無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)研究

李 冰 劉 石

(華北電力大學(xué)科技學(xué)院1，河北 保定 071000；華北電力大學(xué)控制與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院2，北京 102206)

無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)研究

李 冰1劉 石2

(華北電力大學(xué)科技學(xué)院1，河北 保定 071000；華北電力大學(xué)控制與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院2，北京 102206)

針對(duì)傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制方法控制無刷雙饋電機(jī)(BDFM)存在的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)大、開關(guān)頻率不固定等問題，提出了一種基于DSP的模糊直接轉(zhuǎn)矩控制策略。利用模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)軟件WinFACT進(jìn)行了模糊控制器設(shè)計(jì)，并將其轉(zhuǎn)換為C程序代碼后移植到DSP中，實(shí)現(xiàn)了無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè)計(jì)。試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制方法在保持傳統(tǒng)直接轉(zhuǎn)矩控制優(yōu)點(diǎn)的基礎(chǔ)上，能夠有效減小轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，改善直接轉(zhuǎn)矩控制的性能。

無刷雙饋電機(jī)(BDFM) 模糊控制 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng) DSP 直接轉(zhuǎn)矩控制(DTC) WinFACT 智能功率模塊 逆變器

0 引言

無刷雙饋電機(jī)(brushless doubly-fed machines，BDFM)由2套獨(dú)立的定子繞組(功率繞組和控制繞組)和特殊結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)子組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、無電刷、運(yùn)行可靠、所需變頻器裝置容量較小等特點(diǎn)[1]。直接轉(zhuǎn)矩控制(direct torque control，DTC)具有控制結(jié)構(gòu)簡單、轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、魯棒性強(qiáng)、對(duì)電機(jī)參數(shù)依賴性小等優(yōu)點(diǎn)，解決了矢量控制存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、計(jì)算量大、對(duì)參數(shù)變化敏感等問題[2]。傳統(tǒng)DTC采用雙滯環(huán)控制器，分別對(duì)轉(zhuǎn)矩和磁鏈進(jìn)行控制，在每個(gè)采樣周期中僅有1個(gè)電壓矢量起作用，無法實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)矩和磁鏈誤差的完全補(bǔ)償，會(huì)造成轉(zhuǎn)矩和磁鏈的脈動(dòng)較大[3]。為了解決DTC存在的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)問題，近年來國內(nèi)外學(xué)者提出了各種智能控制方案，其中模糊直接轉(zhuǎn)矩控制策略得到了越來越多的關(guān)注[4]。雖然有學(xué)者也進(jìn)行了無刷雙饋電機(jī)的模糊直接轉(zhuǎn)矩控制研究[5-7]，但僅限于仿真，并未進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。

本文通過對(duì)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制策略的分析，利用WinFACT軟件設(shè)計(jì)了模糊直接轉(zhuǎn)矩控制方案，并將其轉(zhuǎn)換為C程序代碼后移植到DSP，實(shí)現(xiàn)了無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)。最后通過構(gòu)建無刷雙饋電機(jī)試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制策略能夠有效降低轉(zhuǎn)矩和磁鏈的脈動(dòng)。

1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)與硬件設(shè)計(jì)

無刷雙饋電機(jī)的模糊直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)主要包括上位機(jī)、DSP、電流傳感器、電壓傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、IPM智能功率模塊和無刷雙饋電機(jī)等。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)框圖

