非平面運動球式自動平衡裝置數(shù)值仿真與實驗

江 波，譚 青，羅 建

（中南大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，長沙 410083）

非平面運動球式自動平衡裝置數(shù)值仿真與實驗

江 波，譚 青，羅 建

（中南大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，長沙 410083）

實際生產(chǎn)過程中，高速轉(zhuǎn)子由于受不平衡力矩作用，會產(chǎn)生非平面運動。通過數(shù)值仿真和實驗，研究非平面運動球式自動平衡裝置過臨界轉(zhuǎn)速下的運動特性。運用病態(tài)性探測實現(xiàn)數(shù)值仿真過程中剛性方法(ω方法)與非剛性方法(RK-45法)的自動切換。從而解決非平面運動球式自動平衡裝置病態(tài)微分方程組的數(shù)值仿真與計算問題。通過對球式自動平衡實驗臺的實驗研究驗證了數(shù)值仿真與數(shù)學(xué)模型的正確性，并得出球式自動平衡裝置對做非平面運動的轉(zhuǎn)子的平面振動和空間轉(zhuǎn)動都有很好的抑制作用和減振效果的結(jié)論。數(shù)值仿真算法在多體問題中具有借鑒意義。

振動與波；非平面運動；球式自動平衡裝置；病態(tài)性探測

回轉(zhuǎn)機(jī)械的平衡問題一直是機(jī)械行業(yè)的重要課題。尤其對于高速回轉(zhuǎn)機(jī)械而言，轉(zhuǎn)子由于質(zhì)量分布不均勻而產(chǎn)生不平衡力與力矩會使回轉(zhuǎn)機(jī)械產(chǎn)生振動和噪聲，嚴(yán)重的甚至?xí)l(fā)災(zāi)難性破壞，由此造成的損失不容忽視。為了解決這一問題一般對轉(zhuǎn)子采取高精度的動靜平衡的方法[1]。但對于一些質(zhì)量分布可能發(fā)生變化的回轉(zhuǎn)機(jī)械如風(fēng)機(jī)，經(jīng)常將其卸載下來進(jìn)行動靜平衡很不方便。因此，近年來，對采用自動平衡裝置來實現(xiàn)平衡、減振的研究引起了重視。這一技術(shù)對消除隨機(jī)性不平衡尤為有效。自動平衡裝置分為兩種類型：一種是自動定心型的自動平衡裝置，也稱為被動式自動平衡裝置[2]；另外一種是由微機(jī)控制的自動平衡裝置，也稱為主動式自動平衡裝置[3-4]。球式自動平衡裝置是一種性能優(yōu)異的被動式自動平衡裝置。

國內(nèi)外對非平面運動球式自動平衡裝置的系統(tǒng)性研究較少。以往對被動式自動平衡轉(zhuǎn)置的研究主要集中在轉(zhuǎn)盤平面不變的情況，從而忽略了由不平衡力矩引起的非平面運動。文獻(xiàn)[5]完成了對非平面運動球式自動平衡裝置的建模與穩(wěn)定性討論?？疾煳墨I(xiàn)[5]中的非平面運動球式自動平衡裝置的數(shù)學(xué)模型，發(fā)現(xiàn)其雅克比矩陣條件數(shù)比較大，屬于病態(tài)問題的初值問題。設(shè)計一種高效率、高精度的算法進(jìn)行模型的數(shù)值仿真并最終通過實驗驗證仿真結(jié)果的可靠性和數(shù)學(xué)模型的正確性，對探索非平面運動球式自動平衡裝置的運動特性具有重要的意義。

1 數(shù)學(xué)模型簡要說明

實際應(yīng)用過程中，高速運動的轉(zhuǎn)子由于受到不平衡力矩的作用，會使整個轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生空間轉(zhuǎn)動，這種轉(zhuǎn)動使得轉(zhuǎn)子產(chǎn)生非平面運動，從而使整個系統(tǒng)產(chǎn)生非平面運動。

