(shí)冗余容錯(cuò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)核心基礎(chǔ)技術(shù)之一,是系統(tǒng)正確運(yùn)行的前提。它用來(lái)消除系統(tǒng)中三個(gè)計(jì)算機(jī)模塊之間因時(shí)鐘、輸入延遲等因素造成的異步度,使得系統(tǒng)中三個(gè)計(jì)算機(jī)模塊在程序執(zhí)行狀態(tài)、周期定時(shí)及時(shí)間基準(zhǔn)上達(dá)到相對(duì)一致的狀態(tài),使得三個(gè)計(jì)算機(jī)模塊采集到相同的輸入信號(hào),在計(jì)算后同時(shí)將輸出送給表決器進(jìn)行表決輸出,真正完成三模冗余功能。目前同步技術(shù)包括任務(wù)同步、中斷同步、公共時(shí)鐘、鎖相同步、多級(jí)同步等多種方法。同步精度因具體實(shí)現(xiàn)不同而各有差異,多在幾十微秒到幾毫秒之間。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    器載計(jì)算機(jī)的可靠性與安全性是航天器能否安全的重要保證,本文詳細(xì)闡述了三模容錯(cuò)、具備降級(jí)功能的三模容錯(cuò)體系結(jié)構(gòu),提出了一種具備故障重構(gòu)能力的三模冗余器載計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)方法,給出了動(dòng)態(tài)重建的流程。實(shí)踐表明,具備故障重構(gòu)能力的三機(jī)能有效地提高器載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的可靠性,對(duì)空間惡劣環(huán)境條件下高可靠器載計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)具有較好的工程參考意義。

    [1] 楊孟飛,華更新,馮彥君,等.航天器控制計(jì)算機(jī)容錯(cuò)技術(shù)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2014.

    [2] 韓月濤,潘偉萍,楊 帆,等.基于FPGA的三模冗余UART電路設(shè)計(jì)[J].電子測(cè)量技術(shù),2011(3):57-60.

    [3] 徐 奡,夏德天,鄭久壽,等.高升力系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)容錯(cuò)技術(shù)研究[J].微電子學(xué)與計(jì)算機(jī),2015(6): 36-40.

    [4] 肖愛(ài)斌, 胡明明, 任憲朝, 等.四模冗余拜占庭容錯(cuò)計(jì)算機(jī)可靠性分析[J].空間控制技術(shù)與應(yīng)用,2014 (3): 42-46.

    [5] 張 超,趙 偉,劉 崢.基于FPGA的三模冗余容錯(cuò)技術(shù)研究[J].現(xiàn)代電子技術(shù),2011 (5):167-171.

    [6] 姚 睿,王友仁,于盛林,等.具有在線(xiàn)修復(fù)能力的強(qiáng)容錯(cuò)三模冗余系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)研究[J].電子學(xué)報(bào),2010(1):177-183.

    [7] 高麗娜,楊寶奎.容錯(cuò)飛控計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)研究[J].戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈技術(shù),2013(5):107-110.

    [8] 徐文芳,劉宏偉,舒燕君,等.三模冗余容錯(cuò)系統(tǒng)管理板[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào),2011,51(S1):1434-1439.

    Research on Reconfigurable Triple-module Redundancy Space On-board Computer

    Chen Yukun,F(xiàn)eng Zhongwei,Zhang Shengyan,Liu Dong

    (Research and Development Center, China Academy of Launch Vehicle Technology, Beijing 100076, China)

    On-board computer system is the crucial component in spacecraft electronic system,and redundancy techniques can provide high reliability for on-board computer running. To ensure computer still work normally under fault condition, system architecture, principle and key technology of traditional and degraded triple-module redundancy computer are introduced. Some methods are adopted in order to reliably detect fault computer, on-board computer will work degradedly only which can not be renovated. Fault computer reads current computer’s pointer and crucial data at the beginning of every course, and sends synchronization require to current computer at the end of the course, then presents a design scheme of reconfigurable triple-module redundancy space on-board computer and designs reconfigurable flow. The scheme can make the fault computer has the ability of recovery. Practice indicates that the reconfigurable scheme can effectively improve the reliability of space on-board computer system, and the paper has engineering application value for design and implementation of space on-board computer system with high reliability.

