• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于高斯混合PHD濾波的多目標(biāo)狀態(tài)提取方法

    2016-12-26 08:34:18高穎慧
    關(guān)鍵詞:雜波高斯權(quán)值

    劉 益 王 平 高穎慧

    (國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)電子科學(xué)與工程學(xué)院 湖南 長(zhǎng)沙 410073)

    ?

    基于高斯混合PHD濾波的多目標(biāo)狀態(tài)提取方法

    劉 益 王 平 高穎慧

    (國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)電子科學(xué)與工程學(xué)院 湖南 長(zhǎng)沙 410073)

    高斯混合概率假設(shè)密度濾波(GM-PHD)方法可有效解決線性高斯模型下的多目標(biāo)跟蹤問(wèn)題,在估計(jì)目標(biāo)個(gè)數(shù)的同時(shí)提取多目標(biāo)狀態(tài)。但當(dāng)雜波濃度過(guò)高、目標(biāo)過(guò)于密集時(shí),GM-PHD的狀態(tài)提取精度有所下降。針對(duì)GM-PHD濾波算法在復(fù)雜環(huán)境下性能下降的問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的GM-PHD濾波多目標(biāo)狀態(tài)提取方法,通過(guò)修正高斯分量更新權(quán)值,強(qiáng)化合并規(guī)則,降低密集目標(biāo)和雜波造成的干擾。仿真實(shí)驗(yàn)表明該方法能在不同雜波環(huán)境下提高多目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的準(zhǔn)確度。

    概率假設(shè)密度 高斯混合 多目標(biāo)跟蹤 狀態(tài)提取

    0 引 言

    多目標(biāo)跟蹤旨在分析量測(cè)以獲取個(gè)數(shù)時(shí)變的目標(biāo)位置和速度等狀態(tài)信息,量測(cè)包含真實(shí)目標(biāo)量測(cè)和由于雜波、噪聲引起的虛警量測(cè)。由于無(wú)法預(yù)先獲知目標(biāo)個(gè)數(shù),傳統(tǒng)的基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標(biāo)跟蹤方法在跟蹤多目標(biāo)時(shí)適應(yīng)性不強(qiáng)[1-4]。Mahler基于嚴(yán)格的隨機(jī)有限集數(shù)學(xué)理論[5],提出概率假設(shè)密度[6](PHD)濾波方法,通過(guò)遞推多目標(biāo)PHD,估計(jì)目標(biāo)個(gè)數(shù)和位置,避免了數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問(wèn)題。但PHD方法中存在高維積分,難以得到解析解。高斯混合概率假設(shè)密度濾波(GM-PHD)可對(duì)PHD濾波具體實(shí)現(xiàn)[7]。多目標(biāo)PHD由一組高斯序列和,即所謂混合高斯近似表示。通過(guò)預(yù)測(cè)、更新步驟遞推高斯混合函數(shù)中每一高斯分量的權(quán)值、均值和協(xié)方差,間接遞推多目標(biāo)的后驗(yàn)PHD。根據(jù)高斯分量信息估計(jì)多目標(biāo)狀態(tài),當(dāng)目標(biāo)過(guò)于密集,噪聲、雜波等干擾較嚴(yán)重時(shí),估計(jì)精度會(huì)降低。為解決此問(wèn)題,提出一種改進(jìn)的基于高斯混合概率假設(shè)密度濾波的多目標(biāo)狀態(tài)提取方法,以滿足較為復(fù)雜場(chǎng)景下的多目標(biāo)狀態(tài)提取要求。

    1 高斯混合概率假設(shè)密度濾波

    1.1 隨機(jī)有限集與PHD濾波

    隨機(jī)集即為一個(gè)隨機(jī)變量的集合,是指取值為集合的隨機(jī)元,是概率論中隨機(jī)向量的推廣。當(dāng)隨機(jī)集的取值是有限值時(shí)就成為隨機(jī)有限集(RFS)。多目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)中,目標(biāo)個(gè)數(shù)是一隨時(shí)間變化的離散隨機(jī)變量,因而將多目標(biāo)集表示為隨機(jī)有限集時(shí),集合中隨機(jī)變量的個(gè)數(shù)本身就是一個(gè)隨機(jī)變量,導(dǎo)致多目標(biāo)的狀態(tài)空間和量測(cè)空間的維數(shù)也會(huì)隨著時(shí)間變化。多目標(biāo)的狀態(tài)空間和量測(cè)空間分別以Es、Eo表示,則k時(shí)刻多目標(biāo)狀態(tài)集Xk和量測(cè)集Zk為:

    Xk={xk,1,…,xk,Mk}?Es

    Zk={zk,1,…,zk,Nk}?Eo

    (1)

