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    MEMS姿態(tài)傳感器在控制飛行器中的應(yīng)用研究

    2017-03-13 18:13:37宋銳劉宏立李和平
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2016年24期

    宋銳++劉宏立++李和平

    摘 要:文章介紹了MEMS姿態(tài)傳感器在控制飛行器中的應(yīng)用研究。首先介紹了無人控制飛行器系統(tǒng),以STM32F407VGT6(ARM Cortex-M4)處理器為控制核心,利用MEMS姿態(tài)傳感器為姿態(tài)檢測模塊,通過PC端應(yīng)用軟件系統(tǒng)規(guī)劃行駛路徑,同時(shí)輔以4G無線傳輸GPS地理位置定位、實(shí)現(xiàn)飛行器的地理位置反饋和環(huán)境監(jiān)控,通過對比仿真對照ANP控制器和PID控制器的試驗(yàn)結(jié)果,試驗(yàn)表明:ANP控制器比PID控制器在飛行器的應(yīng)用中使得系統(tǒng)性能更穩(wěn)定,精度更高。

    關(guān)鍵詞:MEMS姿態(tài)傳感器 ANP控制 PID控制器 無人駕駛飛行器

    中圖分類號:TP334.3 文獻(xiàn)標(biāo)識碼:A 文章編號:1674-098X(2016)08(c)-0008-03

    開發(fā)無人駕駛的微型飛行器,對危險(xiǎn)領(lǐng)域進(jìn)行探測和搜救即可減少傷害的發(fā)生。在微型飛行器的研究方面,目前歐美等發(fā)達(dá)國家遠(yuǎn)遠(yuǎn)走在全球的前列,且成功研究了固定翼式、旋翼式和撲翼式各類微型飛行器,我國高校和研究所雖然也開始展開了相關(guān)研究,但在救災(zāi)減災(zāi)方面研究極少。監(jiān)控室的監(jiān)控人員事先規(guī)劃路線通過4G無線傳輸對飛行器實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)路徑導(dǎo)航和無線控制,當(dāng)飛行器到達(dá)災(zāi)后現(xiàn)場上空時(shí),通過所攜帶的攝像頭和環(huán)境傳感器采集將圖像資料和環(huán)境參數(shù)無線傳輸給監(jiān)控室,給現(xiàn)場決策提供幫助。

    1 硬件設(shè)計(jì)

    1.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    系統(tǒng)硬件主要由姿態(tài)解算MEMS器件AHRS(Attitude and Heading Reference System)、控制系統(tǒng)(ARM Cortex-M4處理器、環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)、智能相機(jī)系統(tǒng)及4G傳輸系統(tǒng))構(gòu)成。

    主控制芯片選用STM32F407VGT6,采用ARM32-bitCortex?-M4內(nèi)核,通過STM32內(nèi)部的PLL,處理器最高運(yùn)行主頻為168 MHz,較強(qiáng)的DSP處理能力在姿態(tài)算法上可以保證較高的精度和較快的響應(yīng)速度[1]。

    環(huán)境監(jiān)控模塊主要由溫濕度傳感器SHT11、PM2.5粉塵傳感器SM-PWM-0.1A和石油液化氣模塊MS6100組成。GPS定位選用U-box PAM-7Q模塊,具有U-blox 7引擎的高性能,以業(yè)內(nèi)公認(rèn)的封裝形式提供高靈敏度和行內(nèi)最短的捕捉時(shí)間,其最大更新速率為10 Hz,定位精度2.5 mCEP。智能相機(jī)選用Intova SP1 Sport HD 1080p高清攝影相機(jī);4G視頻數(shù)據(jù)無線傳輸支持圖像壓縮,保證視頻高速傳遞。

    1.2 MEMS姿態(tài)解算器

    姿態(tài)解算MEMS器件AHRS(Attitude and Heading Reference System)由三軸角速度陀螺儀、三軸加速度計(jì)、三軸磁阻傳感器、氣壓高度傳感器組成。