    triple-module; redundance; reconfigurable; computer

    2016-09-21;

    2016-10-18。

    陳玉坤(1979-),男,河南衛(wèi)輝人,博士,高級(jí)工程師,主要從事測(cè)控通信系統(tǒng)、數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)方向的研究。

    1671-4598(2017)02-0201-03DOI:10.16526/j.cnki.11-4762/tp

    TP

    A

    猜你喜歡
    班機(jī)單機(jī)航天器
    2022 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    熱連軋單機(jī)架粗軋機(jī)中間坯側(cè)彎廢鋼成因及對(duì)策
    新疆鋼鐵(2021年1期)2021-10-14 08:45:36
    2019 年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    宇航通用單機(jī)訂單式管理模式構(gòu)建與實(shí)踐
    2018 年第三季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    2018年第二季度航天器發(fā)射統(tǒng)計(jì)
    水電的“百萬(wàn)單機(jī)時(shí)代”
    能源(2017年9期)2017-10-18 00:48:22
    筑路機(jī)械單機(jī)核算的思考與研究
    男人操女人黄网站| 丰满饥渴人妻一区二区三| 欧美乱色亚洲激情| 色婷婷av一区二区三区视频| www国产在线视频色| 亚洲人成伊人成综合网2020| 香蕉国产在线看| 18美女黄网站色大片免费观看| 欧美激情高清一区二区三区| 欧美日本中文国产一区发布| 91精品三级在线观看| 宅男免费午夜| 18禁国产床啪视频网站| 少妇被粗大的猛进出69影院| 两个人免费观看高清视频| 最好的美女福利视频网| 男女午夜视频在线观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲成人免费av在线播放| 国产男靠女视频免费网站| 亚洲 国产 在线| 12—13女人毛片做爰片一| 少妇粗大呻吟视频| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲成人久久性| 免费在线观看影片大全网站| 999久久久精品免费观看国产| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲精品成人av观看孕妇| 老司机亚洲免费影院| 亚洲一区二区三区不卡视频| 看免费av毛片| 免费在线观看日本一区| xxx96com| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产激情久久老熟女| 亚洲avbb在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 色尼玛亚洲综合影院| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 狂野欧美激情性xxxx| 欧美丝袜亚洲另类 | 99热国产这里只有精品6| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲人成电影观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 大陆偷拍与自拍| 天堂动漫精品| 在线天堂中文资源库| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 99在线人妻在线中文字幕| 一二三四社区在线视频社区8| 久久精品影院6| 成在线人永久免费视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 91av网站免费观看| 欧美日韩乱码在线| 久久久久久久午夜电影 | 高清在线国产一区| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲在线自拍视频| 日本三级黄在线观看| 亚洲免费av在线视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 免费不卡黄色视频| e午夜精品久久久久久久| 国产精品亚洲av一区麻豆| tocl精华| 久久久久国内视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 在线观看免费午夜福利视频| 国产国语露脸激情在线看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久9热在线精品视频| 99在线视频只有这里精品首页| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 欧美+亚洲+日韩+国产| 黄色 视频免费看| 亚洲精品在线美女| 麻豆久久精品国产亚洲av | 黄片大片在线免费观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 成人手机av| 色婷婷av一区二区三区视频| 一级片'在线观看视频| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲情色 制服丝袜| 超碰成人久久| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲av五月六月丁香网| 天堂俺去俺来也www色官网| 18禁观看日本| 两个人免费观看高清视频| 欧美日本中文国产一区发布| 国产精品九九99| 国产成人精品久久二区二区91| 午夜免费激情av| 欧美色视频一区免费| 美女 人体艺术 gogo| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 级片在线观看| 热re99久久国产66热| 岛国在线观看网站| 91字幕亚洲| 一级a爱片免费观看的视频| 亚洲av美国av| 久久久精品欧美日韩精品| www.www免费av| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 少妇 在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 精品人妻在线不人妻| 嫩草影院精品99| 