非平面運動球式自動平衡裝置的力學(xué)模型如圖1所示。

圖1 力學(xué)模型示意圖

轉(zhuǎn)盤上放置了n個滾球，作可移動的補(bǔ)償量，同時在轉(zhuǎn)盤上安放了m個偏心質(zhì)量。

為了更清晰表達(dá)系統(tǒng)的非平面運動，尤其是轉(zhuǎn)軸繞X、Y軸的轉(zhuǎn)動行為，做出如圖2所示的系統(tǒng)平面和空間振動示意圖。

圖2 平面和空間振動示意圖

由文獻(xiàn)[5]可知，非平面球式自動平衡裝置的運動方程如式(1)所示。

式中主要采用的符號說明如下：

O0-XYZ：靜止時的坐標(biāo)系，O0為轉(zhuǎn)軸中心靜止時的位置；

O1-xyz：隨轉(zhuǎn)軸中心運動的坐標(biāo)系，其中x-y平面始終與轉(zhuǎn)盤平面平行，O1是轉(zhuǎn)軸中心運動時的位置；

x、y：轉(zhuǎn)軸中心由O0到O1的位移，單位為m；

φx、φy：轉(zhuǎn)軸空間轉(zhuǎn)動的角位移，單位為rad；

zi為第i個質(zhì)點與系統(tǒng)質(zhì)心之間的軸向距離，單位為m；ei第i個質(zhì)點與回轉(zhuǎn)軸線之間的距離即偏心距，單位為m，φi為第i個質(zhì)點的轉(zhuǎn)角，單位為rad（；其中i=1，···，n，n+1，···，n+m，前n個質(zhì)點為滾球，后m個質(zhì)點為偏心質(zhì)量）；

M為系統(tǒng)的總質(zhì)量，m為轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)軸的質(zhì)量，mi為第i個質(zhì)點質(zhì)量，單位為kg（其中）；

C、K為系統(tǒng)的阻尼矩陣、剛度矩陣，阻尼的單位為N·s/m，剛度的單位為N/m；

JRi、J分別為質(zhì)點繞定軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動慣量矩陣、轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)盤的主轉(zhuǎn)動慣量矩陣，轉(zhuǎn)動慣量的單位為kg·m2；

φ0為轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)盤的轉(zhuǎn)速，單位為rad/s；

C0為滾球黏性阻尼系數(shù)，單位為N·s/m·rad。

2 系統(tǒng)的數(shù)值仿真

2.1 病態(tài)問題及病態(tài)性探測

在很多重要的科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域和實際問題中，往往會碰到這樣一類系統(tǒng)，系統(tǒng)中有的狀態(tài)變量因具有較小時間常數(shù)，變化速度較快，而有的狀態(tài)變量因其具有較大的時間常數(shù)，變化速度相對緩慢，這就是所謂的病態(tài)問題[6]。通過Matlab可求出非平面運動球式自動平衡裝置的Jacobi矩陣，依照Shampine和Gear給出的剛性初值問題的定義[7]，可發(fā)現(xiàn)非平面運動球式自動平衡裝置的系統(tǒng)在某些區(qū)間內(nèi)表現(xiàn)出病態(tài)性而在其他區(qū)間表現(xiàn)出非病態(tài)性。

關(guān)于非線性病態(tài)（剛性）初值問題的求解，國內(nèi)外相關(guān)學(xué)者做過一些研究，主要采用Gear法、BDF法、α方法等具有較大穩(wěn)定域甚至恒穩(wěn)定的剛性方法解決，但此類方法通常要計算系統(tǒng)的Jacobi矩陣[8]。非平面運動球式自動平衡裝置的數(shù)學(xué)模型的雅克比矩陣含有大量分式，求解雅克比矩陣將費時費力。當(dāng)系統(tǒng)表現(xiàn)出嚴(yán)重病態(tài)性時，就要求計算步長特別小才能滿足穩(wěn)定性和精度要求。過小的步長勢必導(dǎo)致需要同剛性比等量級的積分次數(shù)，即需要很大的計算量，進(jìn)而導(dǎo)致仿真時間很長，甚至由于舍入誤差的累積導(dǎo)致仿真失敗[7]。在不表現(xiàn)出病態(tài)性時使用非剛性方法，在出現(xiàn)病態(tài)性時使用剛性方法，可以有效提高計算效率和精度。