    其中Mk、Nk分別表示k時(shí)刻的目標(biāo)個(gè)數(shù)和量測(cè)個(gè)數(shù),其中量測(cè)來(lái)自于真實(shí)目標(biāo)和虛警。

    以隨機(jī)有限集Ξk和Σk分別對(duì)多目標(biāo)的狀態(tài)和量測(cè)建模。假設(shè)Xk-1是RFSΞk-1在k-1時(shí)刻的具體實(shí)現(xiàn),則k時(shí)刻多目標(biāo)的狀態(tài)以隨機(jī)集表示為:

    Ξk=Sk(Xk-1)∪Bk(Xk-1)∪Γk

    (2)

    其中,Sk(Xk-1)表示k時(shí)刻繼續(xù)存活目標(biāo)的RFS,Bk(Xk-1)代表由k-1時(shí)刻的目標(biāo)狀態(tài)Xk-1衍生出的目標(biāo)的RFS,Γk代表在k時(shí)刻自然產(chǎn)生的目標(biāo)的RFS。多目標(biāo)的量測(cè)以隨機(jī)有限集可表示為:

    Σk=Ek(Xk)∪Ck(Xk)

    (3)

    其中Ek(Xk)表示產(chǎn)生于Xk的觀測(cè)值的RFS,Ck(Xk)代表雜波或誤警生成的RFS。

    根據(jù)多目標(biāo)Bayes濾波理論,可得:

    (4)

    其中,pk|k-1(Xk|Z1:k-1)和pk|k(Xk|Z1:k)分別表示多目標(biāo)聯(lián)合先驗(yàn)概率密度函數(shù)和后驗(yàn)概率密度函數(shù)。

    隨機(jī)有限集的PHD D(x)與隨機(jī)變量的期望類似,即PHD D(xk|Z1:k)即為多目標(biāo)后驗(yàn)概率密度pk|k(Xk|Z1:k)的一階矩。在多目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)中,∫sD(x)dx是出現(xiàn)在S內(nèi)的期望的目標(biāo)數(shù),而D(x)的極值給出目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)。以PHD代替后驗(yàn)概率密度以貝葉斯濾波方式遞推,便得到PHD的預(yù)測(cè)和更新方程如式(5)、式(6)所示[6]:

    Dk|k-1(x)=∫pS,k(ζ)fk|k-1(x|ζ)Dk-1(ζ)dζ+∫βk|k-1(x|ζ)Dk-1(ζ)dζ+γk(x)=∫φk|k-1(x,ζ)Dk-1(ζ)μsdζ+γk(x)

    (5)

    (6)

    其中γk(x)表示隨機(jī)集Γk的PHD,βk|k-1(x|ζ)表示由k-1時(shí)刻狀態(tài)為ζ的目標(biāo)衍生的隨機(jī)集βk|k-1(ζ)的PHD;pS,k(ζ)表示k-1時(shí)刻狀態(tài)為ζ的目標(biāo)在k時(shí)刻仍然存活的概率;fk|k-1(x|ζ)表示單個(gè)目標(biāo)的轉(zhuǎn)移概率密度,κk(z)=λkck(z),λk表示Poisson雜波的平均數(shù),ck表示雜波概率密度;pD表示檢測(cè)概率,gk(z|ξ)表示單個(gè)目標(biāo)的似然函數(shù)。

    PHD濾波仍然包含多重高維積分,得不到閉合形式的解析解。高斯混合PHD濾波是PHD濾波的一種簡(jiǎn)單近似,解決了難以具體實(shí)現(xiàn)的問(wèn)題。

    1.2 GM-PHD濾波

    (7)

    其中Jk-1表示k-1時(shí)刻高斯分量的個(gè)數(shù)。N代表正態(tài)分布。假設(shè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)觀測(cè)均為線性模型。其轉(zhuǎn)移概率密度與觀測(cè)似然函數(shù)為

    fk|k-1(x|ξ)=N(x;Fk-1ξ,Qk-1)gk(z|x)=N(z;Hkx,Rk)

    (8)

    其中Fk-1、Hk分別為線性狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和線性觀測(cè)矩陣,Qk-1、Rk為過(guò)程噪聲和量測(cè)噪聲協(xié)方差。

    將高斯混合形式的PHDDk(x)代入PHD預(yù)測(cè)、更新方程,可得到高斯混合形式的PHD遞推形式。k時(shí)刻的預(yù)測(cè)、更新PHD以高斯混合可分別表示為:

    (9)

    (10)

    其中:

    (11)

    2 改進(jìn)的高斯混合PHD濾波

    2.1 權(quán)值修正

    (12)

    代入式(11),則第m個(gè)高斯分量由第n個(gè)量測(cè)zn更新后的權(quán)值為:

    (13)

    (14)

    對(duì)于量測(cè)zn會(huì)出現(xiàn)以下兩種情形:

    (15)