免费看十八禁软件| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | ponron亚洲| 成人三级黄色视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产一区二区激情短视频| 极品教师在线免费播放| 亚洲五月天丁香| 亚洲五月婷婷丁香| 日本一区二区免费在线视频| 老司机福利观看| 可以在线观看毛片的网站| 99国产精品一区二区三区| 999精品在线视频| 美女午夜性视频免费| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 男女之事视频高清在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 精品欧美一区二区三区在线| 国产精品电影一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 亚洲五月色婷婷综合| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产不卡一卡二| 亚洲av美国av| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 国产精品偷伦视频观看了| 久久这里只有精品19| 两个人看的免费小视频| 欧美乱色亚洲激情| 成人特级黄色片久久久久久久| 男女午夜视频在线观看| 长腿黑丝高跟| 男女之事视频高清在线观看| 欧美成狂野欧美在线观看| 日韩有码中文字幕| 老司机午夜福利在线观看视频| 精品一区二区三区av网在线观看| 久久精品国产综合久久久| 国产精品亚洲一级av第二区| 国产三级在线视频| 亚洲第一青青草原| 欧美日韩乱码在线| 一级作爱视频免费观看| 国产精品一区二区在线不卡| 欧美激情久久久久久爽电影 | 午夜视频精品福利| 亚洲第一av免费看| 在线天堂中文资源库| 色精品久久人妻99蜜桃| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产精品久久久久成人av| 成人av一区二区三区在线看| avwww免费| 久久香蕉国产精品| 超色免费av| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 真人做人爱边吃奶动态| 97人妻天天添夜夜摸| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产欧美日韩一区二区三| 亚洲精品美女久久av网站| 成人免费观看视频高清| 成年人黄色毛片网站| 老司机福利观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 乱人伦中国视频| 99在线人妻在线中文字幕| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲成国产人片在线观看| 免费观看精品视频网站| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产精品免费一区二区三区在线| 精品福利永久在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜 | 亚洲欧美精品综合久久99| 成人影院久久| 香蕉久久夜色| 国产精品综合久久久久久久免费 | 欧美日韩黄片免| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美日韩乱码在线| 热99re8久久精品国产| 欧美中文综合在线视频| 99国产精品一区二区三区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 免费高清在线观看日韩| 免费在线观看黄色视频的| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 妹子高潮喷水视频| 久久精品影院6| 欧美一级毛片孕妇| 欧美日韩亚洲高清精品| 又大又爽又粗| 免费日韩欧美在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 午夜福利一区二区在线看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 成熟少妇高潮喷水视频| 国产精品影院久久| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 一本大道久久a久久精品| 99国产精品免费福利视频| 亚洲成国产人片在线观看| 超碰97精品在线观看| 免费观看人在逋| 黄色a级毛片大全视频| 欧美在线黄色| 桃色一区二区三区在线观看| 久久精品91蜜桃| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 精品国产国语对白av| 亚洲精品一二三| 最新在线观看一区二区三区| 午夜视频精品福利| 超色免费av| 中文字幕精品免费在线观看视频| videosex国产| 淫妇啪啪啪对白视频| 欧美在线黄色| 成人国语在线视频| 国产深夜福利视频在线观看| 99riav亚洲国产免费| 欧美乱色亚洲激情| 91成年电影在线观看| 高清在线国产一区| av在线播放免费不卡| 美女 人体艺术 gogo| 午夜两性在线视频| 久久亚洲真实| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 淫秽高清视频在线观看| 一级毛片女人18水好多| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲欧美激情在线| 麻豆av在线久日| 亚洲欧美一区二区三区久久| www.999成人在线观看| 国产激情久久老熟女| 午夜免费成人在线视频| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲专区国产一区二区| 在线看a的网站| 美女福利国产在线| 啦啦啦 在线观看视频| 多毛熟女@视频| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 999久久久国产精品视频| 99riav亚洲国产免费| 国产亚洲精品一区二区www| 一a级毛片在线观看| 又大又爽又粗| 久久香蕉激情| 国产精品偷伦视频观看了| 国产精品 欧美亚洲| 国产成人欧美| 日韩视频一区二区在线观看| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久精品91蜜桃| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 