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    履帶式聯(lián)合收獲機(jī)水田作業(yè)小半徑轉(zhuǎn)向阻力研究

    2017-03-01 05:55:14韓彥勇鄭喜貴
    江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué) 2017年2期
    關(guān)鍵詞:履帶驅(qū)動力收獲機(jī)

    韓彥勇, 鄭喜貴

    (鄭州科技學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,河南鄭州 450064)

    履帶式聯(lián)合收獲機(jī)水田作業(yè)小半徑轉(zhuǎn)向阻力研究

    韓彥勇, 鄭喜貴

    (鄭州科技學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,河南鄭州 450064)

    減小轉(zhuǎn)向阻力矩,減少油耗,是設(shè)計(jì)履帶收獲機(jī)的一個指標(biāo),針對履帶收獲機(jī)小半徑轉(zhuǎn)向情況,提出了3種牽引力和1種側(cè)面轉(zhuǎn)向阻力矩的計(jì)算方法,并進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn)證明了小半徑轉(zhuǎn)向時側(cè)面剪切土壤引起的阻力矩占總轉(zhuǎn)向阻力矩中的比重很大,進(jìn)而得出減少側(cè)面剪切土壤引起的阻力矩就可以減少收獲機(jī)轉(zhuǎn)向阻力矩這一觀點(diǎn)的正確性,為今后履帶車輛設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。

    履帶車輛;轉(zhuǎn)向阻力矩;剪切土壤;聯(lián)合收獲機(jī);履帶式收獲機(jī)

    聯(lián)合收獲機(jī)轉(zhuǎn)向是否靈活直接影響到車輛的使用效率、燃油經(jīng)濟(jì)性和駕駛員的勞動強(qiáng)度[1]。履帶式聯(lián)合收獲機(jī)是通過轉(zhuǎn)向力矩克服轉(zhuǎn)向阻力矩來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的,因此在設(shè)計(jì)履帶車輛時,就要考慮如何減小轉(zhuǎn)向阻力矩。履帶車輛在水田小半徑轉(zhuǎn)向時,由于履帶下陷,轉(zhuǎn)向阻力矩不能按常規(guī)方法進(jìn)行計(jì)算,還應(yīng)考慮側(cè)面履帶剪切土壤引起的阻力矩。本研究分析了履帶車輛小半徑轉(zhuǎn)向時的牽引力,轉(zhuǎn)向力矩的計(jì)算方法,并通過試驗(yàn)證明了方法的正確性,為今后履帶車輛的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。

    1 履帶車輛在水田作業(yè)時的牽引力

    履帶車輛小半徑轉(zhuǎn)向,其左右側(cè)履帶的運(yùn)動方向相反,兩側(cè)履帶都會出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)現(xiàn)象,滾動摩擦阻力受力方向不同于大半徑轉(zhuǎn)向,并且由于車體下陷,它所受的側(cè)面推土力,履齒的剪切力都不能忽略。因此其驅(qū)動力和轉(zhuǎn)向阻力矩都不能單單只考慮履帶地面的摩擦力,而要深入研究履帶與地面之間的相互作用。

    1.1 方法1

    貝克提出了一種分析履帶與土壤相互作用的方法,把與土壤接觸的那部分履帶板模型簡化為一個剛性踏板,運(yùn)用土壤壓力與沉陷的關(guān)系,就可以分析預(yù)測出履帶車輛在軟地面行駛時履帶沉陷量和所受的阻力[2]。

    履帶的牽引力是由于履帶板與土壤的剪切形成的,Micklethwaite首先應(yīng)用了庫倫公式。

    τmax=C+Ptanφ。

    式中:τmax為最大剪切強(qiáng)度(Pa);C為土壤的內(nèi)聚力(Pa);P為正壓力(Pa);φ為土壤的內(nèi)摩擦角(°)。預(yù)測車輛可能發(fā)揮的最大驅(qū)動力。履帶與地面的接觸面積如圖1。