    第一種情形對(duì)應(yīng)第n個(gè)量測(cè)zn由某一真實(shí)目標(biāo)生成的情況。當(dāng)觀測(cè)空間沒(méi)有虛警雜波量測(cè)時(shí)等號(hào)成立。第二種情形對(duì)應(yīng)第n個(gè)量測(cè)zn為虛警雜波的情況,根據(jù)其與各個(gè)高斯分量均值的似然關(guān)系,其對(duì)應(yīng)更新權(quán)值極小,表明該量測(cè)與當(dāng)前預(yù)測(cè)高斯分量相關(guān)性極低。

    以上兩種情形體現(xiàn)在更新矩陣W中即為第n列的權(quán)值和不大于1。其現(xiàn)實(shí)意義是一個(gè)量測(cè)至多只由一個(gè)目標(biāo)生成(考慮虛警情形)。每時(shí)刻完成高斯分量權(quán)值更新后,每一列的權(quán)值和必定滿足上述性質(zhì),這是由GM-PHD濾波的遞推特性決定的。

    (16)

    體現(xiàn)在更新矩陣W中即為第m行的權(quán)值和大于1,表示第m個(gè)高斯分量(隱指一個(gè)目標(biāo))生成了多個(gè)量測(cè)。在現(xiàn)實(shí)中,考慮漏檢的影響,一個(gè)目標(biāo)至多生成一個(gè)量測(cè)。因此這種更新方式會(huì)錯(cuò)誤地把多個(gè)量測(cè)分配給一個(gè)目標(biāo)并以較高權(quán)值進(jìn)行更新,導(dǎo)致?tīng)顟B(tài)估計(jì)結(jié)果錯(cuò)誤或冗余。

    為此對(duì)矩陣W的行權(quán)值修正,使其行權(quán)值和不大于1,即滿足一個(gè)目標(biāo)至多生成一個(gè)量測(cè)的實(shí)際條件。

    (17)

    行權(quán)值修正操作會(huì)改變?cè)辛袡?quán)值的“歸一化”秩序。對(duì)于第一種情形,即第n個(gè)量測(cè)zn由某一真實(shí)目標(biāo)生成的情況,W矩陣中第m*行n列的權(quán)值由于行權(quán)值修正操作而減小。為使第n列的權(quán)值和滿足式(14)的條件,也即使該列符合真實(shí)量測(cè)必定源于某一目標(biāo)的實(shí)際條件,需要對(duì)第n(n≠n*)列進(jìn)行列權(quán)值修正:

    (18)

    第n(n≠n*)列列權(quán)值修正過(guò)程保留因第m*行行權(quán)值修正而減小的(m*,n)處的權(quán)值,使得該列其他權(quán)值按各自比重相應(yīng)增加,提高第n個(gè)量測(cè)相對(duì)其他高斯分量(不包含第m*個(gè)分量)的似然度。因?yàn)橛尚袡?quán)值修正過(guò)程已得知,僅第n*個(gè)量測(cè)最有可能源于第m*個(gè)高斯分量或目標(biāo)。

    對(duì)于第二種情形,由于量測(cè)zn本身為雜波虛警,由其更新的各個(gè)高斯分量的權(quán)值極小,可視為零。故對(duì)第m*行行權(quán)值修正時(shí)不會(huì)改變(m*,n)處零權(quán)值的性質(zhì),對(duì)應(yīng)第n列的權(quán)值和仍然滿足式(14),不需要進(jìn)行列權(quán)值修正。故在進(jìn)行列權(quán)值修正前,應(yīng)先大致判別該量測(cè)是否為虛警雜波,再?zèng)Q定是否修正列權(quán)值。當(dāng)權(quán)值更新矩陣W中第n列的權(quán)值和高于某一閾值wth時(shí)可施行列權(quán)值修正操作。文獻(xiàn)[8,9]中對(duì)所有的量測(cè)均進(jìn)行重歸一化處理會(huì)會(huì)導(dǎo)致資源的浪費(fèi),增加運(yùn)算時(shí)間。權(quán)值修正方法流程如圖1所示。

    圖1 權(quán)值修正流程圖

    進(jìn)行行權(quán)值與列權(quán)值修正的目的在于使更新權(quán)值滿足以下條件:一個(gè)量測(cè)至多源自一個(gè)目標(biāo),一個(gè)目標(biāo)生成至多一個(gè)量測(cè)。從而提高狀態(tài)估計(jì)的精度。

    2.2 高斯分量選擇性合并

    每時(shí)刻更新后的高斯分量個(gè)數(shù)會(huì)爆炸式增長(zhǎng),因此Vo提出在高斯分量權(quán)值更新后引入剪枝操作[7],將低于閾值T的高斯分量刪除,僅保留高權(quán)值高斯分量,用以控制高斯分量個(gè)數(shù),減小運(yùn)算量。

