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    基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的移動機器人避障研究

    2016-12-26 09:47:08沈陽理工大學自動化與電氣工程學院中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室楊小菊中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室偉沈陽理工大學自動化與電氣工程學院高宏偉米海山
    電子世界 2016年21期
    關(guān)鍵詞:移動機器人模糊控制障礙物

    沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 楊小菊中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 張 偉沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 高宏偉 米海山

    基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的移動機器人避障研究

    沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 楊小菊
    中國科學院沈陽自動化研究所機器人學國家重點實驗室 張 偉
    沈陽理工大學自動化與電氣工程學院 高宏偉 米海山

    移動機器人在復雜環(huán)境自主運行就必須具有較高的智能性。模糊神經(jīng)網(wǎng)絡技術(shù)結(jié)合了模糊邏輯與神經(jīng)網(wǎng)絡的優(yōu)點,充分發(fā)揮模糊控制的推理及神經(jīng)網(wǎng)絡的學習機制以增強機器人系統(tǒng)的智能性。本文采用超聲波紅外以及電子羅盤傳感器采集未知環(huán)境的信息,通過模糊神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合實現(xiàn)機器人的自主避障。經(jīng)過仿真實驗驗證了該方法的有效性。

    模糊神經(jīng)網(wǎng)絡;信息融合;移動機器人;避障

    引言

    移動機器人是通過傳感器感知環(huán)境和自身位姿,在復雜環(huán)境自主決策,完成預期任務的機器人系統(tǒng)[1]。

    避障不僅是移動機器執(zhí)行其他任務的前提與保障也是其智能化的重要標志。傳感器是增強移動機器人智能性的途徑,傳感器信息融合技術(shù)就發(fā)揮人大腦的作用,協(xié)調(diào)各個傳感器信息,充分利用多傳感器資源,以一定的優(yōu)化準則進行分析、評估與決策[2]。隨著國內(nèi)外學者對避障技術(shù)的重視,不斷提出多種避障融合算法,例如模糊控制、人工勢場發(fā)、神經(jīng)網(wǎng)絡等。每一種算法都有其獨有的特點,然而也具有局限性和適用性。

    模糊控制模擬人的思維,對環(huán)境信息進行綜合分析,通過模糊理論總結(jié)出模糊控制規(guī)則。但模糊控制沒有自學習與自適應能力,并且要求設計者充分了解被控系統(tǒng)的物理特性,預定義有效的被控規(guī)則[3]。隨著系統(tǒng)不斷趨于復雜,模糊控制規(guī)則不但具有主觀性而且難于全面設計。人工神經(jīng)網(wǎng)絡具有學習機制,從傳感器采集的輸入輸出數(shù)據(jù)進行學習、訓練,以增強系統(tǒng)的容錯性[4]。然而神經(jīng)網(wǎng)絡不適于表示規(guī)則也難于確定網(wǎng)絡的初始值,增加訓練時間。因此將模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡相結(jié)合,將模糊系統(tǒng)構(gòu)造神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu),通過神經(jīng)網(wǎng)絡的訓練以提高系統(tǒng)的自適應性。

    1.移動機器人實驗平臺

    為使移動機器人安全、自主避開障礙物,首先,傳感器的布局必須合理,本系統(tǒng)的傳感器布局如圖1所示,采用超聲波及紅外傳感器獲取機器人左、前、右的障礙物距離信息,電子羅盤采集目標位置的方位信息。

    將圖2 中的1號與2號超聲波的最小距離作為機器人左方障礙物信息,3號與4號超聲波最小距離為前方障礙物信息,5號與6號超聲波最小距離作為組右方距離信息。在超聲波的測量盲區(qū)以紅外傳感器為補充。

    移動機器人的周圍環(huán)境分布雜亂,按照機器人的運行環(huán)境可以整理8中情形,如圖2所示。其中紅色小球表示障礙物,機器人周圍的虛線表示傳感器測距范圍。

    圖1 傳感器的布局系統(tǒng)圖

    圖2 障礙物的環(huán)境分類

    移動機器人避障的決策與環(huán)境中障礙物的分布密切相關(guān)。將機器人本體正前方劃分為左、前與右三個目標方向,幫助機器人理解環(huán)境以作出避障決策。圖3為目標方向分區(qū)圖。

    圖3 目標方向

    為使移動機器人自主達目標位置。首先對超聲波與紅外傳感器獲取的環(huán)境信息分組預處理,然后和電子羅盤獲取的目標角度信息送入模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制器,融合出機器人周圍的環(huán)境信息。然后控制器發(fā)出控制決策指導機器人實時動作。完成避障任務。移動機器人避障控制結(jié)構(gòu)如圖4所示:

