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    基于高斯混合模型的磁瓦合格分類研究

    2017-02-10 09:49:57劉洪生蔣紅海忽正熙
    制造業(yè)自動(dòng)化 2017年1期
    關(guān)鍵詞:特征參數(shù)圖像處理高斯

    劉洪生,蔣紅海,忽正熙

    (昆明理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,昆明 650500)

    基于高斯混合模型的磁瓦合格分類研究

    劉洪生,蔣紅海,忽正熙

    (昆明理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院,昆明 650500)

    針對(duì)目前磁瓦合格分類人工識(shí)別效率低。提出了一種基于高斯混合模型的磁瓦合格檢測(cè)方法,通過(guò)Halcon軟件將工業(yè)相機(jī)采集到的磁瓦樣本圖片進(jìn)行圖像灰度化,降噪,濾波,閾值分割,形態(tài)學(xué)處理,處理后根據(jù)主成分分析法,提取出磁瓦的面積、周長(zhǎng)和中心幾何距等特征參數(shù),再根據(jù)特征參數(shù)的不同進(jìn)行匯總賦值,利用高斯混合模型分類識(shí)別出磁瓦樣本的合格與不合格品。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,Halcon編程檢測(cè)出四十片磁瓦共耗時(shí)約7s,平均每個(gè)耗時(shí)0.2s,提高了檢測(cè)效率,并縮短了檢測(cè)時(shí)間。該算法針對(duì)磁瓦的識(shí)別效果較好,識(shí)別準(zhǔn)確率高,相比人工檢測(cè),效率和可靠性均有了提升。

    磁瓦;高斯混合模型;圖像處理;特征參數(shù);Halcon

    0 引言

    磁瓦是永磁體中的一種,主要是用在永磁直流電機(jī)上能產(chǎn)生恒定磁能的瓦狀磁鐵。其質(zhì)量的好壞對(duì)電機(jī)的性能有較大的影響。在磁瓦的生產(chǎn)過(guò)程中,由于技術(shù)等原因,磁瓦的缺陷難以避免。目前大多數(shù)生產(chǎn)磁瓦的廠家主要依賴于人工目視檢測(cè)[1],這導(dǎo)致檢測(cè)磁瓦的效率低下,可靠性不足等缺點(diǎn),無(wú)法滿足大規(guī)模高效率的生產(chǎn)。依靠機(jī)器視覺的自動(dòng)化檢測(cè)是國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)[2~5]。文獻(xiàn)[6]開發(fā)了一種基于機(jī)器視覺技術(shù)的磁瓦表面缺陷自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng),但僅能檢測(cè)缺陷陷區(qū)域的面積,對(duì)于缺陷磁瓦的周長(zhǎng),寬高度及幾何距等無(wú)法檢測(cè)。文獻(xiàn)[7]介紹了一種基于小波變換的磁瓦表面缺陷檢測(cè)方法研究,但是檢測(cè)和處理耗時(shí)長(zhǎng),不適于在線檢測(cè)。文獻(xiàn)[8]中磁瓦檢測(cè)系統(tǒng)所需的光源復(fù)雜,且算法的通用性不高。本文運(yùn)用Halcon軟件進(jìn)行圖像處理和判別磁瓦是否合格。

    1 視覺檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

    實(shí)驗(yàn)檢測(cè)系統(tǒng)主要由計(jì)算機(jī)圖像處理軟件,電動(dòng)及氣動(dòng)控制系統(tǒng),和圖像數(shù)據(jù)采集裝置組成。該實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的核心部件包括:工業(yè)CCD相機(jī),LED光源,運(yùn)動(dòng)控制卡,交流伺服電機(jī),步進(jìn)電機(jī),直流電源,傳感器,氣動(dòng)機(jī)械手和計(jì)算機(jī)。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    其中光照部分,本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采用的是穹頂LED光源,穹頂光源是漫擴(kuò)散,均勻照明,亮度可調(diào),熱輻射小,柔和的光源。其張角可以使彎曲表面成像,它主要是通過(guò)半球型的內(nèi)壁數(shù)次漫反射,消除物體的陰影來(lái)達(dá)到良好的光照效果。