后天国语完整版免费观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 日本黄色日本黄色录像| 高清在线国产一区| 国产在线观看jvid| x7x7x7水蜜桃| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲一区二区三区欧美精品| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 超色免费av| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲熟妇熟女久久| 最新美女视频免费是黄的| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 99精品久久久久人妻精品| 黄色成人免费大全| 狠狠狠狠99中文字幕| 看片在线看免费视频| 国产精品国产av在线观看| 免费不卡黄色视频| 亚洲专区中文字幕在线| tocl精华| 久久香蕉精品热| 午夜免费观看网址| 亚洲avbb在线观看| 免费看a级黄色片| 欧美精品一区二区免费开放| 久久国产精品影院| 俄罗斯特黄特色一大片| 免费观看精品视频网站| 国产真人三级小视频在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 亚洲人成77777在线视频| 久久人妻av系列| 丁香欧美五月| 免费在线观看亚洲国产| 黄色 视频免费看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 在线观看www视频免费| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲中文日韩欧美视频| 免费高清视频大片| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产国语露脸激情在线看| 欧美成人午夜精品| 亚洲人成伊人成综合网2020| 少妇粗大呻吟视频| 99在线视频只有这里精品首页| 日本黄色视频三级网站网址| 成年人黄色毛片网站| 国产亚洲av高清不卡| 国产成人精品无人区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 无遮挡黄片免费观看| 99热国产这里只有精品6| 国产视频一区二区在线看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产亚洲欧美精品永久| 村上凉子中文字幕在线| 很黄的视频免费| 悠悠久久av| www.www免费av| 日韩精品中文字幕看吧| 黄频高清免费视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲精品一二三| 亚洲avbb在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲一区高清亚洲精品| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲精华国产精华精| 精品久久久精品久久久| 国产免费现黄频在线看| 黄色a级毛片大全视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 欧美中文综合在线视频| 在线观看一区二区三区| 国产成人欧美在线观看| av天堂在线播放| 操出白浆在线播放| 精品电影一区二区在线| 一级作爱视频免费观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 又大又爽又粗| 少妇 在线观看| 香蕉丝袜av| 美女福利国产在线| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产精品国产av在线观看| √禁漫天堂资源中文www| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 亚洲av片天天在线观看| 极品教师在线免费播放| 中文字幕精品免费在线观看视频| 大型av网站在线播放| 欧美日韩av久久| 电影成人av| 久久国产精品影院| 欧美日韩视频精品一区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| bbb黄色大片| 精品电影一区二区在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久久国产欧美日韩av| 在线观看免费午夜福利视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 一区二区三区精品91| 久久国产精品影院| 亚洲av熟女| 韩国av一区二区三区四区| 香蕉丝袜av| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 母亲3免费完整高清在线观看| 少妇 在线观看| 大香蕉久久成人网| 国产高清视频在线播放一区| 99久久精品国产亚洲精品| 国产三级在线视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 久久中文字幕人妻熟女| 欧美性长视频在线观看| 电影成人av| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 两性夫妻黄色片| 欧美一区二区精品小视频在线| 美女 人体艺术 gogo| 91成人精品电影| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 两个人免费观看高清视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 99国产精品免费福利视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 成在线人永久免费视频| 激情在线观看视频在线高清| 高清毛片免费观看视频网站 | 久久亚洲真实| 在线观看www视频免费| 99精品久久久久人妻精品| 乱人伦中国视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产主播在线观看一区二区| 黄色a级毛片大全视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 在线免费观看的www视频| 99精品在免费线老司机午夜| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩大码丰满熟妇| 少妇粗大呻吟视频| 女人被狂操c到高潮| 精品一区二区三卡| 久久国产精品人妻蜜桃| 成年版毛片免费区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产精品日韩av在线免费观看 | 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 亚洲成人精品中文字幕电影 | 无遮挡黄片免费观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| www.