Fig.1 Overall structure of the system

電壓傳感器和電流傳感器用于檢測無刷雙饋電機(jī)功率繞組和控制繞組的電壓、電流，所采用的傳感器為具有快速響應(yīng)特性的霍爾傳感器，采集到的電壓、電流信號(hào)經(jīng)過信號(hào)調(diào)理電路轉(zhuǎn)換為0～3 V電壓信號(hào)后送至DSP的A/D采樣電路；轉(zhuǎn)速傳感器電路用于采集無刷雙饋電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速，采用北京三晶創(chuàng)業(yè)科技公司的JN338AE型旋轉(zhuǎn)式增量編碼器測量電機(jī)轉(zhuǎn)速，分辨率為1 024 PPR；增量編碼器輸出的正交脈沖信號(hào)通過光耦隔離電路送至DSP的增強(qiáng)型正交編碼脈沖(enhanced quadrature encoder pulse,eQEP)模塊輸入端實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速測量；三相逆變器電路采用日本三菱電機(jī)公司的PM150RLA120型IPM智能功率模塊[8];DSP輸出的脈寬調(diào)制(pulse width modulation,PWM)驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)光耦隔離后驅(qū)動(dòng)逆變器產(chǎn)生三相交流電，并被送至控制繞組，以控制無刷雙饋電機(jī)的運(yùn)行。

控制器采用TI公司C2000系列高性能32位浮點(diǎn)DSP控制器TMS320F28335[9]，其采用高性能靜態(tài)CMOS技術(shù)，主頻最高可達(dá)150 MHz，具有較強(qiáng)的實(shí)時(shí)控制能力；16通道12位帶流水線結(jié)構(gòu)的高速模數(shù)轉(zhuǎn)換器可實(shí)現(xiàn)快速數(shù)據(jù)采集；3個(gè)具有16級(jí)深度FIFO的串行通信接口(serial communication interface,SCI)模塊可實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)串行通信；6個(gè)獨(dú)立的PWM模塊用于逆變器驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出；2個(gè)eQEP模塊為旋轉(zhuǎn)編碼器提供直接接口，以獲取高精度的轉(zhuǎn)速信數(shù)據(jù)。DSP控制器主要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、坐標(biāo)變換、模糊控制運(yùn)算、輸出逆變器PWM控制信號(hào)等功能，并將采集到的電壓、電流、轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)及計(jì)算處理后的轉(zhuǎn)矩、磁鏈等數(shù)據(jù)通過串行通信接口發(fā)送至上位機(jī)；上位機(jī)通過LabVIEW軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)顯示和保存，同時(shí),LabVIEW軟件可通過串行通信接口向DSP發(fā)送給定轉(zhuǎn)速等控制命令。

2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 無刷雙饋電機(jī)的模糊直接轉(zhuǎn)矩控制

無刷雙饋電機(jī)的模糊直接轉(zhuǎn)矩控制程序主要包括主程序和定時(shí)器中斷服務(wù)子程序。其中，主程序用于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)初始化、任務(wù)建立、中斷允許、IPM故障保護(hù)等功能；定時(shí)器中斷服務(wù)子程序用于產(chǎn)生逆變器PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)，是軟件設(shè)計(jì)的核心。采用Timer 0實(shí)現(xiàn)定時(shí)中斷，采樣周期Ts=200 μs。在每個(gè)采樣周期開始時(shí)，DSP通過A/D轉(zhuǎn)換模塊、eQEP模塊，分別讀取無刷雙饋電機(jī)功率繞組和控制繞組電壓、電流以及電機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào);由轉(zhuǎn)速PI調(diào)節(jié)器計(jì)算電磁轉(zhuǎn)矩給定值，對(duì)電壓、電流信號(hào)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后估算電磁轉(zhuǎn)矩、控制繞組定子磁鏈和磁鏈角，并與轉(zhuǎn)矩給定值、磁鏈給定值比較后得到各自誤差;轉(zhuǎn)矩誤差、磁鏈誤差與磁鏈角送入模糊控制器后，由模糊控制器對(duì)輸入信號(hào)模糊化，并根據(jù)模糊規(guī)則輸出合適的空間電壓矢量控制信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)逆變器的控制。功率繞組與控制繞組電壓、電流、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等數(shù)據(jù)通過串行通信接口送至上位機(jī)進(jìn)行顯示與保存，并進(jìn)入下一個(gè)采樣周期。模糊直接轉(zhuǎn)矩控制[6]的中斷服務(wù)子程序流程圖如圖2所示。