    對(duì)于剪枝后的高斯分量采取合并的方式,將多個(gè)相互靠近即滿足如下條件的高斯分量合而為一[10]:

    (19)

    但當(dāng)目標(biāo)較為密集時(shí),按照原有的合并規(guī)則會(huì)導(dǎo)致代表相近不同目標(biāo)的多個(gè)高斯分量合并,即原本代表多個(gè)不同目標(biāo)的高斯分量被合并后的一個(gè)高斯分量所代替,則由合并后的高斯分量估計(jì)出的目標(biāo)狀態(tài)會(huì)丟失部分真實(shí)信息。

    (20)

    選擇性合并后的高斯分量的均值、權(quán)值和協(xié)方差矩陣的計(jì)算與文獻(xiàn)[7]一致。對(duì)合并后的高斯分量集合進(jìn)行狀態(tài)提取,將權(quán)值較高的高斯分量的均值視為估計(jì)狀態(tài),至此完成該時(shí)刻的狀態(tài)估計(jì)。將合并后的混合高斯PHD傳入下一時(shí)刻。

    假設(shè)新生目標(biāo)和衍生目標(biāo)的概率密度均可用如下高斯混合的形式表示:

    (21)

    (22)

    k-1時(shí)刻的PHD如式(7)所示,與式(21)、式(22)一并代入式(5),得到如式(9)所示的預(yù)測(cè)后高斯混合形式。對(duì)于更新步驟,在原有更新權(quán)值的基礎(chǔ)上[7]采用本文提出的權(quán)值修正策略,對(duì)權(quán)值調(diào)整,使其符合現(xiàn)實(shí)情況。針對(duì)更新后的高斯分量,加強(qiáng)合并條件,防止錯(cuò)誤合并,權(quán)值高于設(shè)定閾值(通常取0.5)的高斯分量的均值即為k時(shí)刻多目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)。

    3 仿真結(jié)果及分析

    設(shè)定目標(biāo)在某一二維雜波區(qū)域[-1000,1000] m×[-1000,1000] m內(nèi)運(yùn)動(dòng),目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)服從高斯線性模型為:

    (23)

    (24)

    系統(tǒng)的觀測(cè)模型為:

    (25)

    表1 目標(biāo)初始狀態(tài)與生存時(shí)間

    圖2 目標(biāo)真實(shí)狀態(tài)

    圖3 量測(cè)

    圖4和圖5分別給出了GM-PHD濾波算法和本文提出的改進(jìn)算法的多目標(biāo)狀態(tài)提取結(jié)果,實(shí)線代表目標(biāo)的真實(shí)軌跡,“·”代表估計(jì)出的目標(biāo)位置。從圖中可以看出,改進(jìn)算法的狀態(tài)提取結(jié)果相對(duì)于原有算法的結(jié)果更為準(zhǔn)確,估計(jì)出的目標(biāo)位置要更加集中,與目標(biāo)的真實(shí)軌跡貼合更加緊密。

    圖4 GM-PHD狀態(tài)估計(jì)

    圖5 改進(jìn)算法狀態(tài)估計(jì)

    為進(jìn)一步分析狀態(tài)提取的精度,采用OSPA準(zhǔn)則[11]評(píng)估算法性能。OSPA評(píng)價(jià)指標(biāo)引入了截?cái)喑?shù)c,能夠處理兩個(gè)隨機(jī)集之間目標(biāo)個(gè)數(shù)不一致時(shí)的性能評(píng)價(jià)。在本文中截?cái)喑?shù)c為100。圖6給出了兩種算法在20次MC仿真條件下的OSPA均值距離。距離越小表示估計(jì)結(jié)果越精確。由圖可知,改進(jìn)算法的OSPA曲線大體低于GM-PHD濾波狀態(tài)提取算法,表明本文改進(jìn)算法具有良好的估計(jì)精度。

    圖6 OSPA距離

    當(dāng)每時(shí)刻的雜波虛警個(gè)數(shù)的均值為100時(shí),由真實(shí)目標(biāo)生成的量測(cè)會(huì)被大量不相干噪聲點(diǎn)湮沒(méi)。即在不進(jìn)行權(quán)值修正的情況下,會(huì)經(jīng)常出現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)與多個(gè)量測(cè)相對(duì)應(yīng)的情況,導(dǎo)致多目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)的錯(cuò)誤,為說(shuō)明此問(wèn)題,圖7給出了兩種算法在高濃度虛警條件下的平均OSPA距離。相比于低雜波濃度的情形(圖6),兩種算法的OSPA距離均有明顯增大,這是由大量虛警量測(cè)導(dǎo)致的必然結(jié)果。但總體而言,改進(jìn)算法的OSPA距離依然要低于GM-PHD濾波狀態(tài)提取算法,說(shuō)明了在目標(biāo)、虛警密集等嚴(yán)苛條件下,改進(jìn)算法的性能有所提升。