    圖4 移動機器人避障的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制結(jié)構(gòu)

    2.模糊神經(jīng)網(wǎng)絡

    Takagi-Sugeno 模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡具有局部逼近的功能,不僅具有模糊推理的能力而且也有神經(jīng)網(wǎng)絡自學習的特性[5]。根據(jù) T-S 模糊標準模型,可以構(gòu)造如圖5的多輸入多輸出模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)圖。

    模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的各層的節(jié)點函數(shù)如下:

    由于本文的初始隸屬度采用標準型函數(shù)而與實際環(huán)境有所差別,因此要對采集的不同環(huán)境信息進行學習。為保證機器人的實時性,選擇離散訓練方式對初始網(wǎng)絡進行修正。并將改善后的結(jié)果存儲與表格中,移動機器人在實際環(huán)境已查表的形式進行決策。離散訓練如圖6所示。

    結(jié)合機器人的運行環(huán)境與避障特性,將輸入障礙物距離以及目標方向的模糊分割數(shù)定為3 ,即{"N","M","F"}={"近", "中","遠"},對應的論域[0~2m]。{"L"、"F"、"R"}= {"左","前","右"},對應的論域為[0,180°]。

    依據(jù)機器人所處的環(huán)境的情形,構(gòu)造機器人的訓練樣本與測試樣本。利用模糊工具箱將訓練集生產(chǎn)初始網(wǎng)絡系統(tǒng),采用誤差反向傳播以及最小二乘法進行離散訓練。依據(jù)設定的控制參數(shù)作為終止離散訓練條件。整個系統(tǒng)的框圖如圖7所示。

    圖5 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)圖

    圖6 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡訓練

    圖7 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    3.模糊神經(jīng)網(wǎng)絡避障結(jié)果

    通過不斷調(diào)整網(wǎng)絡參數(shù),將學習步長設定為0.01,通過58步訓練,誤差穩(wěn)定在設定值的范圍內(nèi)。圖8為訓練的均方差變化曲線。

    圖8 訓練的均方誤差變化曲線

    為了驗證訓練后的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡與移動機器人避障模型是否一致,構(gòu)造30組測試樣本對網(wǎng)絡進行檢測,檢驗效果如圖9所示。

    圖9 訓練檢測結(jié)果

    圖10 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡的避障仿真

    圖9 中橫坐標表示為30組測試樣本序列,縱坐標表示為機器人的左右速度。檢測數(shù)據(jù)以藍色"+"表示,網(wǎng)絡輸出以紅色"*"表示。已從檢驗效果可以看出,訓練后的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡很好地捕著到機器人避障模型,表明模糊神經(jīng)網(wǎng)絡融合融合了傳感器采集的數(shù)據(jù),實現(xiàn)機器人的避障功能。

    在Matlab環(huán)境中設定初始位置為(0,0),并以菱形表示。目標位置(10,10),以三角形表示。環(huán)境中的障礙物以紅色小圓圈及正方形表示。移動機器人的避障軌跡藍色小點表示,避障的仿真如圖10所示。

    4.結(jié)論

    從移動機器人的避障結(jié)果可以看出模糊神經(jīng)網(wǎng)絡能有效地融合超聲波、紅外傳感器以及電子羅盤的數(shù)據(jù),使機器人在外界環(huán)境自主避障,驗證了模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡結(jié)合的有效性。

    由于外界環(huán)境的未知性以及機器人避障模型的非線性因素,要提高機器人的避障精度,傳感器的配置以及融合算法的改進經(jīng)將是進一步深入研究的重點。

    [1]倪小雷,卜佳俊。自主移動機器人混合式體系結(jié)構(gòu)的設計與實現(xiàn)[J]。計算機測量與控制,2006,14(11):1526-1528.

    [2]潘泉,于昕,程詠梅,張洪才。信息融合理論的基本方法與進展[J]。自動化學報,2004,29(4):599-615

    [3]李國勇。智能控制及其MATLAB實現(xiàn)[M]。北京:電子工業(yè)出版社,2005.261-280.

    [4]楊娟,孫華,吳林。模糊神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合方法在機器人避障中的應用[J]??刂评碚撆c應用,20052,4(2):22-24.

    [5]孫增坼,徐紅兵?;赥-S模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡[J]。清華大學學報(自然科學版),1997,37(3):18-26.

    楊小菊(1989-),女,陜西漢中人,碩士研究生學歷,主要研究方向為移動機器人的多傳感器信息融合方法。

    張偉

    工業(yè)機器人機構(gòu)設計與性能分析研究,項目編號:2013020054.

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