圖2 中斷服務(wù)子程序流程圖

Fig.2 Flowchart of interrupt service subroutine

2.2 模糊控制規(guī)則

本文中，模糊控制器的輸入分別為轉(zhuǎn)矩誤差、磁鏈誤差和控制繞組磁鏈角，輸出為所選擇的空間電壓矢量。該控制器由模糊化、模糊推理、解模糊3部分組成。轉(zhuǎn)矩誤差在其論域[-2，2]上定義了5個(gè)模糊子集{NL，NS，EZ，PS，PL}，磁鏈誤差在其論域[-0.05，0.05]上定義了3個(gè)模糊子集{N，Z，P}，磁鏈角θ在其論域[0，2π]上定義了12 個(gè)模糊子集{θ1,θ2,…,θ12}。模糊控制器的輸出為確定的電壓空間矢量，無需進(jìn)行模糊化，可直接分為8個(gè)單點(diǎn)模糊子集{U0，U1，U2，U3，U4，U5，U6，U7}。

模糊控制規(guī)則以IF- THEN形式表示[4]，第i條規(guī)則Ri表示為：

Ri:ifEψ=AandET=Bandθ=θjthenU=Uk式中：A、B、θj分別為轉(zhuǎn)矩誤差、磁鏈誤差、磁鏈角;Uk為空間電壓矢量單點(diǎn)集，i=1～180;j=1～12,k=0～7。

模糊控制規(guī)則共有180條模糊規(guī)則,部分模糊控制規(guī)則如表1所示。模糊控制器采用Mamdani推理算法，取最大隸屬度對(duì)應(yīng)的輸出量作為逆變器的電壓矢量輸出。由于該模糊推理輸出的是空間電壓矢量的單點(diǎn)模糊集，因此無需解模糊[10]。

表1 部分模糊控制規(guī)則Tab.1 Part of fuzzy control rules

轉(zhuǎn)矩誤差μ(ΔTe)、磁鏈誤差μ(Δψc)、磁鏈角μ(θ)的隸屬函數(shù)示意圖如圖3所示。

圖3 模糊直接轉(zhuǎn)矩控制隸屬函數(shù)示意圖

Fig.3 Membership function of fuzzy-DTC

2.3 模糊控制器的編程實(shí)現(xiàn)

基于DSP的模糊控制程序采用C語言實(shí)現(xiàn)，直接轉(zhuǎn)矩模糊控制器包含3個(gè)輸入量、1個(gè)輸出量以及180條控制規(guī)則。采用WinFACT軟件進(jìn)行模糊控制器的設(shè)計(jì)，將程序轉(zhuǎn)換為C語言代碼后，實(shí)現(xiàn)了在DSP上的運(yùn)行。WinFACT是專門為模糊控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的應(yīng)用軟件，是Windows環(huán)境下的圖形化開發(fā)工具，支持整個(gè)模糊控制系統(tǒng)開發(fā)周期[11-12]。

WinFACT具有模糊邏輯操作程序(fuzzy logic operating program,FLOP)和模糊應(yīng)用C代碼生成器(fuzzy application C code generator,FALCD)2個(gè)工具包。其中，F(xiàn)LOP用于模糊控制器的設(shè)計(jì)，主要功能包括定義模糊子集、建立模糊規(guī)則、實(shí)現(xiàn)模糊推理、模糊控制過程仿真、為其他應(yīng)用提供DDE接口等；FALCO工具用于將FLOP設(shè)計(jì)的模糊控制器轉(zhuǎn)換為C程序代碼，通過裁剪與整理后可以移植到DSP上，實(shí)現(xiàn)模糊控制算法的應(yīng)用。

FALCO產(chǎn)生的C程序代碼包含2個(gè)文件：FuzzyDTC_F4.h和FuzzyDTC_F4.c。.h頭文件定義了模糊控制所需要的接口函數(shù)，.c文件描述了模糊控制器的結(jié)構(gòu)和模糊規(guī)則，將輸入量隸屬度、輸出量隸屬度、模糊規(guī)則等定義為數(shù)組，供模糊算法運(yùn)算時(shí)調(diào)用。

由FALCO產(chǎn)生的模糊控制器代碼主要包含4個(gè)函數(shù)，并在.h頭文件中進(jìn)行了定義，分別為：

void FuzzyDTC_F4_SetNumType(void) ;