    圖7 OSPA距離

    4 結(jié) 語(yǔ)

    本文在原有GM-PHD濾波方法的基礎(chǔ)上,修正更新高斯分量的權(quán)值,并加強(qiáng)高斯分量合并規(guī)則,以減輕目標(biāo)密集和虛警雜波對(duì)算法造成的影響。下一步可針對(duì)非線性非高斯模型進(jìn)一步改進(jìn)高斯混合PHD濾波狀態(tài)提取算法,擴(kuò)展其應(yīng)用范圍。

    [1] Samuel Blackman, Robert Popoli. Design and analysis of modern tracking systems[M].London: Artech House, 1999:7-12.

    [2] Poore A B. Multidimensional assignment formulation of data association problems arising from multitarget and multisensor tracking [J]. Computational Optimization and Applications,1994,2(3): 27-57.

    [3] Barshalom, Rong Li, T Kirubarajan. Estimation with applications to tracking and navigation[M].USA: John Wiley & Sons, Inc, 2001:33-39.

    [4] 林兩魁.天基紅外傳感器對(duì)中段彈道目標(biāo)群的跟蹤與超分辨技術(shù)研究 [D].長(zhǎng)沙:國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué),2013.

    [5] Mahler R. Multitarget bayes filtering via first order multi-target moments [J]. IEEE Trans. on Aerospace and Electronic Systems, 2003, 39(4):1152-1178.

    [6] Mahler R. Statistical multisource-multitarget information fusion[M].Boston :Artech House, 2007: 711-715.

    [7] Vo B N,Ma W K.The gaussian mixture probability hypothesis density filter [J].IEEE Transactions on Signal Processing,2006,54(11):4091-4104.

    [8] Mahdi Yazdian. An improvement on GM-PHD filter for occluded target tracking[C].ICASSP,2013:1773-1776.

    [9] Hongwei Ge. Improved gaussian mixture PHD for close multi-target tracking[C].Information Technology and Artificial Intelligence Conference , 2014:311-315.

    [10] Fuliang Yin, Liming Chen, Zhe Chen.A novel merging algorithm in gaussian mixture probability hypothesis density filter for close proximity targets tracking [J] . Journal of Information and Computational Science, 2013, 8(12) 2283-2299.

    [11] Schuhmacher D, Vo B T, Vo B,N. A consistent metric for performance evaluation of multi-object filters[J]. IEEE Trans. Signal Process, 2008,56(8): 3447-3458.

    MULTI-TARGET STATE EXTRACTION BASED ON GAUSSIAN MIXTURE PHD FILTER

    Liu Yi Wang Ping Gao Yinghui

    (CollegeofElectronicScienceandEngineering,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,Hunan,China)

    Gaussian mixture probability hypothesis density (GM-PHD) filter can effectively solve the problem of multi-target tracking under the condition of linear Gaussian model, while estimating the number of targets it also extracts the states of multi-target. The state extraction precision of GM-PHD filter will drop down when it comes to the situation of closely spaced targets and too high clutter rate. In light of the performance degradation of GM-PHD in complex environments, we proposed an improved multi-target state extraction method of GM-PHD filter. By modifying the update weight of Gaussian component and enhancing the merging criterion it reduces the interference caused by intensive targets and clutters. Simulation experimental results showed that the propose method is able to raise the precision of multi-target state estimation in different clutter environments.

    Probability hypothesis density Gaussian mixture Multi-target tracking State extraction

    2015-09-19。國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(61103082)。劉益,碩士生,主研領(lǐng)域:目標(biāo)跟蹤與自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別。王平,研究員,高穎慧,副研究員。