    MPU6050組合了16位A/D三軸陀螺儀和三軸加速度計(jì),為全球首例整合性6軸運(yùn)動處理組件,相較于多組件方案,免除了組合陀螺儀與加速器時(shí)之軸間差的問題,減少了大量包裝空間,產(chǎn)品傳輸可通過最高至400 kHz的I2C總線。

    HMC5883L采用霍尼韋爾各向異性磁阻(AMR)技術(shù),這些各向異性傳感器具有在軸向高靈敏度和線性高精度的特點(diǎn)。傳感器具有的對正交軸的低靈敏度的固相結(jié)構(gòu)能用于測量地球磁場的方向和大小,其測量范圍從毫高斯到8高斯(gauss)。

    BMP180是一款高精度、小體積、超低能耗的壓力傳感器,采用強(qiáng)大的8-pin陶瓷無引線芯片承載(LCC)超薄封裝。

    各傳感器通過I2C接口與STM32F407VGT6連接,同時(shí)傳感器的數(shù)據(jù)中斷引腳與STM32F407VGT6的IO相連。傳感器在完成ADC轉(zhuǎn)換,STM32F407VGT6在第一時(shí)間讀取最新的數(shù)據(jù),快速響應(yīng)姿態(tài)的變化。這樣的連接使得控制器擁有最大的主動權(quán),最快地獲取各傳感器的狀態(tài)和轉(zhuǎn)換結(jié)果。

    2 算法研究

    飛行器采用四元數(shù)加互補(bǔ)濾波作為姿態(tài)解算算法,引入高度的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID作為控制器,實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)環(huán)境飛行和相機(jī)增穩(wěn)等功能。經(jīng)測試具有靈活輕盈、延展性、適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。

    2.1 姿態(tài)算法

    基于互補(bǔ)濾波的四元素算法[2],利用加速度測得的重力向量與估計(jì)姿態(tài)得到重力向量的誤差來矯正陀螺儀積分誤差,從而利用矯正后的陀螺儀積分得到姿態(tài)角等,姿態(tài)解算已經(jīng)在多個研究中進(jìn)行了詳細(xì)的論證,提出了多種解算算法,故不做詳細(xì)介紹。

    2.2 四軸飛行器高度自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID算法

    四軸飛行器的飛行高度控制就如姿態(tài)解算一樣重要,如天氣因素對于飛行器的飛行高度控制系統(tǒng)的影響是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的技術(shù)難點(diǎn),提供一種合適的方法使機(jī)器人在面對不同的環(huán)境下,更加穩(wěn)定和高效的飛行。

    嘗試使用一種自適應(yīng)的方法來控制機(jī)器人的高度,可以讓機(jī)器人在不同的狀況下做出適當(dāng)?shù)牟僮???刂葡到y(tǒng)的激勵已經(jīng)在MATLAB仿真中完成,飛行器等價(jià)為一個質(zhì)點(diǎn),因此牛頓-歐拉公式可以在動力學(xué)中直接被使用。四轉(zhuǎn)軸機(jī)器人的建模中,四轉(zhuǎn)軸機(jī)器人的動力學(xué)方程使用牛頓-歐拉方法,總的方程如下:

    m為機(jī)器人質(zhì)量;VB線性速度;V為角速度;R為旋轉(zhuǎn)矩陣;G為重力加速度;TB為引擎力總和。

    自適應(yīng)PID控制器控制飛行器的高度,類似于多認(rèn)知對象神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中的的神經(jīng)元構(gòu)架。每一個控制器得到的是一個用于相乘的比率(W1、W2、W3),而控制器的輸出被限制在sigmund函數(shù)里,而等式(2)中給出了具體的控制器構(gòu)架。