病態(tài)性探測常用三種方法：穩(wěn)定半徑法、小穩(wěn)定域試探法、嵌入低階大穩(wěn)定域法?？紤]到非平面球式自動平衡裝置的Jacobi矩陣比較復(fù)雜，求解耗時較多，因此采用嵌入低階大穩(wěn)定域法[6]。

2.2ω方法與RK-45法

非平面運動球式自動平衡裝置的Jacobi矩陣比較復(fù)雜，計算困難，而ω方法是采用任意的實方陣代替精確的Jacobi矩陣，并通過改變步長的方式使該方陣具有良好的穩(wěn)定性，故采用ω方法可以避免求解Jacobi矩陣的麻煩。ω方法的遞推公式和誤差估計可以參考文獻(xiàn)[10]。

RKF-45法簡寫為R-45法，被公認(rèn)是解決非剛性問題的最有效方法之一。Shampine提出RK-45中嵌入大穩(wěn)定域1(2)階的計算公式，其計算公式的形式與RK-45方法一致，只是誤差估計系數(shù)上有區(qū)別。該方法的公式及公式中的系數(shù)可參考文獻(xiàn)[6、11]。

2.3 模型降階與數(shù)值仿真流程

在用數(shù)值計算方法求解常微分方程組時，通常都需要將高階方程降階為低階方程，因此將2階方程組式(1)降階為1階方程組是有必要的。受限于文章篇幅，現(xiàn)以系統(tǒng)存在兩個球和一個偏心質(zhì)量為例進(jìn)行說明。

設(shè)：

當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)定狀態(tài)時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速恒定，滾球也將處于相對轉(zhuǎn)盤靜止的狀態(tài)。假設(shè)盤以恒定轉(zhuǎn)速運行，即為常量，且將式(2)代入式(1)就可以得到系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)下的1階形式的微分方程組見式(3)。

在迭代計算的過程中，利用病態(tài)性檢測，結(jié)合病態(tài)判據(jù)，在ω方法與RK-45法之間根據(jù)方程當(dāng)前是否處于病態(tài)進(jìn)行自動切換，不用通過求復(fù)雜的雅克比矩陣判斷當(dāng)前步是否為病態(tài)，從而提高計算精度和效率。數(shù)值計算仿真程序是基于Matlab編寫的，能夠自動切換算法。具體的計算流程如圖3所示。

圖3 仿真流程圖

2.4 數(shù)值仿真結(jié)果

通過測量和實驗發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)相比較于僅僅考慮平面運動的自動平衡裝置系統(tǒng)出現(xiàn)了2階固有頻率。在系統(tǒng)參數(shù)如表1所示的情況下通過測量得到系統(tǒng)兩階固有頻率，分別為

ωn1≈10.7 πrad/s，ωn2≈47.7 πrad/s。

表1 仿真與實驗參數(shù)

主要探討非平面球式自動平衡裝置在過臨界轉(zhuǎn)速下的動態(tài)特性和減振效果，設(shè)定仿真的初始條件為：S0=(0，0，0，0，0，0，0，0，2π/3，0，-2π/3，0)T，其他的結(jié)構(gòu)參數(shù)值如表1所示。為了研究自動平衡裝置在過1階臨界轉(zhuǎn)速、過2階臨界轉(zhuǎn)速時的性態(tài)和減振效果，取轉(zhuǎn)速ω1=30 πrad/s，ω2=90 πrad/s，分別以無球和兩個球進(jìn)行仿真，得出如表2和圖4所示的仿真結(jié)果。

表2 仿真結(jié)果匯總表

由仿真結(jié)果可知，系統(tǒng)存在兩階固有頻率，因此球式自動平衡裝置運用在作非平面運動的旋轉(zhuǎn)機(jī)械上面時必須考慮系統(tǒng)的1階和2階固有頻率。