    TP391.4

    A

    10.3969/j.issn.1000-386x.2016.11.041

    猜你喜歡
    雜波高斯權(quán)值
    小高斯的大發(fā)現(xiàn)
    一種融合時(shí)間權(quán)值和用戶行為序列的電影推薦模型
    STAR2000型空管一次雷達(dá)雜波抑制淺析
    CONTENTS
    天才數(shù)學(xué)家——高斯
    基于權(quán)值動(dòng)量的RBM加速學(xué)習(xí)算法研究
    密集雜波環(huán)境下確定性退火DA-HPMHT跟蹤算法
    相關(guān)廣義復(fù)合分布雷達(dá)海雜波仿真
    有限域上高斯正規(guī)基的一個(gè)注記
    微波雷達(dá)海雜波混沌特性分析
    aaaaa片日本免费| 日本黄色视频三级网站网址| 最后的刺客免费高清国语| 露出奶头的视频| 成人三级黄色视频| 又紧又爽又黄一区二区| 免费人成在线观看视频色| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲国产精品成人综合色| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品,欧美在线| 久久亚洲精品不卡| 国产黄片美女视频| 波多野结衣巨乳人妻| 极品教师在线视频| 99在线视频只有这里精品首页| 黄色视频,在线免费观看| 国产91精品成人一区二区三区| 黄色女人牲交| 国产真实伦视频高清在线观看 | 国产一区二区激情短视频| 精品一区二区免费观看| 成人国产一区最新在线观看| 久久精品国产自在天天线| 不卡一级毛片| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 久久午夜福利片| 在线观看午夜福利视频| 超碰av人人做人人爽久久| 我要看日韩黄色一级片| 黄片wwwwww| 亚洲经典国产精华液单| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 免费在线观看成人毛片| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久久久久久大av| 国产主播在线观看一区二区| 五月伊人婷婷丁香| 村上凉子中文字幕在线| 麻豆成人av在线观看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 日日啪夜夜撸| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲精华国产精华精| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产精品1区2区在线观看.| 女人被狂操c到高潮| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | a级一级毛片免费在线观看| 免费观看的影片在线观看| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美bdsm另类| 12—13女人毛片做爰片一| 中文字幕高清在线视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| aaaaa片日本免费| 韩国av在线不卡| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产精品99久久久久久久久| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 小说图片视频综合网站| 在线播放国产精品三级| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 日韩人妻高清精品专区| 久久久久久久久中文| 少妇人妻精品综合一区二区 | 久久亚洲精品不卡| 日本-黄色视频高清免费观看| 99热精品在线国产| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 精品国内亚洲2022精品成人| 最近中文字幕高清免费大全6 | 国产色婷婷99| ponron亚洲| 国产精品一区二区三区四区久久| 简卡轻食公司| 在线国产一区二区在线| 国产三级在线视频| 精品免费久久久久久久清纯| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 久久久精品欧美日韩精品| 人妻少妇偷人精品九色| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 国产精品日韩av在线免费观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 性色avwww在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲性久久影院| 欧美又色又爽又黄视频| av在线天堂中文字幕| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 99国产极品粉嫩在线观看| 丰满乱子伦码专区| 女人被狂操c到高潮| av女优亚洲男人天堂| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 日韩欧美免费精品| 亚洲人成网站高清观看| 性插视频无遮挡在线免费观看| 成年女人永久免费观看视频| 99热网站在线观看| 一级黄色大片毛片| 51国产日韩欧美| 国产精品人妻久久久影院| 国产伦在线观看视频一区| 亚洲精华国产精华精| 国产高清激情床上av| 啦啦啦啦在线视频资源| 免费看日本二区| 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品永久免费网站| 国产美女午夜福利| 色av中文字幕| 成人美女网站在线观看视频| 国产在线男女| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| av在线蜜桃| 少妇人妻一区二区三区视频| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 小说图片视频综合网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 波多野结衣高清无吗| 久久精品人妻少妇| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 美女免费视频网站| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲无线在线观看| 久久6这里有精品| 亚洲最大成人手机在线| 少妇人妻精品综合一区二区 | av天堂在线播放| 久久久久久伊人网av| 中文字幕熟女人妻在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 精品人妻偷拍中文字幕| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国产视频内射| 又紧又爽又黄一区二区| 丰满乱子伦码专区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 成年免费大片在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 高清日韩中文字幕在线| 三级毛片av免费| 国产伦一二天堂av在线观看| 日日撸夜夜添| 无人区码免费观看不卡| 亚洲经典国产精华液单| 国产精品日韩av在线免费观看| 日本黄色片子视频| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产成人福利小说| 亚洲avbb在线观看| 日韩欧美 国产精品| or卡值多少钱| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 成人鲁丝片一二三区免费| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产探花在线观看一区二区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 91久久精品国产一区二区成人| 国产色爽女视频免费观看| 久久久久久九九精品二区国产| 免费av毛片视频| 中文字幕熟女人妻在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久午夜福利片| 一区二区三区四区激情视频 | 国产午夜福利久久久久久| 日韩精品青青久久久久久| 