// 參數(shù)格式判別函數(shù)

void FuzzyDTC_F4_init(void) ;

//初始化函數(shù)

voidFuzzyDTC_F4_calc(

const NumTypeF4_t i0,

const NumTypeF4_t i1,

const NumTypeF4_t i2,

NumTypeF4_t *o0) ;

//模糊運(yùn)算函數(shù)

void FuzzyDTC_F4_free(void) ;

//內(nèi)存釋放函數(shù)

當(dāng)所需參數(shù)準(zhǔn)備就緒后，可以通過調(diào)用FuzzyDTC _F4_calc函數(shù)來進(jìn)行模糊運(yùn)算。

實(shí)現(xiàn)無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制的主要代碼如下：

void FuzzyDTC_F4_init(void)

{

FCF4_init(&FuzzyDTC_F4_FC,&FuzzyDTC_F4_FCMem);

}

//模糊控制器初始化

FuzzyDTC_F4_FC為模糊控制器語法規(guī)則定義結(jié)構(gòu)體，包括輸入輸出數(shù)量、模糊規(guī)則數(shù)、輸入量隸屬度、輸出量隸屬度、模糊規(guī)則、權(quán)重、模糊推理算法等。FuzzyDTC_F4_FC定義如下：

staticconst FuzzyControllerF4_t FuzzyDTC_F4_FC=

{

3,

1,

180,

FuzzyDTC_F4_Input,

FuzzyDTC_F4_Output,

FuzzyDTC_F4_RuleBase_pre,

FuzzyDTC_F4_RuleBase_con,

FuzzyDTC_F4_RuleBase_weight,

MAX_MIN,

DEFUZZY_COG,

60,

AND_MIN,

OR_MAX

}

模糊運(yùn)算函數(shù)FuzzyDTC _F4_calc()通過調(diào)用WinFACT定義的FCF4_calc()函數(shù)來進(jìn)行模糊運(yùn)算，調(diào)用格式為：

void FuzzyDTC_F4_calc

{

……

FCF4_calc(&FuzzyDTC_F4_FC,&FuzzyDTC_F4_FCMem,ai,ao);

……

}

參數(shù)的類型與數(shù)量必須與所定義的一致。運(yùn)算前，F(xiàn)CF4_calc()會(huì)對(duì)所有參數(shù)進(jìn)行檢查。

運(yùn)算結(jié)束后，通過調(diào)用FuzzyDTC _F4_free()函數(shù)，釋放當(dāng)前運(yùn)算所占用的內(nèi)存空間。

void FuzzyDTC_F4_free(void)

{

FCF4_free(&FuzzyDTC_F4_FC,&FuzzyDTC_F4_FCMem);

}

3 試驗(yàn)結(jié)果

為了對(duì)所提出的無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制進(jìn)行試驗(yàn)研究，設(shè)計(jì)了一套基于TMS320F28335數(shù)字信號(hào)處理器的無刷雙饋電機(jī)試驗(yàn)系統(tǒng)。試驗(yàn)系統(tǒng)采用1臺(tái)直流發(fā)電機(jī)作為模擬負(fù)載，由霍爾傳感器采集功率繞組和控制繞組電壓、電流數(shù)據(jù)，增量編碼器采集電機(jī)轉(zhuǎn)速；采用日本三菱電機(jī)公司的PM150RLA120型IPM智能功率模塊作為逆變器電路。TMS320F28335數(shù)字處理器作為控制系統(tǒng)核心，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)采集、模糊控制算法運(yùn)算、PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出，并通過串行通信接口與上位機(jī)通信，實(shí)現(xiàn)了DSP與上位機(jī)的數(shù)據(jù)傳輸。上位機(jī)通過Labview軟件接收電流、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩等數(shù)據(jù)，并對(duì)其進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示和存儲(chǔ)。