對比表2中無球時過1、2階臨界轉(zhuǎn)速的振幅情況可知，工作轉(zhuǎn)速為過1階臨界轉(zhuǎn)速時的平面振動較大，而空間振動相對較??；而當(dāng)轉(zhuǎn)速過度到過2階臨界轉(zhuǎn)速時，空間振動增加較大，而平面振動變化并不明顯。這說明非平面運動球式自動平衡裝置的1階固有頻率主要產(chǎn)生于平面運動，而2階固有頻率主要產(chǎn)生于空間轉(zhuǎn)動。對比表2中無球和有球時的振動幅值可知，在過1階臨界轉(zhuǎn)速時，有球時平面振幅和空間振幅的幅值分別約為無球時的1/15和1/ 16；在過2階臨界轉(zhuǎn)速時，有球時平面振幅和空間振幅的幅值分別約為無球時的1/9和1/24。過臨界轉(zhuǎn)速時球式自動平衡裝置對轉(zhuǎn)子有很好的減振效果，尤其在過2階臨界轉(zhuǎn)速時減振效果更為顯著。圖4 (a)至(d)顯示，在過2階臨界轉(zhuǎn)速時球式自動平衡裝置對平面振動和非平面振動（空間振動）都有很明顯的削減作用。圖4(e)和(f)顯示，工作轉(zhuǎn)速為過2階臨界轉(zhuǎn)速時，由于其能更快速通過兩個共振區(qū)，因此與工作轉(zhuǎn)速為過1階臨界轉(zhuǎn)速時的情況相比，滾球穩(wěn)定下來所花費的時間更少，平衡所需時間更少（過1階臨界轉(zhuǎn)速平衡時間為1 s而過2階臨界轉(zhuǎn)速平衡時間大約為5 s）。

綜上所述，球式自動平衡裝置在亞臨界轉(zhuǎn)速下對系統(tǒng)減振不利，在過1階臨界轉(zhuǎn)速時有很好的減振效果，在過2階臨界轉(zhuǎn)速時減振效果較過1階臨界轉(zhuǎn)速效果更好。

3 實驗驗證

設(shè)計了圖5和圖6所示的實驗方案和試驗臺。

變頻器可以控制實驗臺的電機(jī)轉(zhuǎn)速；壓電式加速度傳感器將所采集到的實驗臺振動信號輸送到電荷放大器中進(jìn)行放大；數(shù)據(jù)采集卡將放大后的加速度電壓信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號（即進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換）輸送到計算機(jī)中進(jìn)行處理和計算。

圖4 仿真結(jié)果示意圖

圖5 實驗整體方案

圖6 實驗平臺

在與仿真系統(tǒng)參數(shù)和條件相同的情況下進(jìn)行實驗，通過數(shù)據(jù)采集卡和計算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，得到如表3和圖4所示的實驗結(jié)果。因為主要著眼于研究減振效果，故只給出穩(wěn)態(tài)時的實驗數(shù)據(jù)。

表3 實驗結(jié)果匯總表

對比表3中無球和有球時的振動幅值，可知在過1階臨界轉(zhuǎn)速工況下，有球時平面振幅和空間振幅的幅值分別約為無球時的1/2和4/5；在過2階臨界轉(zhuǎn)速工況下，有球時平面振幅和空間振幅的幅值分別約為無球時的1/3和1/21。通過對比發(fā)現(xiàn)仿真結(jié)果與實驗結(jié)果在減振趨勢上具有一致性，在過臨界轉(zhuǎn)速工況下，裝有球式自動平衡裝置的回轉(zhuǎn)機(jī)械比沒有球式自動平衡裝置的振幅小很多。對比表3中的數(shù)據(jù)可知，無球時工作轉(zhuǎn)速為過1階臨界轉(zhuǎn)速工況下的平面振動較大，空間振動相對較?。欢?dāng)工作轉(zhuǎn)速過2階臨界轉(zhuǎn)速時，空間振動增加較大，平面振動變化并不明顯。當(dāng)有球時，在過臨界轉(zhuǎn)速工況下系統(tǒng)的平面振幅和空間振幅相對于無球時都呈削減趨勢。實驗表明在過臨界轉(zhuǎn)速下球式自動平衡裝置對平面振動和空間振動都有很好的抑制作用，在過2階臨界轉(zhuǎn)速工況下對平面振動和空間振動的削減作用更明顯。這與仿真得到的結(jié)論一致，說明了數(shù)學(xué)模型和仿真的準(zhǔn)確性。