美女大奶头视频| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产精品一区www在线观看 | 精品国产三级普通话版| 淫秽高清视频在线观看| 免费搜索国产男女视频| 美女 人体艺术 gogo| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产精品人妻久久久影院| 韩国av在线不卡| 白带黄色成豆腐渣| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| av在线蜜桃| 超碰av人人做人人爽久久| 又爽又黄a免费视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 99久久无色码亚洲精品果冻| 免费av观看视频| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲四区av| 尾随美女入室| 国产高清视频在线观看网站| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久精品人妻少妇| 男人的好看免费观看在线视频| 中文字幕av在线有码专区| av国产免费在线观看| 禁无遮挡网站| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 午夜激情福利司机影院| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 少妇的逼好多水| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产视频一区二区在线看| 亚洲内射少妇av| 人妻久久中文字幕网| 人妻夜夜爽99麻豆av| 天美传媒精品一区二区| 国产 一区 欧美 日韩| 午夜福利在线在线| 日本欧美国产在线视频| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲国产欧美人成| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产一区二区在线观看日韩| 久久久久性生活片| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 国内精品美女久久久久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日韩一区二区视频免费看| 少妇丰满av| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲色图av天堂| 成年女人永久免费观看视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 一a级毛片在线观看| 一本一本综合久久| h日本视频在线播放| a级毛片a级免费在线| 色尼玛亚洲综合影院| 国产av在哪里看| 国产精华一区二区三区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| a级毛片a级免费在线| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲精品成人久久久久久| 好男人在线观看高清免费视频| 国产精品国产高清国产av| 国产黄a三级三级三级人| 免费黄网站久久成人精品| 在线观看av片永久免费下载| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 免费在线观看日本一区| 久久久久久久久久黄片| 日韩欧美在线二视频| 日日啪夜夜撸| 成人av在线播放网站| 国产黄片美女视频| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产在线男女| 变态另类丝袜制服| 亚洲在线观看片| 亚洲精品成人久久久久久| 51国产日韩欧美| 在线天堂最新版资源| 搡老妇女老女人老熟妇| netflix在线观看网站| 亚洲av免费在线观看| 婷婷丁香在线五月| 亚洲自拍偷在线| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产午夜福利久久久久久| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国产高清三级在线| 国产精品av视频在线免费观看| 久久99热6这里只有精品| 日本黄大片高清| 欧美成人a在线观看| 国产午夜精品论理片| 哪里可以看免费的av片| 日韩欧美国产在线观看| 久久亚洲精品不卡| 极品教师在线视频| 色在线成人网| 午夜激情欧美在线| 在线观看av片永久免费下载| 国产真实乱freesex| 欧美区成人在线视频| 最近中文字幕高清免费大全6 | 久久久久久久久大av| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| or卡值多少钱| videossex国产| 亚洲欧美精品综合久久99| 不卡视频在线观看欧美| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲国产精品成人综合色| 无人区码免费观看不卡| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产精品人妻久久久影院| 在线观看午夜福利视频| 亚洲图色成人| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 国产精品国产三级国产av玫瑰| 精品欧美国产一区二区三| 成人欧美大片| 身体一侧抽搐| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久久久性生活片| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲精华国产精华精| 国产av在哪里看| 国产精品精品国产色婷婷| 禁无遮挡网站| 免费观看精品视频网站| 成人国产一区最新在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 如何舔出高潮| 国产精品1区2区在线观看.| 99热网站在线观看| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产精品一区二区免费欧美| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲男人的天堂狠狠| 欧美区成人在线视频| 天堂√8在线中文| 亚洲欧美激情综合另类| 欧美不卡视频在线免费观看| 日日撸夜夜添| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 日本熟妇午夜| 岛国在线免费视频观看| 看免费成人av毛片| 欧美激情在线99| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 极品教师在线免费播放| 国产伦一二天堂av在线观看| 男女之事视频高清在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲黑人精品在线| 少妇高潮的动态图| 日日干狠狠操夜夜爽| 老司机深夜福利视频在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 九色成人免费人妻av| 国产成人a区在线观看| 国产精品,欧美在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产三级在线视频| 91精品国产九色| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 美女免费视频网站| 九九爱精品视频在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 成熟少妇高潮喷水视频| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美国产日韩亚洲一区| 香蕉av资源在线| 亚洲不卡免费看| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲av不卡在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 极品教师在线视频| 国产高清激情床上av| 九九爱精品视频在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 如何舔出高潮| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 久久精品国产亚洲av天美| 