熟女人妻精品国产| 在线观看免费午夜福利视频| 无限看片的www在线观看| 久久精品影院6| 亚洲男人的天堂狠狠| 大型黄色视频在线免费观看| 久9热在线精品视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲黑人精品在线| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲七黄色美女视频| 色综合婷婷激情| 欧美日本中文国产一区发布| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲精品一二三| 在线播放国产精品三级| 国产成人欧美| 免费搜索国产男女视频| 亚洲国产欧美网| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 精品国产亚洲在线| 国产伦人伦偷精品视频| 精品高清国产在线一区| 亚洲精品一二三| 色综合欧美亚洲国产小说| 嫩草影视91久久| 久久久国产成人免费| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 大型av网站在线播放| 看免费av毛片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 三级毛片av免费| 久久婷婷成人综合色麻豆| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| x7x7x7水蜜桃| 国产黄a三级三级三级人| 国产99久久九九免费精品| 五月开心婷婷网| 在线观看免费高清a一片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲熟女毛片儿| 国产精品久久视频播放| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲色图综合在线观看| 1024香蕉在线观看| 成人18禁在线播放| 日韩欧美一区视频在线观看| 久久久国产一区二区| 啦啦啦免费观看视频1| 少妇的丰满在线观看| 久久久久久免费高清国产稀缺| 桃红色精品国产亚洲av| 欧美精品亚洲一区二区| av网站免费在线观看视频| 91九色精品人成在线观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品国产av在线观看| svipshipincom国产片| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 无遮挡黄片免费观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 国产精品免费一区二区三区在线| 怎么达到女性高潮| 日日干狠狠操夜夜爽| 亚洲五月色婷婷综合| 日本wwww免费看| 丰满的人妻完整版| 亚洲av成人一区二区三| 母亲3免费完整高清在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 精品久久蜜臀av无| 亚洲av美国av| 欧美性长视频在线观看| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 免费少妇av软件| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲全国av大片| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 一本大道久久a久久精品| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产97色在线日韩免费| 男女床上黄色一级片免费看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 免费看十八禁软件| 亚洲精品在线观看二区| 久久久久精品国产欧美久久久| 色综合站精品国产| 亚洲专区国产一区二区| 国产亚洲欧美98| 岛国视频午夜一区免费看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产欧美日韩一区二区精品| 男女下面进入的视频免费午夜 | 国产av又大| 神马国产精品三级电影在线观看 | 欧美激情 高清一区二区三区| 丁香六月欧美| 1024视频免费在线观看| av天堂在线播放| 制服人妻中文乱码| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 美女国产高潮福利片在线看| 日韩有码中文字幕| 另类亚洲欧美激情| 一本综合久久免费| 成年人黄色毛片网站| 精品一区二区三卡| 99国产精品99久久久久| 国产成人影院久久av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 成人影院久久| 一夜夜www| 久久香蕉精品热| 狂野欧美激情性xxxx| 黄色视频不卡| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 免费不卡黄色视频| 99国产精品免费福利视频| 757午夜福利合集在线观看| 一进一出抽搐动态| 黄色女人牲交| 搡老熟女国产l中国老女人| 制服诱惑二区| 日本 av在线| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产黄色免费在线视频| 无遮挡黄片免费观看| xxxhd国产人妻xxx| 一级片免费观看大全| 国产野战对白在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 99国产精品一区二区蜜桃av| 乱人伦中国视频| 国产成人av激情在线播放| 18禁美女被吸乳视频| 大型黄色视频在线免费观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| av国产精品久久久久影院| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产男靠女视频免费网站| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲精品一区av在线观看| 我的亚洲天堂| 色精品久久人妻99蜜桃|