    系統(tǒng)工作過(guò)程如下:將待識(shí)別的磁瓦擺放在傳送帶上。通過(guò)距離傳感器實(shí)時(shí)給工業(yè)相機(jī)進(jìn)行反饋,使工業(yè)相機(jī)采集磁瓦圖像并進(jìn)行模式識(shí)別判斷出該磁瓦是否是合格品。通過(guò)氣動(dòng)機(jī)械手將不合格的磁瓦吸取,然后將其放分類盒中。氣動(dòng)機(jī)械手按照相關(guān)的動(dòng)作順序進(jìn)行往復(fù)循環(huán)動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)待測(cè)磁瓦的分類和識(shí)別,圖2為實(shí)現(xiàn)工作過(guò)程的工件識(shí)別與氣動(dòng)機(jī)械手抓取系統(tǒng)和Halcon軟件工作界面。

    2 圖像處理

    2.1 算法流程

    為了對(duì)目標(biāo)磁瓦識(shí)別系統(tǒng)的準(zhǔn)確應(yīng)用,并提高檢測(cè)速度和效率,首先要對(duì)磁瓦進(jìn)行圖像的采集,圖像采集好壞直接影響后續(xù)圖像處理的結(jié)果,因?yàn)楣I(yè)相機(jī)采集的圖像含有噪聲,所以必須對(duì)所采集的圖像進(jìn)行一系列圖像預(yù)處理。比如灰度化處理,可以減少計(jì)算機(jī)對(duì)圖像處理的信息量,提高圖像處理速度,中值濾波,去除噪聲點(diǎn),增加識(shí)別的準(zhǔn)確性。閾值分割,突出目標(biāo)的信息。運(yùn)用形態(tài)學(xué)的處理,對(duì)檢測(cè)結(jié)果的銳化,為后續(xù)的圖像識(shí)別降低難度。最后設(shè)置合格磁瓦特征參數(shù)區(qū)間,來(lái)判別待檢測(cè)的磁瓦是否合格,如圖3所示為圖像處理的算法流程圖。

    圖2 工件識(shí)別與氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)及Halcon軟件界面

    圖3 算法流程圖

    2.2 圖像閾值的分割和提取

    本實(shí)驗(yàn)采用直方圖分割并二值化,首先對(duì)圖像灰度化處理,之后進(jìn)行中值濾波降噪,這樣便于后續(xù)的進(jìn)一步處理[9],得到如圖4的樣品圖像閾值分割和提取圖片,其中,圖4(a)為不合格磁瓦與合格磁瓦灰度化后的中值濾波圖。接著利用閾值分割提取磁瓦的特征區(qū)域,得到圖4(b)不合格磁瓦與合格磁瓦的ROI區(qū)域劃分。圖4(c)為不合格磁瓦與合格磁瓦的灰度直方圖。

    圖4 樣品圖像閾值分割和提取

    2.3 形態(tài)學(xué)操作

    數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)[10]是由一組形態(tài)學(xué)的代數(shù)運(yùn)算子組成的非線性的圖像處理方法。其中本實(shí)驗(yàn)運(yùn)用到的開操作是將磁瓦的輪廓進(jìn)行平滑、消除細(xì)小的突出物以及斷開較窄的狹頸。結(jié)構(gòu)元B對(duì)集合A的開操作,表示為BA?,其定義如下:

    圖5為進(jìn)行開操作處理后不合格與合格的磁瓦圖片。

    圖5 進(jìn)行開操作后的圖片

    3 圖像特征提取

    主成分分析法的磁瓦樣本識(shí)別[11],設(shè)磁瓦圖像大小為m.n,將其向量化變成維數(shù)是N=m.n的列向量。假設(shè)有M個(gè)訓(xùn)練樣本,第j個(gè)樣本的列向量為Xj,即:

    μ為訓(xùn)練磁瓦樣本的均值,將訓(xùn)練樣本的磁瓦圖像均值化后可得到矩陣A,即則訓(xùn)練樣本的協(xié)方差矩陣為:

    其維數(shù)是N.N[12]。

    最優(yōu)投影子空間為協(xié)方差矩陣C的非零特征值的特征向量構(gòu)成,主成分維數(shù)d則根據(jù)特征值具體的貢獻(xiàn)率來(lái)確定。特征空間矩陣為把訓(xùn)練樣本投影到特征空間,得到投影矩陣:

    即為樣本磁瓦的特征的矩陣。

    對(duì)于磁瓦檢測(cè)來(lái)說(shuō),通過(guò)主成分分析法提取的特征參數(shù)有面積、周長(zhǎng)等[13]。

    1)面積A。面積是圖像通過(guò)圖像預(yù)處理后,得到不同的區(qū)域,然后將這些區(qū)域連通,得到的連通區(qū)域像素的總數(shù),對(duì)于一個(gè)圖像區(qū)域R,其面積A表示為:

    2)輪廓S。采用歐氏距離法,傾斜方向上的兩個(gè)相鄰像素fi,j和fm,n間的距離為:

    圖像水平或垂直方向上的相鄰像素間點(diǎn)的距離為1,而傾斜方向上為2[14]。即通過(guò)像素的個(gè)數(shù)來(lái)表示輪廓。圖6為進(jìn)行特征的提取和識(shí)別后檢測(cè)出的樣本區(qū)域,經(jīng)過(guò)檢測(cè)得出圖中的不合格與合格磁瓦的面積為:62183,62685,輪廓為:1060.79,1073.1,中心距為:146.363,147.484。

    圖6 特征提取和識(shí)別出的區(qū)域

    4 圖像的模式識(shí)別

    高斯混合模型(Gaussian Mixture Model GMM)是一種常用的描述混合密度函數(shù)分布的模型[15],本文采用高斯混合模型來(lái)對(duì)磁瓦的合格與不合格樣本特征進(jìn)行建模。其概率密度為:

    式中,xi為向量且維數(shù)為d;混合分布的參數(shù)kα為權(quán)系數(shù)且滿足其中是單高斯概率分布:

    式中,kμ為訓(xùn)練的樣本平均值;∑k為樣本方差矩陣。將任意測(cè)試樣本xi代入上式,可得到一個(gè)標(biāo)量然后根據(jù)閾值來(lái)判斷樣本磁瓦是否屬于該類別即合格與不合格。圖7為識(shí)別后的結(jié)果。

    圖7 識(shí)別出的合格與不合格樣本

    5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

    本實(shí)驗(yàn)首先運(yùn)用高斯混合模型對(duì)分類器進(jìn)行前二十片磁瓦的分類訓(xùn)練和識(shí)別,將得到的特征向量增加到不同的分類器。之后隨機(jī)選取傳輸帶上的二十片磁瓦,通過(guò)主成分分析法提取新圖像的特征參數(shù)如面積,周長(zhǎng),中心平均距等,特征參數(shù)選取得越多,識(shí)別出的錯(cuò)誤率越低,使用已經(jīng)訓(xùn)練過(guò)的分類器進(jìn)行識(shí)別和分類。實(shí)驗(yàn)得出的數(shù)據(jù)如圖8所示,通過(guò)高斯混合模型的模式識(shí)別設(shè)定模板磁瓦的面積62901,輪廓長(zhǎng)度為1076,中心距為147.77。設(shè)定磁瓦面積區(qū)間[62610,63230]為可接受的合格品區(qū)間如圖8(a)所示,磁瓦輪廓長(zhǎng)度區(qū)間[1068.3,1082.4]為可接受的合格品區(qū)間如圖8(b)所示,磁瓦中心距區(qū)間[147.251,148.095]為可接受合格品區(qū)間如圖8(c)所示。磁瓦樣品特征值的分布根據(jù)所對(duì)應(yīng)的模板磁瓦特征值為中心上下波動(dòng),如果超過(guò)設(shè)定區(qū)域范圍或偏離模板值越遠(yuǎn)說(shuō)明對(duì)應(yīng)磁瓦為不合格品的概率越高。

    圖8 實(shí)驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)

    6 結(jié)論

    由于人工目視檢測(cè)不適合于工業(yè)上大規(guī)模自動(dòng)化識(shí)

    【】【】別,把實(shí)驗(yàn)得到的圖像數(shù)據(jù)移植到Halcon開發(fā)環(huán)境中,應(yīng)用Halcon編程,經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,忽略磁瓦在輸送帶上的速度,檢測(cè)四十片磁瓦共耗時(shí)7s平均每個(gè)耗時(shí)0.2s,提高了檢測(cè)效率,并縮短了時(shí)間。該算法針對(duì)磁瓦的識(shí)別效果較好,識(shí)別準(zhǔn)確率為80%,相比人工檢測(cè),時(shí)間效率和可靠性均有了一定的提升。

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    Study on the qualified classification of magnetic tile based on gauss mixture model

    LIU Hong-sheng, JIANG Hong-hai, HU Zheng-xi

    TP391.41

    :A

    1009-0134(2017)01-0113-04

    2016-09-04

    劉洪生(1988 -),男,碩士,研究方向?yàn)闄C(jī)器視覺與圖像處理。

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