    在更新(W1、W2、W3)時(shí),算法會將基于預(yù)定軌跡之間相差錯誤值來控制系統(tǒng)的值的最小化值。公式(3)會給出這個系統(tǒng)公式。它采用梯度值由遞歸方程也就是最陡下降算法(SD)和方程(4)和(5)示出其細(xì)節(jié)實(shí)時(shí)更新控制器在每個時(shí)間的步長系數(shù)。通過使用在線學(xué)習(xí)算法,一些高錯誤值(外力干擾)輸入而造成系統(tǒng)不穩(wěn)定,雖然輸出值Y是一個在[0,1]區(qū)間的值,在一些特定的環(huán)境下,改變控制器的輸出,可以將其改為幾個特定的值。

    為了優(yōu)化ANP算法的參數(shù)(W1、W2、W3),執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)該最小化,并在每一個時(shí)間步中使用公式(4)然后再更新參數(shù)。其支持一種再沒有延時(shí)的情況下快速處理并調(diào)節(jié)算法的系統(tǒng)。

    ANP控制器被用來正在確定的系統(tǒng)中自適應(yīng)的獲得合適的參數(shù)來控制飛行器的高度。這種方法優(yōu)點(diǎn)在于其不需要使用不同的數(shù)學(xué)方法分析來定義合適的系數(shù),適應(yīng)新的環(huán)境和動態(tài)的改變系統(tǒng)。

    3 軟件設(shè)計(jì)

    軟件設(shè)計(jì)分為上位機(jī)軟件和飛行器底層下位機(jī)軟件。上位機(jī)主要負(fù)責(zé)路徑規(guī)劃及監(jiān)控信息實(shí)時(shí)顯示[5],下位機(jī)軟件主要負(fù)責(zé)飛行器的姿態(tài)及正常飛行、GPS數(shù)據(jù)獲取、相機(jī)控制、傳感器數(shù)據(jù)采集及4G通信等任務(wù)。

    上位機(jī)內(nèi)嵌Google Earth顯示界面,可以直接運(yùn)用Google Earth規(guī)劃路徑,通過接收GPS信號,進(jìn)行實(shí)時(shí)定位顯示并將地理位置數(shù)據(jù)發(fā)送給飛行器修正,使飛行器按照上位機(jī)軟件規(guī)劃的路徑行駛,同時(shí),上位機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)控飛行器的姿態(tài)和相關(guān)傳感器的數(shù)值,并控制攝像頭拍照和云臺控制,實(shí)現(xiàn)智能判斷和顯示。

    4 仿真調(diào)試

    4.1 姿態(tài)角調(diào)試

    在完成控制器底層的硬件驅(qū)動后,開始姿態(tài)角算法的調(diào)試。通過4G傳輸模塊將解算出的姿態(tài)角數(shù)據(jù)發(fā)回上位機(jī),搖動四軸機(jī)體,觀察上位機(jī)數(shù)據(jù)曲線與姿態(tài)曲線。四軸飛行器姿態(tài)參數(shù)如偏航角:Yaw,俯仰角:Pitch,翻滾角:Rool,從曲線可以看出在進(jìn)過一段調(diào)整后,曲線變?yōu)槠叫星€,說明這幾個量處于一個相對平衡狀態(tài),飛行器處于一個平衡狀態(tài)。

    4.2 整機(jī)測試

    使用LabVIEW編寫的上位機(jī)軟件開始整機(jī)調(diào)試系統(tǒng)。編寫的上位機(jī)主要分為5個模塊區(qū)域:GPS實(shí)時(shí)地理位置監(jiān)控和路徑規(guī)劃區(qū)域、四軸飛行器姿態(tài)及運(yùn)行狀態(tài)檢測區(qū)域、視頻撲捉拍攝區(qū)域、飛行器當(dāng)前環(huán)境檢測區(qū)域、4G信號狀況顯示區(qū)域、軟件操作區(qū)域等,主要操作步驟:

    第一步:開啟4G網(wǎng)絡(luò),使4G網(wǎng)絡(luò)正常工作;

    第二步:在內(nèi)嵌的Google Earth(GPS實(shí)時(shí)地理位置監(jiān)控和路徑規(guī)劃區(qū)域),搜索GPS數(shù)據(jù)和開始進(jìn)行路徑規(guī)劃設(shè)置,使得GPS功能運(yùn)行正常;

