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    一種虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)及定位分析

    2017-03-08 23:19:02張真皓
    中國(guó)新通信 2017年1期
    關(guān)鍵詞:數(shù)學(xué)模型虛擬現(xiàn)實(shí)

    張真皓

    【摘要】 虛擬現(xiàn)實(shí)是一種多通道的新型人機(jī)交互技術(shù),提供了具有沉浸感的智能虛擬環(huán)境并允許用戶和該環(huán)境進(jìn)行交互設(shè)計(jì)。目前與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)連接的移動(dòng)裝置可活動(dòng)范圍具有較大的局限性,無(wú)法實(shí)現(xiàn)使用者全方位轉(zhuǎn)向移動(dòng)。針對(duì)移動(dòng)裝置無(wú)法模擬出虛擬場(chǎng)景坡度等諸多問(wèn)題,本文首先提出了一種新型的虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)方案,通過(guò)運(yùn)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和傳統(tǒng)跑步機(jī)結(jié)合解決上述問(wèn)題,并同時(shí)解決了在虛擬現(xiàn)實(shí)空間中的無(wú)限制移動(dòng)問(wèn)題;進(jìn)一步經(jīng)過(guò)詳細(xì)地?cái)?shù)學(xué)建模,給出了這種移動(dòng)裝置的三維定位模型。

    【關(guān)鍵詞】 虛擬現(xiàn)實(shí) 無(wú)限移動(dòng)裝置 數(shù)學(xué)模型 三維定位分析

    一、引言

    虛擬現(xiàn)實(shí)是一種新型的人機(jī)交互技術(shù),具有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景,如多感官教學(xué)、飛行員訓(xùn)練、醫(yī)療訓(xùn)練、心理治療和康復(fù)訓(xùn)練等諸多領(lǐng)域[1],這種技術(shù)是由計(jì)算機(jī)硬件和軟件合成人工環(huán)境,使沉浸在其中的使用者產(chǎn)生視、聽(tīng)、觸等多種感覺(jué),并在三維視覺(jué)空間中獲得人機(jī)交互體驗(yàn),力求給使用者造成與現(xiàn)實(shí)世界一樣真實(shí)的環(huán)境。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是仿真技術(shù)的一個(gè)重要方向,是仿真技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、人機(jī)接口技術(shù)、多媒體技術(shù)、傳感技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)的融合,是一門極富挑戰(zhàn)性的交叉技術(shù)[2]。

    虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)由于其廣泛的用途而發(fā)展迅速,虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)根據(jù)使用者參與形式的不同一般分為四種模式:桌面式、沉浸式、增強(qiáng)式和分布式[3],其中沉浸式主要是利用頭盔式顯示器、位置跟蹤器、數(shù)據(jù)手套和其他設(shè)備,使得參與者獲得置身真實(shí)情景的感覺(jué)。沉浸感需要頭盔顯示器,而第一個(gè)頭盔顯示器是于1966年有美國(guó)麻省理工大學(xué)的林肯實(shí)驗(yàn)室研制成功。20世紀(jì)90年代以來(lái),由于計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展,虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展也進(jìn)入了一個(gè)高速發(fā)展的時(shí)期,美國(guó)Michigan大學(xué)的VR實(shí)驗(yàn)室采用沉浸式虛擬現(xiàn)實(shí)對(duì)一艘PD337 海軍運(yùn)輸船的生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行了模擬,美國(guó)Boeing飛機(jī)公司設(shè)計(jì)的一架VS-X虛擬飛機(jī),它可用頭盔式顯示器和數(shù)據(jù)手套來(lái)進(jìn)行模具技術(shù)觀察與控制[4]。而目前虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展過(guò)程中也存在諸多的問(wèn)題,例如與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)連接的移動(dòng)裝置較為簡(jiǎn)單,使用者無(wú)法方便快捷地完成全方位的移動(dòng)。