逆變器開關(guān)頻率為5 kHz，給定控制繞組磁鏈幅值為|Ψc_ref|=0.85 Wb，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J=0.8 kg·m2；電機(jī)空載啟動(dòng)時(shí)進(jìn)入同步速后，給定轉(zhuǎn)速為nr=624 r/min，穩(wěn)定運(yùn)行后，加40 N·m的負(fù)載運(yùn)行一段時(shí)間后負(fù)載再次變?yōu)榭蛰d。

試驗(yàn)所用的無刷雙饋電機(jī)參數(shù)如表2所示。

表2 無刷雙饋電機(jī)參數(shù)Tab.2 The parameters of BDFM

圖4是轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率繞組A相電流、控制繞組A相電流的試驗(yàn)曲線。

圖4 試驗(yàn)曲線

Fig.4 Curves of test

由圖4(a)可知，當(dāng)電機(jī)空載啟動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速快速升至給定轉(zhuǎn)速，啟動(dòng)過程時(shí)間較短，轉(zhuǎn)速響應(yīng)動(dòng)態(tài)性能較好；穩(wěn)定運(yùn)行后,加減負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)較小。

由圖4(b)可知，當(dāng)電機(jī)空載啟動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)矩為零;給定轉(zhuǎn)速變化時(shí)，轉(zhuǎn)矩會(huì)產(chǎn)生波動(dòng)。穩(wěn)定運(yùn)行加負(fù)載時(shí)，轉(zhuǎn)矩快速跟蹤給定轉(zhuǎn)矩，控制過程中轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)較小，減負(fù)載時(shí)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)依然較小。

由圖4(c)可知，功率繞組電流在啟動(dòng)時(shí)的電流波動(dòng)較大，直至穩(wěn)定運(yùn)行后電流趨于穩(wěn)定。當(dāng)電機(jī)增加負(fù)載時(shí)，功率繞組電流增大;減少負(fù)載時(shí)，電流減小。

由圖4(d)可知，控制繞組電流在啟動(dòng)時(shí)的電流波動(dòng)較大，控制電機(jī)快速達(dá)到給定轉(zhuǎn)速，穩(wěn)定運(yùn)行后電流趨于平穩(wěn)。當(dāng)電機(jī)增加負(fù)載時(shí)，電流減小;減少負(fù)載時(shí)，電流增大。

4 結(jié)束語

在對(duì)模糊算法原理與TMS320F28335特點(diǎn)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了無刷雙饋電機(jī)的模糊直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和模糊控制過程進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，并利用WinFACT實(shí)現(xiàn)了模糊控制算法的設(shè)計(jì)以及C程序代碼的轉(zhuǎn)換;將其移植到DSP5后，通過試驗(yàn)對(duì)其控制性能進(jìn)行了驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果表明，試驗(yàn)過程所實(shí)現(xiàn)的無刷雙饋電機(jī)模糊直接轉(zhuǎn)矩控制與仿真運(yùn)行時(shí)的結(jié)果基本一致，驗(yàn)證了該控制系統(tǒng)的有效性和可行性。

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Research on the Fuzzy Direct Torque Control System for Brushless Doubly-fed Machines

To deal with the large torque ripple and inconstant switching frequency of the traditional direct torque control method for brushless doubly-fed machines (BDFM),a fuzzy direct torque control (DTC) strategy based on DSP is proposed.The fuzzy controller is designed by using the software of WinFACT and transplanted to the DSP after converting into C source code.Software and hardware design of fuzzy direct torque control system for BDFM is achieved.Experimental results show that on the basis of keeping advantages of traditional DTC,the proposed control method reduces torque ripple effectively,which improves the performance of traditional DTC.

Brushless doubly-fed machines(BDFM) Fuzzy control Torque ripple DSP Direct torque control(DTC) WinFACT Intelligent power module Inverter

中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金資助項(xiàng)目(編號(hào)：13MS83)。

李冰(1977—)，男，現(xiàn)為華北電力大學(xué)熱能工程專業(yè)在讀博士研究生，講師；主要從事新能源發(fā)電系統(tǒng)控制策略方向的研究。

TH183；TP368

A

10.16086/j.cnki.issn 1000-0380.201612003

修改稿收到日期：2016-05-05。