国内揄拍国产精品人妻在线| 精品久久久久久久久久久久久| 日日撸夜夜添| 国内精品久久久久精免费| 我的女老师完整版在线观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久精品影院6| 成人一区二区视频在线观看| a级毛片a级免费在线| 在线国产一区二区在线| 国产精品精品国产色婷婷| 搡老熟女国产l中国老女人| 最近视频中文字幕2019在线8| 色综合婷婷激情| 乱人视频在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 日日干狠狠操夜夜爽| 色综合色国产| 久久久久九九精品影院| 免费在线观看影片大全网站| 在线免费观看不下载黄p国产 | 一区二区三区免费毛片| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲精品影视一区二区三区av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| www.www免费av| 免费无遮挡裸体视频| 淫秽高清视频在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 亚洲最大成人av| 国产成人a区在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久久成人免费电影| 日本在线视频免费播放| 97超视频在线观看视频| 免费观看精品视频网站| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 亚洲欧美日韩东京热| 久久6这里有精品| 亚洲av二区三区四区| 国模一区二区三区四区视频| 999久久久精品免费观看国产| 99riav亚洲国产免费| 日本黄色视频三级网站网址| 99在线视频只有这里精品首页| 久久热精品热| 亚洲四区av| 国产高清不卡午夜福利| 极品教师在线免费播放| 国产在视频线在精品| 搡老岳熟女国产| 很黄的视频免费| 日韩欧美精品v在线| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲av成人精品一区久久| 麻豆国产97在线/欧美| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品三级大全| 在线播放无遮挡| 国产高清有码在线观看视频| 女同久久另类99精品国产91| 久9热在线精品视频| ponron亚洲| 国产视频内射| 男女下面进入的视频免费午夜| 午夜久久久久精精品| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 黄色欧美视频在线观看| 淫秽高清视频在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲精华国产精华精| 免费观看在线日韩| 欧美xxxx性猛交bbbb| 色在线成人网| 亚洲第一电影网av| 变态另类丝袜制服| 特级一级黄色大片| 最后的刺客免费高清国语| 免费在线观看影片大全网站| 国产亚洲欧美98| 午夜a级毛片| 国产综合懂色| 亚洲精品国产成人久久av| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 91久久精品电影网| 亚洲成a人片在线一区二区| 日韩欧美国产一区二区入口| 成人av在线播放网站| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品久久久久久久末码| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 99热只有精品国产| 色av中文字幕| 无遮挡黄片免费观看| 在线免费十八禁| 亚洲电影在线观看av| 99riav亚洲国产免费| 波野结衣二区三区在线| 一区二区三区四区激情视频 | 性插视频无遮挡在线免费观看| 久久久久久久久久成人| 中文字幕熟女人妻在线| 午夜视频国产福利| 男女边吃奶边做爰视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产男人的电影天堂91| 淫妇啪啪啪对白视频| 丰满的人妻完整版| 久久久久久久久久久丰满 | 精品久久久久久久末码| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 婷婷色综合大香蕉| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 麻豆国产97在线/欧美| 国产探花极品一区二区| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲 国产 在线| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲av美国av| 国产午夜精品论理片| videossex国产| 国产高潮美女av| 免费看日本二区| 99热只有精品国产| 色5月婷婷丁香| 一边摸一边抽搐一进一小说| 嫩草影视91久久| 精品久久久久久成人av| 九色成人免费人妻av| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲无线在线观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 可以在线观看的亚洲视频| 搡老岳熟女国产| 国产在线精品亚洲第一网站| 亚洲性夜色夜夜综合| h日本视频在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 少妇丰满av| 免费人成在线观看视频色| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产一区二区三区视频了| 国产成人一区二区在线| videossex国产| 国产三级中文精品| 日本在线视频免费播放| 亚洲精品国产成人久久av| 一个人看的www免费观看视频| 简卡轻食公司| 日韩精品有码人妻一区| 真人做人爱边吃奶动态| 毛片一级片免费看久久久久 | 中国美女看黄片| 此物有八面人人有两片| 色尼玛亚洲综合影院| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 能在线免费观看的黄片| avwww免费| 九色国产91popny在线| 国产精品女同一区二区软件 | 久久精品国产亚洲网站| 久久99热这里只有精品18| 国产在线男女| 国产精品久久视频播放| 亚洲精品在线观看二区| 一本精品99久久精品77| 免费大片18禁| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美中文日本在线观看视频| 国产男人的电影天堂91| 亚洲国产精品合色在线| 熟女人妻精品中文字幕| 99久久精品热视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲欧美清纯卡通| 色在线成人网| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 观看美女的网站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产精品伦人一区二区| 国产av不卡久久| 不卡视频在线观看欧美| 最近最新免费中文字幕在线| 在线天堂最新版资源| 韩国av在线不卡| 精品乱码久久久久久99久播| 色综合婷婷激情| 91在线精品国自产拍蜜月| 在线观看66精品国产| 免费在线观看成人毛片| 国产91精品成人一区二区三区| 久久久久久久久久成人| 久久久国产成人免费| 少妇被粗大猛烈的视频| 少妇的逼水好多| 高清毛片免费观看视频网站| 日本色播在线视频| 99久久精品一区二区三区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费看a级黄色片| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美zozozo另类| 亚洲av中文av极速乱 | 91久久精品国产一区二区三区| 国产老妇女一区| 免费看日本二区| 男女边吃奶边做爰视频| 欧美日韩综合久久久久久 | av在线蜜桃| 亚洲不卡免费看| 偷拍熟女少妇极品色| 免费在线观看影片大全网站| 日本在线视频免费播放| 我要搜黄色片| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产av一区在线观看免费| 中文字幕熟女人妻在线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 久久香蕉精品热| 女的被弄到高潮叫床怎么办 |