由于加速度計存在橫向效應(yīng)，采集平面運動信號的加速度傳感器所采集到的振動信號并不完全是平面運動的信號而是平面運動與少量空間運動信號的疊加，振幅是通過對加速度信號兩次積分得到的，有積分誤差，同時實際工程中轉(zhuǎn)盤并不是完全均勻?qū)ΨQ的，所以實驗與仿真相比具有一定誤差。而且，由于是微小振動，振幅相對較小，誤差的影響也相對較大。但實驗結(jié)果中表現(xiàn)出的減振趨勢與仿真顯示的減振趨勢具有一致性。

圖8 實驗結(jié)果示意圖

4 結(jié)語

球式自動平衡裝置對受不平衡力矩的回轉(zhuǎn)機(jī)械具有很好的減振效果，當(dāng)偏心量較大時將尤為明顯。在過1階臨界轉(zhuǎn)速和過2階臨界轉(zhuǎn)速工況下都具有較好的減振效果，并且在過2階臨界轉(zhuǎn)速工況下的減振效果要好于過1階臨界轉(zhuǎn)速，因為過2階臨界轉(zhuǎn)速后球的位置分布使系統(tǒng)質(zhì)心更靠近回轉(zhuǎn)中心。

無球時，工作轉(zhuǎn)速為過1階臨界轉(zhuǎn)速時平面振動明顯，而空間振動并不很明顯，而當(dāng)工作轉(zhuǎn)速過度到過2階臨界轉(zhuǎn)速時，空間振動明顯增加，而平面振動變化并不明顯。這說明非平面運動球式自動平衡裝置的一階固有頻率主要產(chǎn)生于平面運動，而2階固有頻率主要產(chǎn)生于空間轉(zhuǎn)動。

實驗結(jié)果顯示的球式自動平衡裝置對受不平衡力矩作用的高速轉(zhuǎn)子在過臨界轉(zhuǎn)速工況下的減振趨勢和動態(tài)特性與仿真結(jié)果相一致，說明文獻(xiàn)[5]所給出的非平面運動球式自動平衡裝置數(shù)學(xué)模型的正確性和文中所用數(shù)值仿真方法的可行性。文中所述的數(shù)值仿真方法對多體動力學(xué)數(shù)值仿真具有一定借鑒意義。

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Numerical Simulation and Experimental Research of Ball-type Automatic Balancer Devices with Non-plane Motion

JIANG Bo,TAN Qing,LUO Jian
（School of Mechanical and Electrical Engineering,Central South University,Changsha 410083,China）

In practical production,high speed rotors will produce the non-plane motion due to unbalance torques.In this paper,through numerical simulation and experiment,kinematic characteristics of non-plane ball type automatic balancing devices under the critical speed are studied.Using the ill-conditioned detection method,automatic switching between the stiff method(ω method)and the non-stiff method(RK-45 method)in the numerical simulation is realized.The corresponding ill-conditioned differential equations of the ball-type automatic balance device with non-plane motion are solved.The correctness of the mathematical model and numerical simulation results is verified through experiments.It is concluded that the ball-type automatic balance device has a good damping effect for the planar vibration and spatial rotation of the rotors with non-plane motion.The numerical simulation algorithm has reference significance for multi-body problem analysis.

vibration and wave;non-plane motion;ball-type automatic balance device;ill-conditioned detection

TH113.1

：A

：10.3969/j.issn.1006-1335.2016.06.011

1006-1355(2016)06-0056-06

2016-06-20

江波(1991-)，男，湖南省永州市人，碩士研究生，主要研究方向為機(jī)械振動控制。E-mail:jiangbo_csu@163.com