    則總的驅(qū)動力Fmax等于單位剪切強(qiáng)度沿接觸表面的積分:

    (1)

    式中:Fmax為總驅(qū)動力(N);b為履帶接地面積寬度(m);L為履帶接地面積長度(m);x為任意一點(diǎn)的履帶的接地面長度(m)。

    式1表明履帶車輛在軟地面行駛時的最大驅(qū)動力可以看作兩部分:一部分是由土壤內(nèi)聚力產(chǎn)生的,與履帶車輛中履帶板與地面的接地面積有關(guān);另一部分是由土壤的內(nèi)摩擦力產(chǎn)生的,與車輛的重量成比例。

    因此,當(dāng)某土壤的特性參數(shù)φ≈0時,土壤的驅(qū)動力為Fmax=2bLC,要增加履帶車輛行駛驅(qū)動力就只有增加履帶板與土壤的接觸面積,而與履帶車輛的重量無關(guān)。該土壤為塑性土壤,塑性土壤的內(nèi)摩擦角接近于0。

    當(dāng)某土壤的特性參數(shù)C≈0時,驅(qū)動力為Fmax=Mgtanφ,在這樣的土壤中,車輛的驅(qū)動力只與車重有關(guān),而與履帶板和土壤的接觸面積無關(guān),要增加履帶車輛的驅(qū)動力就只有增加車輛的重量。該土壤為摩擦性土壤,如干沙,干沙的內(nèi)聚力接近于0。但大多數(shù)土壤既不是純塑性的,也不是純摩擦性的,而是具有2種性質(zhì)的粒狀物質(zhì)的混合物,像水稻田土壤。

    1.2 方法2

    式1適用于在最佳滑動條件下產(chǎn)生的最大值。

    根據(jù)Janosi和Hanamoto的經(jīng)驗(yàn)公式:

    τ=(C+Ptanφ)(1-e-Sj /K)。

    (2)

    式中:K是土壤剪切模量;Sj是履帶某點(diǎn)剪切位移。

    對式2微分

    (3)

    由式3可知K是過原點(diǎn)作曲線的切線,切線與τmax水平線交點(diǎn)至縱坐標(biāo)的距離,如圖2。

    由τ=(C+Ptanφ)(1-e-Sj /K)可知,當(dāng)土壤參數(shù)、車重和土壤剪切模量一定時,在一定滑轉(zhuǎn)率時,履帶車輛的驅(qū)動力從履帶接地前段到履帶接地末端逐漸增大。則總的驅(qū)動力F為:

    (4)

    式中:i表示履帶某點(diǎn)的滑移速度(履帶實(shí)際速度與理論速度的差值)與理論速度的比值。

    此驅(qū)動力沒有考慮履帶側(cè)面受的力,假若履帶上安裝高h(yuǎn)的履齒(圖3),則該履齒沿表面2hL的側(cè)向剪切就應(yīng)該考慮。為了計(jì)算履齒高度為h的履帶的全部驅(qū)動力,必須將履帶兩側(cè)面面積2hL上的驅(qū)動力也計(jì)算進(jìn)去[3]。貝克假定這2個垂直剪切面上的側(cè)壓力可以像Boussinesq在應(yīng)力分布理論中假設(shè)的那樣求得,如圖4。

    作用于履帶兩側(cè)面的土壤壓力的垂直分力NX的摩擦力為2LNXtanφ,而NX由下式求得:

    (5)

    式中:σx表示帶狀負(fù)荷P的水平應(yīng)力;θ0表示履帶寬b與履齒高度h的垂直截面的幾何夾角;θ表示履帶寬任意一點(diǎn)與履齒高度h的垂直截面的幾何夾角。

    作用于履帶板兩側(cè)的內(nèi)聚力為2ChL,故一條履帶的側(cè)面剪切力為:

    (6)

    那么整個履帶車輛的驅(qū)動力為:

    (7)

    由此可以算出履帶車輛的驅(qū)動力矩。

    1.3 方法3

    假設(shè):