    第三步:在四軸飛行器姿態(tài)及運(yùn)行狀態(tài)檢測區(qū)域,開啟四軸飛行器,讓飛行器能夠按照路徑規(guī)劃的指定路徑飛行;

    到達(dá)目的地,在視頻撲捉拍攝區(qū)域開啟圖像捕捉,或者在環(huán)境監(jiān)測區(qū)域查看傳感器數(shù)據(jù)等。

    測試過程中,上位機(jī)檢測效果良好,特別是數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)響應(yīng),GPS信號解析可以很好的和Google Earth兼容,路徑規(guī)劃傳遞實(shí)時(shí)響應(yīng),3D渲染也表現(xiàn)的不錯,4G網(wǎng)絡(luò)傳輸在較為偏僻的地理位置信號較弱。

    5 實(shí)驗(yàn)及其結(jié)果

    為了評估這套控制機(jī)器人高度的方法,在Matlab仿真中,要求這種控制算法研究2中狀態(tài)。其在(W1、W2、W3)系數(shù)中首要的值被認(rèn)為是0,在一個有合適參數(shù)的時(shí)間自適應(yīng)系統(tǒng)中。在第一個狀態(tài)中,控制器(Kp,Kd,Ki)首要得到的被認(rèn)為是一個隨機(jī)值而結(jié)果要求控制系統(tǒng)的輸入是一個頻率為:1(rad/sec),大小為1 m的正弦波。在這次研究中有一定的嘗試和錯誤,首先r為0.3,同樣這個值也對(W1、W2、W3)3個系數(shù)有影響。

    為了更好的研究控制器的特性,在輸入中加入5 N的干擾的方波信號,寬度為0.5個單位。

    但是干擾當(dāng)干擾超過6 N時(shí)會造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定并難以控制。在第二種狀態(tài)下,系統(tǒng)的反應(yīng)接近正弦輸入但是控制器適當(dāng)?shù)氖滓目刂浦翟谶z傳算法中得到,而r的學(xué)習(xí)比例將存在出兩種不同狀態(tài)下有干擾和無干擾的區(qū)別。

    ANP算法的自適應(yīng)性可以使其通過函數(shù)自行降噪,在這個問題中,遺傳算法的PID控制函數(shù)是通過比較得到的。就如先前的實(shí)驗(yàn)中,研究兩種狀態(tài)下有無干擾的降噪效果。

    實(shí)驗(yàn)的最后一部分是實(shí)驗(yàn)在噪聲情況下的3種測試,直接測試其控制飛行器的高度,并追蹤器輸入的正弦信號路徑,噪聲采用周期0.01 s,范圍[-2,2]的輸入干擾。

    6 結(jié)語

    在研究中,ANP控制器被用在確定的系統(tǒng)中自適應(yīng)地獲得合適的參數(shù)來控制飛行器的高度。這種方法最重要的優(yōu)點(diǎn)在于其不需要使用不同的數(shù)學(xué)方法分析來定義合適的系數(shù)、適應(yīng)新的環(huán)境和動態(tài)的改變系統(tǒng)。另一方面來說,這種方法不能保證系數(shù)是近似合適的。另一個問題就是學(xué)習(xí)比率的值是一個很重要的挑戰(zhàn),因?yàn)榈偷膶W(xué)習(xí)比率會降低接近合適參數(shù)的速度而使得系統(tǒng)無法快速地適應(yīng)環(huán)境,而高的學(xué)習(xí)比率可能會導(dǎo)致系統(tǒng)變化無常。因此ANP的首要獲得就是一個很重要的問題,而此次基于問題本身的結(jié)果控制函數(shù)非常巨大。然而,適應(yīng)性可以提高控制器去除系統(tǒng)輸入噪聲的能力。ANP控制器可以控制系統(tǒng)中出現(xiàn)的噪聲,而PID控制無法做得這么好。

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