    為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)使用者的自由化運(yùn)動(dòng),本文首先提出了一種新型虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)方案,并詳細(xì)的介紹了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn)。該方案可以完全還原真實(shí)運(yùn)動(dòng)體驗(yàn),使用者能在原地跑動(dòng),甚至可以做出轉(zhuǎn)身、拐彎(非全方位)和短距離小跳等動(dòng)作;進(jìn)一步地,通過(guò)對(duì)紅外測(cè)距傳感器系統(tǒng)建立合適的數(shù)學(xué)模型,給出了三維空間定位的基本原理,為所設(shè)計(jì)的無(wú)限移動(dòng)裝置的同步定位模塊提供的理論支撐。

    二、虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)特點(diǎn)

    針對(duì)目前與虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備配套的移動(dòng)裝置無(wú)法模擬出虛擬場(chǎng)景坡度,并且無(wú)法讓跑步機(jī)迎合使用者完成跳躍等諸多運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題,本小節(jié)提出了一種新型虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置。如圖1所示,1為控制臺(tái),在移動(dòng)裝置上的多處安裝有紅外距離感應(yīng)器2,控制臺(tái)1下端連接固定連接護(hù)欄3用以確定活動(dòng)范圍同時(shí)保護(hù)使用者的安全,4為底座,其下端連接有圓形底盤。底盤下端連接有程序化控制的一系列液壓傳動(dòng)裝置,通過(guò)移動(dòng)裝置上多處的紅外測(cè)距感應(yīng)器來(lái)測(cè)得使用者的移動(dòng)方位及距離,之后通過(guò)藍(lán)牙將紅外距離感應(yīng)器測(cè)量得出的數(shù)據(jù)通過(guò)藍(lán)牙傳輸給虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔,最后頭盔接受數(shù)據(jù)并將其轉(zhuǎn)化為虛擬現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景中的相對(duì)應(yīng)的移動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)匹配過(guò)程。

    在整個(gè)移動(dòng)裝置使用過(guò)程中,需要先調(diào)整好底部的水平調(diào)節(jié)螺栓使得其維持在一個(gè)合適的位置保持整體水平,之后整個(gè)裝置就會(huì)根據(jù)使用者自身的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)各種定位模式,通過(guò)底座上的液壓裝置和4處的履帶既能保持使用者在裝置中無(wú)限運(yùn)動(dòng)的可能,又能模擬出有任意方向坡度的虛擬路面場(chǎng)景;同時(shí)虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置還能夠迎合使用者的動(dòng)作完成加速奔跑和跳越等運(yùn)動(dòng),按照使用者的節(jié)奏運(yùn)動(dòng)。

    與市面上的同類型設(shè)備相比,它能夠完成的動(dòng)作更加多樣,能夠移動(dòng)的現(xiàn)實(shí)范圍更大,而且不需要專用的鞋等傳感設(shè)備支持,只需要vr頭盔和此設(shè)備連接成功便能夠直接使用,并且還能夠做到自由自在地奔跑,并且占地面積小,用件方面都與傳統(tǒng)跑步機(jī)相似,但是比起傳統(tǒng)跑步機(jī)的優(yōu)勢(shì)在于能使整個(gè)跑步過(guò)程更加有趣,使用者能獲得更強(qiáng)的沉浸感。欄桿的設(shè)置則是為了增加安全性,防止突然停止后或者平衡協(xié)調(diào)性不好的使用者摔倒。

    三、短距離定位系統(tǒng)的理論建模

    在使用虛擬現(xiàn)實(shí)移動(dòng)裝置過(guò)程中,對(duì)使用者的定位分析尤為重要。使用者與虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置配對(duì)過(guò)程中,主要需要實(shí)現(xiàn)如下定位過(guò)程:測(cè)距、角度計(jì)算、角度位置調(diào)整測(cè)量等。隨著目前各種傳感器技術(shù)的發(fā)展,各種定位技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。超聲波定位技術(shù)可測(cè)距范圍較大,但是精度較小,而紅外測(cè)距原理則由于其光束發(fā)散小的有點(diǎn),相對(duì)于超聲波傳感器,其測(cè)量精度有了很大的提高,此外使用紅外測(cè)距原理的設(shè)備成本較低。