    (1)履帶車輛在幾何上關(guān)于其縱向、橫向平面對稱,其質(zhì)心在水平面上的投影和車輛平面幾何中心重合。

    (2)履帶車輛在水平地面上轉(zhuǎn)向時履帶接地壓力呈均勻分布。

    (3)履帶車輛作低速轉(zhuǎn)向,不計(jì)離心力的影響及轉(zhuǎn)向角速度變化。

    (4)車輛行駛阻力系數(shù)不因轉(zhuǎn)向而變化[4-5]。

    履帶車輛在水平地面上作小半徑低速轉(zhuǎn)向運(yùn)動時受力如圖5所示,兩履帶運(yùn)動方向相反,兩履帶主動輪上所受的力方向相反,兩履帶所受的滾動阻力也相反。那么:

    (8)

    (9)

    2 履帶車輛小半徑轉(zhuǎn)向時的轉(zhuǎn)向阻力矩

    履帶在水田中轉(zhuǎn)向時,受到履帶與地面摩擦產(chǎn)生轉(zhuǎn)向阻力矩和由于履帶下陷而使履帶側(cè)面推土引起的轉(zhuǎn)向阻力矩,總轉(zhuǎn)向阻力矩是2個阻力矩之和。

    2.1 履帶與地面摩擦產(chǎn)生轉(zhuǎn)向阻力矩[6]

    不計(jì)履帶寬度影響,不考慮履帶接地段打滑時普遍采用的轉(zhuǎn)向阻力矩的表達(dá)式為:

    (10)

    2.2 側(cè)面剪切土壤引起的轉(zhuǎn)向阻力矩

    土壤具有彈性、塑性和黏性,是一個復(fù)雜體,利用公式計(jì)算的結(jié)果與實(shí)際難免有誤差,而采用儀器直接測出推土力,進(jìn)而導(dǎo)出側(cè)面轉(zhuǎn)向阻力矩,既方便又準(zhǔn)確。

    不計(jì)履齒之間的間隔,假設(shè)履帶側(cè)面為一矩形,轉(zhuǎn)向時每條履帶繞各自的履帶中心轉(zhuǎn)向,履帶要推動周圍的土壤如圖6所示,從而產(chǎn)生側(cè)面轉(zhuǎn)向阻力矩。

    總轉(zhuǎn)向阻力矩:M=Mz+M側(cè)。

    3 田間試驗(yàn)

    試驗(yàn)車參數(shù):總重G=2 500 kg;中心距B=1 350 mm;接地長度L=1 900 mm;帶寬b=350 mm;重心與機(jī)具形心距Cx=0 mm;Cy=0 mm。

    進(jìn)行2個試驗(yàn),分別是履帶收獲機(jī)輸出軸扭矩試驗(yàn)和側(cè)面剪切土壤試驗(yàn)。

    3.1 側(cè)面剪切土壤試驗(yàn)

    用NJY-3型農(nóng)機(jī)通用動態(tài)遙測儀與剪切土壤裝置連接進(jìn)行試驗(yàn)。

    試驗(yàn)時履帶下陷深度為40 mm,在履帶車輛試驗(yàn)地點(diǎn)旁做了40 mm深的推土試驗(yàn),測得的數(shù)據(jù)為:484.000,488.000,495.000,509.000,519.000,529.000,534.000,543.000,551.000,586.000,609.000,630.000,638.000,679.000,695.000,689.000,691.000,709.000,714.000,688.000,668.000,610.000,596.000,591.000。初始值:484.000。

    土壤破壞后,剪切板前面的土壤都會松動,因此繼續(xù)推剪切板,土壤阻力會迅速減小,剪切板變形小,儀器讀數(shù)就小,如果繼續(xù)推前面新土,剪切板受力又繼續(xù)增大,繼續(xù)破壞土壤。

    轉(zhuǎn)化為推土力如圖7所示,最大值為677 N,那么單側(cè)履帶側(cè)面剪切土壤引起的轉(zhuǎn)向阻力矩為:

    整車履帶側(cè)面剪切土壤引起的轉(zhuǎn)向阻力矩為 3 942N·m。

    3.2 輸出軸扭矩試驗(yàn)

    用NJY-3型農(nóng)機(jī)通用動態(tài)遙測儀與履帶收獲機(jī)輸出軸上的應(yīng)變片連接,進(jìn)行多次小半徑試驗(yàn),換算出轉(zhuǎn)向力矩,取平均值,就是履帶收獲機(jī)的轉(zhuǎn)向阻力矩[7-8]。如果不考慮側(cè)面阻力矩,只按普遍采用的轉(zhuǎn)向阻力矩的表達(dá)式計(jì)算阻力矩,誤差很大,因此,2個試驗(yàn)也驗(yàn)證了上述理論分析的正確性。將轉(zhuǎn)向阻力矩與側(cè)面阻力矩關(guān)系列入表1。

    表1 小半徑下的轉(zhuǎn)向阻力矩

    由表1可以看出,側(cè)面阻力矩占總轉(zhuǎn)向阻力矩的比重很大,當(dāng)土壤條件和車輛結(jié)構(gòu)參數(shù)一定時,履帶板與地面摩擦產(chǎn)生的阻力矩是不太能改變的,要想改變總轉(zhuǎn)向阻力矩,就要減少側(cè)面剪切土壤引起的阻力矩。

    4 結(jié)論

    履帶收獲機(jī)在水田小半徑(0≤R≤B/2)轉(zhuǎn)向時,由于履帶下陷,不能忽略側(cè)面推土力,提出了3種牽引力和1種計(jì)算側(cè)面阻力矩的方法。

    進(jìn)行實(shí)車試驗(yàn),測出了小半徑下的轉(zhuǎn)向阻力矩,并做了側(cè)面剪切土壤試驗(yàn)(深度40 mm),得出了側(cè)面的轉(zhuǎn)向阻力矩(3 942 N·m)。

    提出了要減少小半徑轉(zhuǎn)向阻力矩,就要減少側(cè)面剪切土壤引起的阻力矩這一觀點(diǎn)。

    [1]曹付義,周志立,賈鴻社. 履帶車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J]. 河南科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2003:24(3):89-91.

    [2]貝克 M G. 地面-車輛系統(tǒng)導(dǎo)論[M]. 《地面-車輛系統(tǒng)導(dǎo)論》翻譯組,譯. 北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1978:96-104.

    [3]許 焰,吳鴻云,左立標(biāo). 履齒高度對集礦機(jī)牽引性能的影響及參數(shù)確定[J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2012,28(11):68-74.

    [4]楊家軍,周曉軍,魏燕定,等. 履帶車輛試驗(yàn)臺建模與控制方法[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2013,44(6):8-13.

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    [7]張廣慶,朱思洪,李偉華,等. 鉸接擺桿式大功率拖拉機(jī)原地轉(zhuǎn)向仿真與實(shí)驗(yàn)[J]. 農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2012,43(10):25-30.

    [8]宿月文,朱愛斌,陳 渭,等. 履帶機(jī)械地面力學(xué)建模及牽引性能仿真與試驗(yàn)[J]. 西安交通大學(xué)學(xué)報,2009,43(9):42-45.

    10.15889/j.issn.1002-1302.2017.02.062

    2015-11-18

    河南省科技廳科技攻關(guān)項(xiàng)目(編號:142102210509)。

    韓彥勇(1984—),男,河南尉氏人,碩士,講師,主要從事機(jī)械自動化研究。E-mail:88669936@qq.com。

    鄭喜貴,講師,主要從事機(jī)械制造、數(shù)控技術(shù)研究。E-mail:894666216@qq.com。

    S225.3

    A

    1002-1302(2017)02-0213-03

    韓彥勇,鄭喜貴. 履帶式聯(lián)合收獲機(jī)水田作業(yè)小半徑轉(zhuǎn)向阻力研究[J]. 江蘇農(nóng)業(yè)科學(xué),2017,45(2):213-216.

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