    本小節(jié)基于紅外測(cè)距原理,對(duì)所設(shè)計(jì)的新型虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置的定位過(guò)程進(jìn)行了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模與分析,給出了使用者在移動(dòng)裝置上的定位方式及理論背景。如圖2所示,在移動(dòng)設(shè)備上裝載有位于OO1O2O3四處的紅外測(cè)距裝置,以O(shè)為原點(diǎn),構(gòu)建某一空間三維直角坐標(biāo)系,給出其中三處的紅外測(cè)距裝置的坐標(biāo)分別為:(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3),使用者佩戴多個(gè)接收觸點(diǎn)能用來(lái)測(cè)得移動(dòng)裝置上紅外測(cè)距感應(yīng)器到該點(diǎn)的距離。代表性地,取該點(diǎn)在某一時(shí)刻的坐標(biāo)為(x,y,z),則可通過(guò)紅外測(cè)距傳感器測(cè)得移動(dòng)裝置上固定點(diǎn)到待測(cè)點(diǎn)的距離d1,d2和d3,由如下表達(dá)式:

    由此得到了求解待測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)的表達(dá)式。

    進(jìn)一步地,通過(guò)得到主紅外測(cè)距感應(yīng)器O到待測(cè)點(diǎn)的距離為d0,即可得到x2+y2+z2=d02,將此關(guān)系帶入到式(1)中,可以求解得到待測(cè)點(diǎn)坐標(biāo)(x,y,z)如下:

    由上可見(jiàn),通過(guò)對(duì)兩相鄰時(shí)刻的位置向量d??和d′??進(jìn)行點(diǎn)乘和叉乘運(yùn)算即可得到相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角和旋轉(zhuǎn)軸,由此進(jìn)行程序化處理得到移動(dòng)裝置的相關(guān)運(yùn)動(dòng)模式。

    四、總結(jié)

    虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是由許多先進(jìn)學(xué)科和先進(jìn)知識(shí)形成的綜合系統(tǒng)技術(shù),是一個(gè)極具潛力的前沿研究方向。本文首先介紹了虛擬現(xiàn)實(shí)的一些應(yīng)用場(chǎng)景和發(fā)展現(xiàn)狀。針對(duì)目前虛擬現(xiàn)實(shí)配套的移動(dòng)裝置中的存在的一些問(wèn)題,提出了一種新型虛擬現(xiàn)實(shí)無(wú)限移動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)方案,詳細(xì)的介紹了其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)特點(diǎn);進(jìn)一步根據(jù)三點(diǎn)測(cè)距定位的基本理論,建立了使用者定位的運(yùn)動(dòng)方程,并詳細(xì)的介紹了其運(yùn)動(dòng)學(xué)模式的表征方法,提出了旋轉(zhuǎn)角和旋轉(zhuǎn)軸的數(shù)學(xué)模型,為相應(yīng)平臺(tái)的自動(dòng)化控制提供了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。

    參 考 文 獻(xiàn)

    [1]周柳等, 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在運(yùn)動(dòng)康復(fù)中的應(yīng)用[J], 《中國(guó)組織工程研究與臨床康復(fù)》, 2007.2(11):957-960.

    [2] 鄒湘軍等, 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的演變發(fā)展與展望[J], 《系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)》, 2004(9):1905-1909.

    [3]陳浩磊等, 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的最新發(fā)展與展望[J], 《中國(guó)科技論文在線》, 2011.1(6):1-5.

    [4] 魏安順等, 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)及其在制造業(yè)的應(yīng)用[J], 《模具技術(shù)》, 2004.7(5):54-57.

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